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Descripción
MTR-DCI-...-CO
Descripción539631es 1209a[763214]
MotorMTR-DCI
Adobe®, Reader®, CANopen® y CiA® son marcas registradasde los propietarios de las marcas en ciertos países.
Contenido y medidas generales de seguridad
I
Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edición es 1209a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Denominación P.BE-MTR-DCI-CO-ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nº de artículo 539631. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
© Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania 2012 Internet: http://www.festo.comE-mail: service_international@festo.com
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Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido y medidas generales de seguridad
II Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido y medidas generales de seguridad
IIIFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
Uso apropiado IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones de seguridad X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatarios XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Asistencia técnica XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dotación del suministro XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones importantes para el usuario XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Manuales sobre el grupo motor tipo MTR-DCI... XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Información sobre la versión XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Términos y abreviaciones específicos del producto XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Abreviaciones y términos específicos de CANopen XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Cuadro general del sistema 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Comunicación en bus de campo 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Perfiles de datos FHPP y CiA 402 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Componentes 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Funciones de control y regulación 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Seguridad funcional 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Sistema de referencia de medida 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado 1-15. . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Signos y direcciones 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Recorrido de referencia 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Montaje 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Resumen de la instalación 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
IV Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.3 Alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interface serie 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Unidad de control 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Conexión del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Cable del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación 3-20. . . . . . . . . . . . . .
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Menú [Positioning] 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 [Positioning] [Homing] 4-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Menú [Settings] 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 [Settings] [Axis type] 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4 [Settings] [Position set] 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 [Settings] [Password edit] 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6 [Settings] [CAN parameter] 4-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Orden de menú [HMI control] 4-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
VFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5. Puesta a punto 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-7. . . . . . . . . . . .
5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5-10. . . . . . . . . . .
5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ yde las posiciones finales por software 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5-18. . .
5.2.6 Recorrido de prueba 5-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Puesta a punto con FCT 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Instalación del FCT 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedimiento 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5-31. . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuración del master CANopen (“I/O configuration”) 5-32. . . . . . .
5.4.3 Comunicación 5-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Mapping PDO 5-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) 5-37. . . . . . . . . .
5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-Standard) 5-39. . . . . . . . . . .
5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5-41. . . . . . . . . . .
5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5-43. . . . . . . . .
5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-46. . . .
5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
VI Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Recorrido de referencia 5-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Operación por actuación secuencial 5-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5-66. . . . . . .
5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5-68. . . . . . . . . . . . .
5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5-74. . . . . .
5.6.6 Supervisión de detención 5-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Instrucciones para el funcionamiento 5-83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Diagnosis e indicación de errores 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6-8. . . . . . . . . . . . .
6.4 Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Diagnosis a través de CANopen 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6-14. . . . . . .
6.5.2 Emergency Messages 6-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Curvas características del motor A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Conversión de las unidades de medida A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
VIIFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B-1. . . . . . . .
B.1 El canal de parámetros Festo (FPC) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC) B-3. . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B-8. . . . . . . . . .
B.1.4 Ejemplo de parametrización B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Parametrización según FHPP-FPC B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Estructura general de parámetros B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Resumen de objetos B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B-19. . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar B-20. . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados B-21. . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6 Diagnosis B-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7 Datos de procesamiento B-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.8 Lista de registros B-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9 Datos de proyecto – Generales B-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.10 Datos de proyecto – Modo de fuerza B-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.11 Datos de proyecto – Teach B-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.12 Datos de proyecto – Modo Jog B-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento) B-39. . .
B.2.14 Datos de proyecto – Tarea directa (modo de fuerza) B-40. . . . . . . . . . .
B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Mecánicos B-41. . . .
B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Recorrido dereferencia B-45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Controlador B-47. . .
B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa decaracterísticas electrónica B-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención B-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Máquina de estado FHPP B-54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B-56. . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2 Posicionamiento B-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
VIII Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C. Referencia para CANopen y objetos CI C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (CiA 402) C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Representación de las entradas de parámetros C-10. . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Communication Profile Area C-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area C-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.4 CiA 402: Standardised Device Profile Area C-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Máquina de estado según CiA 402 C-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 El Command Interpreter (CI) C-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos C-49. . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2 Órdenes CI C-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3 Resumen de los objetos CI C-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales C-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice D-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido y medidas generales de seguridad
IXFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Uso apropiado
El grupo motor MTR-DCI-... es un servomotor avanzado queincorpora un motor DC, reductor, encoder y electrónica decontrol (control de posicionamiento y regulador de posición).
El MTR-DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo(p. ej., DMES-... o DNCE-...).
En este manual se describen las funciones básicas delMTR-DCI y su control a través del bus de campo CANopen.
La interfaz de bus de campo es compatible con el perfil delbus de campo Festo para manipulación y posicionamiento(FHPP). Alternativamente, también permite la utilizacióndel perfil CiA 402, definido por CiA.
El MTR-DCI y los módulos y cables que pueden conectarsesólo pueden utilizarse como sigue:
– Conforme a lo previsto
– Para uso industrial
– En perfecto estado técnico
– Con el estado original y sin ningún tipo de cambio (sepermiten las conversiones o modificaciones descritas enla documentación suministrada con este producto)
• Observe las instrucciones de seguridad y el uso conformea lo previsto que se incluyen en la documentación de to-dos los grupos constructivos y módulos.
• Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,así como las regulaciones nacionales y locales.
• Observe los valores límite de todos los componentes adi-cionales (p. ej., detectores, actuadores, etc.).
Contenido y medidas generales de seguridad
X Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi-cionado, deben observarse las normas de seguridad indica-das en este manual, así como las indicadas en las instruccio-nes de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en el mar-gen operativo de los actuadores conectados o del sistema deejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impedirsecon medidas adecuadas, tales como bloqueos y signos deatención.
AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con mucha fuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesionesgraves a las personas y daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera-tivo de los ejes ni al resto de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen de posicionamiento,mientras el sistema permanezca conectado a la fuente deenergía.
AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.
Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.
Contenido y medidas generales de seguridad
XIFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Destinatarios
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma-dos en tecnología de automatización y control con experien-cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.
Asistencia técnica
Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas:
service_international@festo.com
Dotación del suministro
Los siguientes elementos están incluidos en la dotación delsuministro del motor MTR-DCI:
– Motor con controlador integrado, opcionalmente, conpanel de control
– Paquete de manejo en CD ROM:
– Documentación de usuario (manuales)
– Festo Configuration Tool con plugin MTR-DCI
– Documentación de usuario (breve resumen)
Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):
– Cable de conexión y conector de bus de campo
– Cable de programación
– Documentación de usuario impresa en papel
Contenido y medidas generales de seguridad
XII Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Este manual contiene indicaciones sobre el peligro quepuede derivarse de un uso indebido del producto. Estasindicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia,Atención, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladaspor un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:
Advertencia... indica que si no se respeta esta indicación, puedenproducirse daños personales o materiales graves.
Atención... indica que si no se respeta esta indicación, puedenproducirse daños personales o materiales.
Nota... indica que si no se respeta esta indicación, puedenproducirse daños materiales.
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estoselementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta-mente.
Contenido y medidas generales de seguridad
XIIIFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Identificación de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.
Pictogramas
Información:recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información
Accesorios:indicaciones sobre accesorios necesarios u oportunos
Medio ambiente:información sobre un uso de los productos que searespetuoso con el entorno
Identificadores de texto
• El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.
1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.
– Los guiones señalan las enumeraciones generales.
Contenido y medidas generales de seguridad
XIV Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Manuales sobre el grupo motor tipo MTR-DCI...
Esta descripción contiene información sobre el funcionamien-to, así como sobre el montaje, la instalación y la puesta apunto de los actuadores reguladores eléctricos con el motorMTR-DCI-...-CO (interfaz CANopen).
La información sobre los componentes, p. ej., losinterruptores de referencia, puede hallarse en lasinstrucciones de funcionamiento suministradas conel producto.
Tipo Denominación Contenido
Paquete de manejo condescripción breve +descripciones (+ softwarede puesta a punto) en CDROM
P.BP-MTR-DCI Breve descripción: instruccionesimportantes sobre la puesta a puntoe información preliminar.Descripciones del CD-ROM: Contenidosegún se describe a continuación
Descripción Motor MTR-DCI con inter-face CANopenP.BE-MTR-DCI-CO-...
Instalación, puesta a punto y diagnosisde los actuadores eléctricos con elmotor MTR-DCI; comunicación a travésde interface CANopen.
Sistema de ayuda para elsoftware
Ayuda de FestoConfiguration Tool(contenida en el softwareFCT)
Descripción de la función del softwarede configuración Festo ConfigurationTool (FCT).
Si es preciso, instruccionesde funcionamiento
Ejesp.ej. DMES-... / DNCE-...
Montaje y puesta a punto de los ejes
Otras descripciones Grupo motor tipo MTR-DCIcon otros interfaces decomunicación, p.ej.P.BE-MTR-DCI-IO-...P.BE-MTR-DCI-PB-...
Instalación, puesta a punto y diagnosisde ejes eléctricos con el motor MTR-DCI;comunicación a través del interface I/Oo con el correspondiente bus de campo.
Tab. 0/1: Documentación sobre el MTR-DCI
Contenido y medidas generales de seguridad
XVFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónica del MTR-DCI. La versiónde firmware especifica el estado de la versión del sistemaoperativo del MTR-DCI.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:
– Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo MTR-DCI bajo“Device data”.
– Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic][SW-Information].
Versión defirmware
¿Qué hay de nuevo? ¿Con qué plugin deFCT?
V1.00 Soporta los tamaños especificados para el MTR-DCI-COen combinación con los siguientes ejes de Festo:Motor EjesMTR-DCI-32... DMES-18; DNCE-32MTR-DCI-42... DMES-25; DNCE-32/40MTR-DCI-52... DMES-40; DNCE-40/63MTR-DCI-62... DMES-63; DNCE-63
MTR-DCI-CO V2.0.0
Tab. 0/2: Versiones de firmware
Contenido y medidas generales de seguridad
XVI Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Términos y abreviaciones específicos del producto
En este manual se utilizan los siguientes términos y abrevia-ciones específicos del producto:
Término/abreviación Significado
Actuador Grupo actuador completo, consistente en el controlador, el motor,el sistema de medición y, si es aplicable, el engranaje y el eje.
Controlador Contiene electrónica de potencia + controlador + control de posicionamiento,evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las fuerzas yproporciona la alimentación para el motor a través de la electrónica depotencia.
Eje Componente mecánico de un actuador que convierte el giro del motor enmovimientos de posicionado de una carga de trabajo. El eje (p. ej., el eje deposicionamiento DMES-...) permite montar y guiar la carga de trabajo, asícomo instalar un interruptor de referencia.
EMC Compatibilidad electromagnética
Encoder Generador óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor en el eje delmotor del MTR-DCI). Las señales eléctricas generadas se envían alcontrolador, que luego calcula la posición y la velocidad basándose en lasseñales recibidas.
Festo Configuration Tool(FCT)
Software de puesta a punto con administración uniforme de los datos y delproyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientosespeciales de un tipo determinado de dispositivo se soportan mediante plu-gins con los manuales y diálogos necesarios.
Festo Handling andPositioning Profile (FHPP)
Perfil uniforme de datos de bus de campo para mandos de posicionamientode Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estado requeridosen funcionamiento se pueden leer y escribir directamente mediante el direc-torio de objetos FHPP.
Festo ParameterChannel (FPC)
Acceso a parámetros específicos FHPP mediante PDO 2.
FHPP Standard Control secuencial FHPP mediante PDO 1.
HMI Human Machine Interface (interface hombre-máquina, MMI), con el MTR-DCI: elpanel de control con display LC y 4 botones de funcionamiento.
Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.
Contenido y medidas generales de seguridad
XVIIFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Término/abreviación Significado
IOI/O
EntradaSalidaEntradas y salidas
Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar el punto de referencia y que seconecta directamente al controlador.
Método del recorrido dereferencia
Método para encontrar el punto de referencia REF: a través del interruptor dereferencia dentro de la trayectoria de desplazamiento posible o medianteevaluación de la sobrecorriente en un recorrido contra un tope.
Modo de fuerza(Profile Torque Mode)
Modo de funcionamiento para la realización de una tarea directa de posicio-namiento con control de fuerza (open loop transmission control) para la regu-lación de la corriente del motor.
Modo defuncionamiento
Se aplica en estos casos:
– Clase de acceso: selección de registro, modo directo
– Estado lógico interno del controlador: Position Profile Mode, Profile Torque
Mode, Homing Mode, ...
Modo de posicionamiento(Profile Position Mode)
Modo de funcionamiento para procesar un registro de desplazamiento o unatarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closed loopposition control).
Modo teach(Teach mode)
Modo de funcionamiento para establecer posiciones mediante eldesplazamiento hasta la posición de destino, p. ej., durante la creación de losregistros de desplazamiento.
Motor Grupo integrado compuesto por controlador, motor, sistema de medición y, siprocede, engranaje (p. ej., motor MTR-DCI).
Operación por actuaciónsecuencial
Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa.
PLC Control lógico programable; abreviado: controlador (inglés: PLC:progammable logic controller).
Posición finalpor software
Limitación programable de carrera (punto de referencia = punto cero del eje).
– Posición final por software, positiva:
posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.
– Posición final por software, negativa:
posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse duranteel posicionado.
Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero delproyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia prede-terminada (offset) en relación con el punto de referencia REF.
Contenido y medidas generales de seguridad
XVIII Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Término/abreviación Significado
Punto cero del proyecto(PZ)(Project Zero Point)
Punto de referencia para todas las posiciones en las tareas de posiciona-miento. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas las especifica-ciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registros de desplazamientoo con control directo a través del interface de control o de diagnosis). El PZ sedefine mediante una distancia predeterminada (offset) en relación con elpunto cero del eje.
Punto de referencia (REF) El punto de referencia define una orientación o posición conocida en el des-plazamiento del actuador. Es el punto de referencia básico para el sistema dereferencia de medida.
Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto de refe-rencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje.
Registro dedesplazamiento
Orden de posicionado definida en la tabla de registros de desplazamiento,consistente en:
– Número del registro de desplazamiento
– Referencia absoluta o relativa de la posición de destino
– Posición de destino
– Velocidad de desplazamiento
Referencia Definición del sistema de referencia de medida del eje
Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW).
Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH).
Tensión de la carga,tensión de la lógica
La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controlador y,por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a lalógica de control y de evaluación del controlador.
Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones
Abreviaciones y términos específicos de CANopen
Término/abreviación Significado
0x1234 o 1234h Los números hexadecimales se identifican con el prefijo “0x” o con elsufijo “h.”
BCD Decimal codificado en binario (binary coded decimal).
Contenido y medidas generales de seguridad
XIXFesto P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Término/abreviación Significado
Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivoy los datos actuales de proceso a los que se puede acceder directa-mente mediante SDO. El directorio de objetos está subdividido enunmargen que contiene los datos generales acerca del dispositivo(identificación del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y los pará-metros de comunicación, así como unmargen que describe las funcio-nalidades específicas del dispositivo. La identificación de un registro(“objeto”) del directorio de objetos se efectúa mediante un índice de16 bits y un subíndice de 8 bits.
EDS Hoja de datos electrónicos (“Electronic Data Sheet”) que contienelas características específicas del slave (p. ej., número de I/O,parámetros, etc.).
LSB Least Significant Bit (bit menos significativo).
MSB Most Significant Bit (bit más significativo).
PDO Objeto de datos de proceso (Process data object)Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cícli-camente o bajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada almismo tiempo por todos los participantes. La asignación de objetosde aplicación a un PDO se realiza a través de una descripción de es-tructura (“PDO mapping”) y, por lo tanto, puede adaptarse a los re-querimientos respectivos de uso de un dispositivo. En un PDO tambiénse pueden transmitir los valores de varios objetos y los receptores delPDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registros de mapping PDO,sólo partes de los datos.
Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de lossegmentos de bus.
SDO Objeto de datos de servicio (Service data object)Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos,p. ej. para la inicialización durante el procedimiento de arranque.Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros del directoriode objetos. El direccionamiento del correspondiente registro del direc-torio de objetos se realiza indicando el índice y el subíndice del regis-tro. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder únicamente a unobjeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite unapareja de telegramas CAN por objeto.
Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones de CANopen
Contenido y medidas generales de seguridad
XX Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Cuadro general del sistema
1-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 1
Cuadro general del sistema
1. Cuadro general del sistema
1-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
1. Cuadro general del sistema 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Comunicación en bus de campo 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Perfiles de datos FHPP y CiA 402 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Componentes 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Funciones de control y regulación 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Seguridad funcional 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Sistema de referencia de medida 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado 1-15. . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Signos y direcciones 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Recorrido de referencia 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Cuadro general del sistema
1-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos
1 Control desecuencia y accesoa parámetrosmediante controlde nivel superior /master de bus decampo
2 Nivel de software:Puesta a puntocon el softwareFesto Configura-tion Tool
3 Nivel deaccionamientocon
– Motor– Acoplamiento– Cuerpo deacoplamiento
– Eje
CANopen
I/O
RS232
1 2
3
Profibus
DeviceNet
Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR-DCI
El grupo motor MTR-DCI-...-CO con interfaz de bus de campoCANopen permite el posicionamiento del eje lineal o de rota-ción conectado:
– conforme al perfil de dispositivo “CiA 402” de la organiza-ción de usuarios CIA.
– Conforme al “Festo Handling and Positioning Profile”
1. Cuadro general del sistema
1-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Es posible parametrizar y poner a punto el MTR-DCI comosigue:
– Con el paquete de software FCT, a través del interfaceRS232 de su PC.
– Con el panel de control opcional con display y 4 teclas demando operativos (solo el tipo MTR-DCI-...-H2).
– Vía bus de campo.
FuncionesHMI FCT
Bus decampo
Parametrización – Selección del tipo de eje y de los paráme-tros del eje
– Especificación del factor de reducción(con engranaje externo)
– Carga/descarga de datos de configuración
– Almacenamiento de distintas configura-ciones en los proyectos
x
–
––
x
x
xx
x
x
x–
Registros de des-plazamiento
– Creación de una tabla de registros de des-plazamiento con el número del registro,la posición de destino, el modo de posi-cionado, la velocidad de posicionado y laaceleración
x x x
Puesta a punto – Recorrido de referencia
– Operación por actuación secuencial
– Teaching (autoprogramación) de posicio-nes
– Movimiento en pasos individuales
– Inicio y paro de los procedimientos de po-sicionado durante la puesta a punto
– Funciones de prueba ampliadas, p. ej., in-dicaciones de estado
– Prueba o demostración de los registros dedesplazamiento
xxx–x
(x)
x
xxxxx
x
x
xxxxx
x
x
Diagnosis/servicio
– Lectura y visualización de datos de diag-nosis
x x x
1. Cuadro general del sistema
1-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
La entrada o la visualización de todos los parámetros se efec-túa conforme a las unidades de medida ajustadas.
Unidades de medida Panel decontrol
FCT Bus decampo
Eje lineal Métrico Unidades de medida métricas,p. ej., mm, mm/s, mm/s2
x x –
Pulgada 1) Unidades de medida en pulga-das, p. ej., inch, inch/s, inch/s2
– x –
Incrementos Unidades de medida incre-mentales, p. ej., inc, inc/s,inc/s2
– – x
Eje de rota-ción
Grado Medición angular360° = 1 revoluciónp. ej., deg, deg/s, deg/s2
x x –
Revolucio-nes 2)
Cantidad de revolucionesp. ej., rev, rev/min, rev/min2
x – –
Incrementos Unidades de medida incre-mentales, p. ej., inc, inc/s,inc/s2
– – x
1) Sólo con el FCT al crear un proyecto2) Ajuste sólo con el panel de control [Settings] [Axis type] [Rotation axis]
El ajuste de las unidades de medida influye sólo en el dis-play. Todos los parámetros se guardan en incrementos (inc,inc/s, inc/s2 ...) en el controlador interno y no se conviertenhasta el momento en que se escriben o leen.Las mediciones transmitidas a través de RS232 o bus decampo se refieren a una base de incremento (acerca de laconversión, véase el apéndice A.4).
1. Cuadro general del sistema
1-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.2 Comunicación en bus de campo
1.2.1 Intercambio de datos en CANopen
Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetosque da acceso a todos los parámetros importantes de partici-pante de una forma estandarizada. Un sistema CANopen seconfigura, principalmente, por acceso al directorio de losobjetos de cada participante. El intercambio de datos enCANopen se efectúa en forma de telegramas con los que setransmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre losobjetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan paratransferir los datos de servicio de y al directorio de objetos,y los objetos de datos de proceso (PDO), que sirven paratransmitir rápidamente los estados de proceso actuales. Adi-cionalmente, se definen telegramas para la gestión de la redy los mensajes de error.
SDO Con los SDO se puede tener acceso a todos los registrosdel directorio de objetos. El direccionamiento del correspon-diente registro del directorio de objetos se realiza indicandoel índice y el subíndice del registro. Los SDO se utilizan habi-tualmente para transmitir datos acíclicos, p. ej. para la inicia-lización durante el procedimiento de arranque. Dentro de unSDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto. LosSDO reciben respuesta, por regla general: se transmite unapareja de telegramas CAN por objeto.
PDO Los PDO son, en principio, un conjunto de objetos (variablesy parámetros) del directorio de objetos. En un PDO se puedeenviar conjuntamente un máximo de 8 bytes de diferentesobjetos, es decir, los objetos están direccionados en el PDO.Los Process Data Objects pueden transmitirse controladospor eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos delsistema o bajo demanda. Los PDO se transmiten mediantemensajes CAN sencillos y son adecuados para transmitirdatos cíclicos.
1. Cuadro general del sistema
1-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.2.2 Perfiles de datos FHPP y CiA 402
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe-cialmente ajustado a tareas de manipulación y posiciona-miento, el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.Aparte del perfil Festo, en los actuadores con una interfazCANopen también puede utilizarse el perfil CANopen CiA 402para el control mediante el master. En este caso, el perfilCiA 402 también es el perfil realizado internamente; el inter-face FHPP se representa mediante una conversión deCiA 402. En ambos casos, el perfil de comunicación esDS 301.
Perfil de datos Descripción
FHPP ControlEl control se realiza a través de los datos cíclicos de control y deestado de 8 bytes, véanse las secciones 5.5.2 y 5.5.3.ParametrizaciónLa parametrización se realiza:
– a través de otros 8 bytes de I/O (canal de parámetros Festo FPC)
– opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes
Para la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice B.1.1.
CiA 402 ControlEl control se efectúa conforme al perfil de dispositivo DS 402 conlas siguientes variaciones:– Subperfil “Positioning Profile”– Transición de estado 19 y 20, véase la sección C.2.– Quick Stop active, transición de estado 12, véase la sección C.2.Parametrización
La parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (CiA 402).Para la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice C.1.
Tab. 1/1: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos
El FHPP permite un control y una programación uniformespara los diferentes sistemas de bus de campo y controlado-res de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control yde estado requeridos en funcionamiento se pueden leer yescribir directamente mediante el directorio de objetos y una
1. Cuadro general del sistema
1-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
descripción de estructura. La comunicación a través del busde campo CANopen se realiza con 8 bytes de datos de I/O.
EL FHPP define para el usuario unificadamente unos modosde funcionamiento y estructuras de datos de I/O.
– Acceso a parámetros según FHPP FPC (PDO 2; opcional-mente: SDO)
– Control de secuencia según FHPP Standard (PDO 1) conlos modos de funcionamiento de tarea directa o selecciónde registro.
Tarea directa Como tarea directa se pueden efectuar tareas de posiciona-miento en los modos de posicionamiento o de fuerza. La ta-rea de posicionado es transmitida directamente en el tele-grama I/O (FHPP Standard). Con ello se transfieren losvalores nominales más importantes (posición, velocidad,fuerza/par...). Los parámetros suplementarios se definenmediante la parametrización (FHPP FPC).
Selección de registro Como selección de registro se pueden efectuar tareas deposicionamiento en el modo de posicionamiento. Los datosde desplazamiento se ajustan indirectamente mediante re-gistros de desplazamiento, que se enseñan en modo Teach através de FCT, panel de control o bus de campo y se guardanen el controlador. En el MTR-DCI se pueden guardar 31 regis-tros de desplazamiento. Un registro contiene todos los pará-metros que están especificados para una tarea de posicio-nado. El número de registro es transferido a los datos cíclicosI/O (FHPP Standard) como valor nominal o real.
Puede hallar información detallada acerca del FHPP a partirdel capítulo 5.5.
1. Cuadro general del sistema
1-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Tarea directa1
2...
n
Selección de registro
PDO 1 (FHPP-Standard)
TxPDO 2 RxPDO 2
I/O de 8 bytes según FHPP Standard I/O de 8 bytes según FHPP FPC
PNU SI
CDIR.B1/B2*
Modo de
fuerza
Modo de
posicionamiento
Modo de
posicionamiento
CCON.B6/B7*
CPOS* (recorrido de referencia, teaching, inicio...)
TxPDO 1 RxPDO 1
— ....
— Nº de parámetro PNU
— Subíndice SI
— Valor de parámetro
— ....— *Bytes de control /estado
— Número de registro
— ....
...-FHPP.EDS
100
Festo Handling and Positioning Profile FHPP
Acceso a parámetros
— ....
— Objeto (índice)
— Subíndice SI
— Valor de parámetro
— ....— *Bytes de control /estado
— Valor nominal /real 1, 2...
— ....
Objeto SI
2064h
Control secuencial
PNUhex + 2000h
...
1043
...
2413h
Objeto SI
2...
1000h
3...canal de datos acíclicos (opcional)
canal de datos acíclicos
PD0 2 (FHPP-FPC)
TxSDO RxSDO
SD0
...
Fig. 1/2: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
1. Cuadro general del sistema
1-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.3 Componentes
Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR-DCI necesitarálos siguientes componentes:
Motor MTR-DCI Motor con controlador, disponible en cuatro tamaños,opcionalmente, con panel de control (tipo ...-H2).Por medio de diferentes engranajes reductores se puedencumplir distintos requerimientos relacionados con el parde salida (del engranaje) y la velocidad de salida (del engra-naje) (véase el apéndice A.1). Los pares elevados con velo-cidad baja son característicos en las aplicaciones de posi-cionado. Con el engranaje reductor más pequeño se puedeaumentar la velocidad de posicionado del eje con la corres-pondiente reducción de la fuerza.
Eje Ejes lineales o de rotación según el catálogo.
Acoplamiento con cuerpo Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...- oel tipo DNCE-..., hay disponibles acoplamientos y cuerposde acoplamiento como accesorios. El grupo motor se une alos ejes por medio de una brida en el cuerpo de acopla-miento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicio-nales. Encontrará más información en las instrucciones defuncionamiento del eje.
Cable de alimentación Para la alimentación del MTR-DCI a través de una unidad dealimentación. La alimentación de la electrónica (tensión dela lógica) también se puede realizar por separado de la ten-sión de la carga (véase la sección 3.3).
Cable de programación Para parametrizar el MTR-DCI durante la puesta a punto conayuda del FCT.
Cable del bus de campo Para el funcionamiento del MTR-DCI con un controlador denivel superior (PLC/IPC).
Interruptor de referencia Sensor según el apéndice A.2.
Accesorios Festo ofrece accesorios especialmente adaptados para lossistemas de posicionado (véase el programa de suministroo el catálogo Festo).
1. Cuadro general del sistema
1-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.4 Funciones de control y regulación
Las principales tareas que realiza el controlador son lassiguientes:
– Activación mediante FHPP o CiA 402,
– Especificación de los valores nominales
– Regulación de las magnitudes siguientes: posición, velo-cidad, aceleración, corriente.
1 Controlador delmotor
2 Controlador
3 Generadordel valor nominal
4 Controlador deposición
5 Regulador delnúmero derevoluciones
6 Regulador decorriente
7 Etapa de salida
8 Conversor deseñal
MP PI
3
8
4
5 6 7
1
2
P
Fig. 1/3: Representación simplificada del controlador en cascada
Profile Position Mode Funcionamiento de posicionamientoModo de funcionamiento para procesar una frase de posicio-namiento o una tarea directa de posicionamiento con regula-ción de posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debe des-plazarse el controlador del accionamiento. La posición dedestino se interpreta bien como dato absoluto o bien como
1. Cuadro general del sistema
1-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
dato relativo. La posición de destino configurada se transfie-re al generador de valores nominales. Éste genera un valornominal de posición para el controlador de posición. Para laregulación de la posición se consideran los ajustes actualesde la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenadoetc.
El encoder incremental interno (encoder óptico) reconoce loscambios de posición. Si se conoce el punto de partida, laposición real se obtiene a partir del engranaje reductor y/odel gradiente del husillo.
Profile Torque Mode Modo de fuerza.Modo de funcionamiento para la realización de una tareadirecta de posicionamiento con control de fuerza (open looptransmission control) para la regulación de la corriente delmotor. Este modo de funcionamiento permite predeterminaral controlador un valor nominal de par externo (respecto dela corriente nominal del motor). El control de fuerza se efec-túa indirectamente a través del control de la corriente delmotor. Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refierenal par nominal del motor o a la corriente nominal del motor.
Homing Mode Recorrido de referencia.Realización de un procedimiento de posicionado en el que sedetermina el punto de referencia y, con ello, el origen delsistema de referencia de medida del eje, p.ej. mediante uninterruptor de referencia dentro del recorrido de desplaza-miento posible o mediante la evaluación de la sobrecorrienteen un recorrido hasta tope.
Para la puesta a punto, para verificación o para demostra-ción, también hay disponibles las siguientes funciones a tra-vés del panel de control del MTR-DCI-...-H2:
– Recorrido de posicionamiento para definir la posición dedestino de una frase de posicionamiento (Teach mode),[Settings] [Position set]
– Recorrido de posicionamiento para verificar todas lasfrases de posicionamiento de la tabla [Demo posit tab]
– Recorrido de posicionamiento para verificar una determi-nada frase de posicionamiento de la tabla [Move positset].
1. Cuadro general del sistema
1-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.5 Seguridad funcional
La exhaustiva técnica de sensores y las funciones de super-visión aseguran la seguridad funcional:
– Supervisión i2t
– Supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel motor y la temperatura de la etapa de salida de po-tencia)
– Supervisión de la corriente
– Supervisión de la tensión
– Reconocimiento de fallos en la alimentación in-terna
– MTR-DCI-62...: Reconocimiento de sobretensiones enel circuito intermedio; freno chopper integrado.
– Supervisión de errores de seguimiento
– Reconocimiento de posiciones finales por software
Observe lo siguiente:
• Al emplazar los interruptores límite (si fuese necesario,utilice topes mecánicos adicionales), asegúrese de que elmovimiento del eje siempre queda dentro del margen deposicionado permitido.
• Dado el caso, active Node Guarding en el masterCANopen para detectar un fallo de bus (rotura del hilo,desconexión del master, etc.), véase la sección 6.5.1.
1. Cuadro general del sistema
1-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
AdvertenciaCompruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA paradeterminar las medidas necesarias a fin de poner elsistema en un estado seguro en caso de PARO DEEMERGENCIA.
• Si la aplicación requiere un circuito de PARO DEEMERGENCIA, utilice más interruptores límite deseguridad separados (p. ej., interruptores normalmentecerrados conectados en serie)
– para cancelar la señal ENABLE en el interface de con-trol
– dado el caso, para desconectar la tensión de la carga
1. Cuadro general del sistema
1-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.6 Sistema de referencia de medida
La puesta a punto requiere especificar un sistema de referen-cia de medida para referenciar las coordenadas de referen-cia. El sistema de referencia de medida permite especificartodas las posiciones (absolutas) y desplazarse hasta ellas.
1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado
La determinación del sistema de referencia de medida serealiza mediante:
1. Recorrido de referencia para determinar el punto de refe-rencia
2. La configuración del punto cero (offset del punto cero deleje y punto cero del proyecto)
3. Limitación del margen de desplazamiento (posicionesfinales por software).
Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función del mé-todo del recorrido de referencia) a un interruptor de referen-cia o a un tope fijo. (véase también la sección “Recorrido dereferencia”).
Punto cero del eje AZ Se desplaza a una distancia definida respecto al punto dereferencia REF (offset del punto cero del eje).
Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia que el usuario puede seleccionardentro de la carrera de trabajo y al que se referirán tanto laposición actual como las posiciones de destino en la tabla deregistros de desplazamiento.El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi-nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cerodel proyecto). El punto cero del proyecto PZ sólo se puedeajustar mediante FCT o el objeto CAN/CI 21F4h FHPP 500(no en el panel de control).
Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales porpor software soft-ware se limita el margen de desplazamiento admisible
(carrera efectiva). Las posiciones finales por software se re-fieren al punto cero del eje. Si la posición de destino de unaorden de posicionado queda fuera de las posiciones finalespor software, la orden de posicionado no será procesada y semostrará un estado de fallo.
1. Cuadro general del sistema
1-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Sistema de referencia de medida
e
f
Eje lineal con método del recorrido dereferencia: Tope fijo
Eje de rotación con método del recorrido dereferencia: Interruptor de referencia
REF
AZ
PZ
Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia o topePunto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posicionesfinales por softwarePunto cero del proyecto: punto de referencia para la posición real y las posiciones absolu-tas de la tabla de registros de desplazamiento
ab, c
d
Offset del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al punto de referencia REFOffset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido(carrera de trabajo)Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ
ef
Carrera de trabajo: margen de posicionado permitidocarrera nominal del eje utilizado
Tab. 1/2: Sistema de referencia de medida
1. Cuadro general del sistema
1-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Punto de referencia Cálculo de la especificación
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = (REF + a) + d
Posición final por softwareinferior
LSE = AZ + b = (REF + a) + b
Posición final por softwaresuperior
USE = AZ + c = (REF + a) + c
Tab. 1/3: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste-mas de medida incrementales
1.6.2 Signos y direcciones
Todos los offset y los valores de las posiciones son vectores(provistos de un signo). La dirección de actuación +/- de losvectores puede asignarse a la dirección de rotación del ejedel motor (mirando al eje del motor). En la configuración defábrica, el signo “+” corresponde al giro en el sentido de lasagujas del reloj, el signo “-” al giro en sentido contrario a lasagujas del reloj. La asignación se puede invertir en el panelde control (véase el capítulo 4.5.2) o mediante el FCT. Estopuede resultar de gran interés si se utilizan engranajes enescuadra o de correa dentada. Cada vez que se invierte ladirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia.
La dirección en la que se desplaza la carga de trabajo de-pende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquier-da/derecha), el signo de las especificaciones de la posición(+/-) y la dirección de actuación ajustada.
1. Cuadro general del sistema
1-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
+
—
1
2
+
—
1 Ajuste de fábrica de la dirección de actuación
2 Cambio de dirección mediante la modificación de ladirección de actuación
Fig. 1/4: Ajuste de la dirección de actuación (en el ejemplo,MTR-DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giroa derechas)
1. Cuadro general del sistema
1-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1.6.3 Recorrido de referencia
En los actuadores con sistema de medida incremental, elrecorrido de referencia debe realizarse cada vez que se en-ciende el dispositivo. Esto se determina de modo específicopara el actuador con el parámetro “Se requiere recorrido dereferencia” (PNU 1014, CANopen/CI 23F6h).
Se permiten los siguientes modos de recorrido de referencia:
– Búsqueda del tope en sentido negativo
– Búsqueda del tope en sentido positivo
– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido posi-tivo
– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido nega-tivo (predeterminado).
Para buscar el punto de referencia y para posicionar el actua-dor en el punto cero del eje, puede ajustar dos velocidadesdiferentes.
Secuencia del recorrido de referencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del ejeAZ (offset del punto cero del eje)
3. Establecer el punto cero del eje:posición actual = 0 – offset del punto cero del proyecto PZ
Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria-mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé-todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en-cuentra en el punto de referencia REF.
1. Cuadro general del sistema
1-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Búsqueda del tope fijo Con este método de recorrido de referencia el accionamientose mueve primero con la velocidad de búsqueda en sentidonegativo o positivo, hasta que llega al tope fijo. Un aumentoen la corriente del motor indica que se ha alcanzado el tope.Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempoque se detiene el motor, el MTR-DCI reconoce que se ha lle-gado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.
Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser ≠ 0 (mín. 0,25 mm).
+
—
REF (-)
AZ
REF (+)
1
2
AZ
1 Tope en sentido negativo
2 Tope en sentido positivo
Fig. 1/5: Métodos del recorrido de referencia “Búsqueda de tope...”
1. Cuadro general del sistema
1-21Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Búsqueda del interruptor de referenciaCon este método de recorrido de referencia el accionamientose mueve primero con la velocidad de búsqueda en sentidonegativo o positivo, hasta que llega al detector de final decarrera. A continuación retrocede con velocidad de fluencia:la posición de referencia está situada en el punto en que seinactive de nuevo el interruptor de referencia al bajar.
REF (-) AZ
REF (+)
1
2
AZ
+
—
1 Interruptor de referencia en dirección negativa
2 Interruptor de referencia en sentido positivo
Fig. 1/6: Métodos del recorrido de referencia “Búsqueda del interruptor...”
Si el actuador permanece en el interruptor de referencia alinicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con-trario al interruptor de referencia. El actuador se desplazaentonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje.
1. Cuadro general del sistema
1-22 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Montaje
2-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 2
Montaje
2. Montaje
2-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
2. Montaje 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Montaje
2-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
2.1 Indicaciones generales
AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.
• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.
NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:
– Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar-las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus-tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).
– Deben respetarse los pares especificados.
– Los módulos no deben desplazarse.
– Las superficies de contacto deben estar limpias (evitarfalsos contactos).
2. Montaje
2-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
2.2 Dimensiones del motor
H0
H2
H1
B1B2
D1D2
D3
D4
L1
L2 L3
L4L55
13
T1
Tamaños [mm] 32 42 52 62
Relación de reducción G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22
Diámetro de labrida/eje
D D1D2D3D4
——21,5 h86 h7
42 g1042 ±0,125 h88 h7
52 g1052 ±0,132 h812 h7
62 g1062 ±0,140 j714 h7
Altura H H0H1H2
65,3 ±0,421,6 ±0,1541,5 ±0,3
70,8 ±0,426,5 ±0,654,5 ±0,4
94,8 ±0,437 ±0,976,5 ±0,4
128 ±0,560,8 ±0,35128 ±0,5
Longitud L L1L2L3L4
175,5±1—18,7 ±0,62,5 ±0,3
176 ±133,3 ±125 ±12 ±0,2
176 ±146,3 ±125 ±12 ±0,2
194 ±139 ±133 ±13 ±0,3
194 ±153 ±133 ±13 ±0,3
270 ±147 ±139 ±15 ±0,3
Ancho B B1B2
33,8 ±0,346,3 ±0,4
44,8 ±0,453,3 ±0,4
63,8 ±0,469,5 ±0,4
105,1 ±0,4105,1 ±0,4
Profundidad T T1 6 M3: 7 / M4: 10 10 10
Tab. 2/1: Dimensiones del motor
2. Montaje
2-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
2.3 Montaje de ejes eléctricos
Acerca del montaje de los ejes eléctricos, observe la docu-mentación del eje y de los componentes complementariosutilizados.
AdvertenciaSi un eje está montado en posición vertical o inclinada,la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.
• Preferentemente, utilice el motor con ejes accionadospor husillos autoblocantes o autofrenantes. Con ellose evita que la masa caiga si hay un fallo de red inespe-rado.
• Con DMES-...: verifique si es necesario tomar medidasde seguridad externas adicionales contra la rotura de latuerca del husillo (p. ej., trinquetes o bulones movibles).
Asegúrese de que
• el actuador está sujeto con seguridad y está libre de dis-torsiones;
• el espacio de trabajo en el que se mueve el eje y la cargade trabajo es de tamaño suficiente para elfuncionamiento con dicha carga;
• la carga de trabajo no colisiona con ningún componentedel actuador cuando la corredera se desplaza a la posi-ción final;
• Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi-tidos en las siguientes características. el punto de refe-rencia para fuerzas y pares es el centro del eje (L3 verTab. 2/1).
2. Montaje
2-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
L3
L3 x 0,5
Fy
Fx
Fig. 2/1: Fuerzas y pares
Fuerzas y pares 32 42 52 62
MTR-DCI-...-G7 de 1 etapa
– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del eje máximo permitido del
engranaje 1)
Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]
40100,4
160500,8
200602,0
240504
MTR-DCI-...-G14/G22 de 2 etapas
– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del eje máximo permitido del
engranaje 1)
Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]
70201,0
230807,5
32010012,0
3607025 2)
1) Con factor de funcionamiento cb = 1,0 (3 horas de funcionamiento diario, sin choques, sentido degiro constante). Por norma general, el par de salida del engranaje del motor es mucho menor,véase el apéndice técnico A, Datos mecánicos.
2) MTR-DCI-62...-G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un picode corriente de 20 A.
Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor
2. Montaje
2-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
NotaEl motor MTR-DCI-62...-G22 puede generar un par de hasta37 Nm con una corriente de pico de 20 A en la fase dearranque.
• Asegúrese de calcular la carga dinámica de formaque no se sobrepase el par de salida del eje máximopermitido del engranaje en la fase de arranque (p. ej.,con una reducción de la carga).
Use la rosca en la parte frontal del engranaje (véase laFig. 2/2) para montar el MTR-DCI en un dispositivo de accio-namiento mecánico (bastidor de la máquina).
• Para minimizar el desplazamiento del eje: posicione el ejecon ayuda del diámetro de centraje (D1 o D3, véase laTab. 2/1) en relación con el eje de rotación del meca-nismo por accionar.
• Fije el motor con 4 tornillos y apriételos con el par espe-cificado.
El motor MTR-DCI-32 tiene un total de 6 roscas para diferen-tes variantes de montaje (axial, paralelo). Solo se utilizarán 4tornillos.
Tamaño Rosca/profun-didad
Par de apriete
MTR-DCI-32... M3 6 mm 1,2 Nm
MTR-DCI-42... M3 7 mm 1,2 Nm
M4 10 mm 2,9 Nm
MTR-DCI-52... M5 10 mm 5,9 Nm
MTR-DCI-62... M5 10 mm 5,9 Nm
Tab. 2/3: Pares de apriete
2. Montaje
2-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...-o DGE-..., necesitará acoplamientos y cuerpos de acopla-miento como accesorios. El motor se une a los ejes por mediode una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no sonnecesarias bridas de motor adicionales. Puede hallarse másinformación en el apéndice A.2 y en las instrucciones de fun-cionamiento para el eje.
25°
25°
50°
M3 x6 (6)
Ø 32
32°
M 4 x10(4x)
M 3 x7 (4x)
Ø32
Ø36
4x90° 4
x90°
28°
M 5 x10(4X)
4X90°
45°
Ø50
M 5 x10(4x)
4x90°
30°
Ø40
MTR-DCI-32... MTR-DCI-42...
MTR-DCI-52... MTR-DCI-62...
Fig. 2/2: Montaje del actuador mediante rosca frontal (fijación directa)
Instalación
3-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 3
Instalación
3. Instalación
3-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
3. Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Resumen de la instalación 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interface serie 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Unidad de control 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Conexión del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Cable del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud delbus de campo 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación 3-20. . . . . . . . . . . . . .
3. Instalación
3-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.1 Resumen de la instalación
AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.
• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.
AtenciónLos cables mal conectados pueden dañar los componenteselectrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
• Para el cableado del sistema, utilice los cables indicadoscomo accesorios (véase Tab. 3/2). De esta forma se ase-gura que el sistema funcionará correctamente.
Nota• Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece-sario, en una cadena de arrastre.
3. Instalación
3-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1 Interfaceserie
2 Conexión delinterruptor dereferencia
3 Bus de campoCANopen (I/F)
4 Alimentación decorriente (Power)
1
2
3
4
Fig. 3/1: Conexiones en el MTR-DCI
Conexión en el MTR-DCI Descripción
1 Interface serie – M8x1, 4 pines– Zócalo
Interface serie RS232 para parametrización,puesta a punto y diagnosis con el FCT
2 Interruptor dereferencia
– M8x1, 3 pines– Zócalo
Entrada de sensor para tipo de contacto normal-mente abierto (N.O. normally open) en ejecuciónPNP
3 Bus de campoCANopen
– Sub-D, 9 pines– Conector
Interface para conexión al bus de campo CANopen
4 Alimentación – Sub-D, 2 pines– Conector
Conexión con 2 contactos de elevada corriente
Tab. 3/1: Descripción de las conexiones
Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el MTR-DCI o en otras partes delsistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza-das para evitar tales descargas.
3. Instalación
3-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo sehan diseñado de forma que se cumpla el tipo de protecciónIP54, tanto si dichos conectores se enchufan o enroscan o silas conexiones del MTR-DCI se tapan con caperuzas protecto-ras.
AtenciónLos cables de señal largos reducen la inmunidad a interfe-rencias (EMC).
• Observe las longitudes máximas de los cables.
Conexión Cable Denominación Longitud [m]
Conexión en serie Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 2,5 (máx. 2,5)
Interruptor de referen-cia
Cable KM8-M8-GSGD-... 0,5 / 1 / 2 / 5
Interface CANopen Clavija de bus de campopara adaptador M12
FBA-CO-SUB-9-M12 –
Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10(máx. 10)
Tab. 3/2: Cuadro general de cables (accesorios)
Para cumplir la clase de protección IP:
• Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec-toras tipo ISK-M8 (accesorios).
• Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de lasclavijas a mano:
Observe los pares de apriete permisibles en la documenta-ción de los cables y conectores utilizados.
3. Instalación
3-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.2 Puesta a tierra
Nota• Conecte el cable de masa del MTR-DCI con el potencialde tierra por medio de un cable de baja impedancia (ca-ble corto de sección grande).
De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen-cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec-tromagnética según las directivas EMC.
Para conectar el MTR-DCI al potencial de tierra, utilice exclu-sivamente la siguiente conexión de tierra:
– Cinta de puesta a tierra en el extremo libre del cable dealimentación, véanse las instrucciones de montaje delcable KPWR-MC-1-SUB-9HC-... (véase capítulo 3.3.2)
AtenciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación.
• Conecte solamente el apantallado del cable de la líneade alimentación a tierra funcional FE.
• Realice la conexión GND sin cuerpo, apantallamiento otierra funcional FE.
• Nunca conecte una de las conexiones de alimentaciónde corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) con FE o conel cuerpo.
Así se evitan los daños en el dispositivo y las influenciasde las funciones protectoras de la EMC.
3. Instalación
3-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.3 Alimentación
3.3.1 Requisitos de la alimentación
Advertencia• Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitosPELV según CEI/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-LowVoltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según CEI/DIN EN 60204-1.
• Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnCEI/DIN EN 60204-1.
La utilización de circuitos eléctricos PELV garantiza unaadecuada protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirecto), segúnCEI/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctrico de máquinas,requerimientos generales).
AtenciónDaños en los dispositivos por sobretensión.
Las entradas de tensión del motor no disponen de ningunaprotección especial contra sobretensiones.
• Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible. La tolerancia también debe respe-tarse directamente en las conexiones de tensión delMTR-DCI (véase el apéndice A.1).
• Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/4).
3. Instalación
3-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.3.2 Tensión de carga y de la lógica
Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensióncontinua a través de la conexión de alimentación
• Utilice la línea de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-...(longitud máx. 10 m).
• Para la alimentación de la tensión de la carga utilice unafuente de alimentación regulada con una amplia reservade potencia y un fusible externo.
Conector Pin Color 1) Descripción
A1 A2
A1 negro (1) MTR-DCI-32/42/52:MTR-DCI-62:
POWER +24 VDCPOWER +48 VDC
A2 negro (2) MTR-DCI-32/42/52/62: POWER GND 2)
1) Colores del cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-...2) La conexión GND no se debe enchufar con la carcasa, el apantallamiento o la tierra funcional (FE).
Tab. 3/3: Conexión de la alimentación al motor
Los motores DC regulados indican en el momento de cone-xión o de arranque un consumo de corriente mucho mayorque en el servicio nominal. Para la alimentación de corriente,estos consumidores causan temporalmente una sobrecarga oun cortocircuito.Las unidades de alimentación eléctrica con curva característi-ca de salida U/I siguen proporcionando, incluso en caso decarga excesiva o cortocircuito, toda la corriente de salida (conuna tensión de salida reducida).En las fuentes de alimentación con reserva de potencia adi-cional (power boost), la tensión de salida permanece cons-tante, incluso con sobrecarga. Por ello, las fuentes de alimen-tación con curva característica U/I y reserva de potenciaestán perfectamente adecuadas para el uso industrial univer-sal.
3. Instalación
3-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Observe los siguientes criterios de selección para la alimenta-ción del MTR-DCI:
– La corriente nominal de la fuente de alimentación debecorresponder al menos a la corriente de arranque delmotor (corriente pico).
– Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor conuna reserva de potencia de 20 % - 50 %.
Alimentación MTR-…-32 MTR-…-42 MTR-…-52 MTR-…-62
Corriente nominal del motor A 0,73 2 5 6,19
Corriente pico del motor A 2,1 3,8 7,7 20
Corriente nominal de la fuentede alimentación
A ≥ 3 ≥ 6 ≥ 10 ≥ 15 1)
Fusible externo en el ladosecundario
A 5 Ainerte
7 Ainerte
10 Ainerte
25 Ainerte
1) Excepción
Tab. 3/4: Requerimientos de las fuentes de alimentación y fusibles
1 Fusible externo
2 Conexión detierra (véase elcapítulo 3.2)
A1 A2
A1 A2
Fig. 3/2: Ejemplo de conexión – Alimentación eléctrica
3. Instalación
3-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Tensión de la lógica La lógica recibe la alimentación o bien junto con la tensión decarga a través de la conexión de alimentación (interna) o bienpor separado de la tensión de carga (externa) a través deladaptador de bus de campo FBA-... . El MTR-DCI-32 sólopuede recibir la alimentación a través del adaptador de busde campo con tensión de lógica.
Alimentación de tensiónpara la lógica
32 42 52 62
– Mediante alimentación — x x x
– A través del adaptador de busde campo FBA-...
x x x x
Tab. 3/5: Alimentación de tensión para la lógica
Alimentación de la lógica a través del adaptador de bus decampo FBA-...
La alimentación con tensión de carga se realiza a través de laconexión de alimentación. En cambio, la tensión de la lógicase suministra a través del adaptador de bus de campo FBA-...
Mediante la alimentación separada, la tensión de la carga sepuede desconectar p. ej., en caso de PARADA DE EMERGEN-CIA. No obstante, el controlador permanece operativo y con-serva su posición de referencia.
Encontrará información acerca de las especificaciones deconexión del adaptador de bus de campo en el capítulo 3.6y en las instrucciones de montaje del mismo adaptador.
Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en-cendido (Reset) del MTR-DCI.
Interrupción de la tensiónde la lógica
Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR-DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habráperdido las referencias.
3. Instalación
3-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.4 Interface serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y diag-nosis
Para la conexión de un PC al MTR-DCI utilice exclusivamenteel cable siguiente:– Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5
• Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del MTR-DCI.
• Conecte las conexiones siguientes con el cable de progra-mación:
– el zócalo de conexión en el MTR-DCI
– un interface serie COMx en el PC de diagnosis
Zócalo M8x1 Descripción
1 2 4 3
1 GND Ground (tierra)
2 TXD Cable de transmisión RS232 1)
3 RXD Cable de recepción RS232 1)
4 --- Reservado para personal demantenimiento: ¡no conectar!
1) Los niveles cumplen la norma RS232Velocidad de transmisión de datos: 9600 Bit/s
Tab. 3/6: Asignación de pines del interface serie en elMTR-DCI
3. Instalación
3-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel MTR-DCI a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3 y en el sistema de ayuda del paquete desoftware FCT.Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CIa través del interface serie en el apéndice C.3.2.
NotaLa interfaz RS232 no está eléctricamente aislada. No estáprevista para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interfaz de control.
• Utilice esta conexión solo para la puesta a punto.
• Desconecte el cable de programación durante el serviciopermanente.
• Tape la conexión con la caperuza protectora suministra-da (tipo ISK-M8).
3. Instalación
3-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa
Si no utiliza ningún interruptor de referencia:
• Tape la conexión con la caperuza protectora suministrada(tipo ISK-M8).
Para seleccionar el interruptor de referencia:
• Utilice un tipo de interruptor “normalmente abierto” (N.O.normally open) correcto como interruptor de referenciaen la variante PNP.
• Utilice un interruptor de referencia con tuerca de bloqueo(rosca externa M8x1) al final del cable o bien, como adap-tador, el cable de conexión KM8-M8-... con tuerca debloqueo.
Utilice, p. ej., los siguientes detectores de proximidad deFesto:
– Detectores de proximidad magnéticos SMT-8M-...
– Detectores inductivos SIEN-...-M8B-...
• Al seleccionar el sensor, observe que la precisión de supunto de conmutación determine la precisión del puntode referencia.
Zócalo M8x1 Descripción
1 34
1 DC +24 V Tensión de salida DC +24 V(sólo para el interruptor de re-ferencia)
4 REF Contacto del interruptor de re-ferencia
3 GND Ground (tierra)
Tab. 3/7: Conexión REF (interruptor de referencia) en elMTR-DCI
La tensión de alimentación para el interruptor de referencia(DC 24 V/tierra) se suministra a través del pin 1/3.
3. Instalación
3-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
AtenciónDaños al dispositivo.
La tensión de DC 24 V al pin 1 no tienen ninguna protec-ción especial contra sobrecargas; la tensión se toma de laalimentación principal con protección contra ESD y contrapolaridad incorrecta.
• Utilice esta conexión solo para el interruptor de referen-cia (alimentación del sensor).
No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.
Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados enel apéndice “Especificaciones técnicas”.
3. Instalación
3-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.6 Unidad de control
La conexión del controlador del MTR-DCI-... se utiliza paracomunicación con el controlador de nivel superior.
Hay una clavija Sub-D de 9-pines en el MTR-DCI-...-CO para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para lalínea de alimentación y la continuación del cable del bus decampo.
NotaSólo el conector de bus de campo FBA-CO-SUB-9-M12 deFesto garantiza la protección IP 54.
NotaLa conexión de apantallamiento en el pin 5 de la interfazde bus de campo está conectada capacitiva, internamentey con alta resistencia con el cuerpo. Esto es para evitar quefluyan corrientes de ecualización a través del apantalla-miento del cable del bus de campo (ver Fig. 3/3).
1 Conexióncapacitiva
2 Cuerpo
51
96
1
2
Fig. 3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del MTR-DCI
3. Instalación
3-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Conexión Pin Denominación Función
1
9
1 n.c. No conectado
2 CAN_L Bus CAN Low
3 GND CAN Potencial de referencia de bus CAN Low
4 n.c. No conectado
5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexión capacitiva a la carcasa
6 1) n.c. Opcional para MTR-DCI-42,52,62: No conectado(= Alimentación interna GND)
CAN_V- Alimentación externa GND
7 CAN_H Bus CAN High
8 n.c. No conectado
9 1) n.c. Opcional para MTR-DCI-42,52,62: No conectado(= Alimentación interna 24 V)
CAN_V+ Alimentación externa 24 V
– Apantalla-miento/cuerpo
Conexión a tierra funcional
1) Para la alimentación interna o externa del interface del bus véase Tab. 3/9
Tab. 3/8: conexión “I/F” (conexión de la unidad de control) en el MTR-DCI-...-CO
3. Instalación
3-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Alimentación de corriente para interface bus 32 42 1) 52 1) 62 1)
Alimentación interna:
– No conecte el pin 6 ni el pin 9– Bus CAN (pines 2, 3 y 7)- potencial relativo a la alimentación
(de carga) del MTR-DCI.
— x 2) x 2) x 2)
Alimentación externa:– Los pines 6 y 9 tienen que alimentarse con 24 V (tensión de
lógica)– El potencial de bus CAN (pines 2, 3 y 7) se refiere a la alimenta-
ción del bus (permite una conexión del bus separada galvánica-mente).
x 2) x x x
1) Según la parametrización– “CAN Voltage Supply (alimentación CAN)”(véase la sección 5.2.7) o– [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.5, [CAN parameter])
2) predeterminado
Tab. 3/9: Alimentación de corriente para interface bus
AtenciónDaños en otros dispositivos del bus de campo
Si se utiliza la alimentación de la tensión de la lógicaexterna a través del adaptador de bus de campo FBA-...(véase el cap. Accesorios), en el pin 9 se aplica una tensiónde DC 24 V.
• Compruebe si existe algún riesgo para los demás partici-pantes en el bus de campo.
• Observe la asignación de pines según las instruccionesde montaje del adaptador de bus de campo.
3. Instalación
3-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.7 Conexión del bus de campo
3.7.1 Cable del bus de campo
NotaSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden pro-ducirse errores de transmisión de datos como resultado dereflexiones y atenuaciones de señales.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:
– Falta la resistencia de terminación o es incorrecta
– Conexión de apantallamiento errónea
– Desviaciones
– Transmisión a gran distancia
– Cable inadecuado
Observe la especificación del cable. Consulte la informa-ción acerca del tipo de cable en el manual de la unidad decontrol o en la especificación CiA DS 102.
NotaSi el MTR-DCI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN 60204 parte 1.
Como cable de bus de campo utilice un cable de 4 hilos tren-zados por pares y apantallado.
Si se utiliza la clavija de bus de campo de Festo, también se per-mite el uso de cables con diámetros de 5 ... 8 o 7 ... 10mm.
Longitud del bus Pueden hallarse especificaciones exactas sobre la longituddel bus en la siguiente sección y en los manuales de su sis-tema de control.
3. Instalación
3-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo
NotaLa longitud máxima permitida de los segmentos del busdepende de la velocidad de transmisión utilizada. Encon-trará información más detallada en los manuales del siste-ma demando o de la interfaz de bus o bien en la especifi-cación CiA DS 102.
• Observe la longitud máxima permitida de los segmentos(longitud del cable sin repetidor), si conecta el MTR-DCIa un segmento de bus de campo.
• Evite líneas de derivación.
Nota• Deberá consultar en los manuales de su sistema de con-trol o interface del bus qué adaptador en T y qué longi-tud máx. de la derivación intermedia permite su sistemade mando.
• Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, considere también la suma de las longi-tudes de las derivaciones intermedias.
Velocidad de transmisión Longitud máxima delsegmento
1000 kbit (1 Mbit) 40 m
20 kbit 1000 m
Tab. 3/10: Longitudes máximas de segmento de bus de cam-po en función de la velocidad de transmisión
Puede consultar las instrucciones para la configuración de lavelocidad de transmisión y otros parámetros del bus en elpanel de control en la sección 5.2.7.
3. Instalación
3-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación
NotaSi el MTR-DCI se halla al principio o al final del segmentodel bus de campo, se necesita un terminal de bus.
• Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremosdel bus de campo.
Si el MTR-DCI que se va a conectar se halla en un extremo delbus de campo, deberá instalarse una resistencia de termina-ción (120 Ω, 0,25 W) en el conector tipo zócalo del bus decampo:
• Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.
El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 4
El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Menú [Positioning] 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 [Positioning] [Homing] 4-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Menú [Settings] 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 [Settings] [Axis type] 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4 [Settings] [Position set] 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 [Settings] [Password edit] 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6 [Settings] [CAN parameter] 4-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Orden de menú [HMI control] 4-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
El panel de control del grupo motor MTR-DCI-...-H2 permiterealizar la puesta a punto directamente en el MTR-DCI. Eneste capítulo hallará un resumen de las funciones de las te-clas y los menús.La puesta a punto con el panel de control se describe a partirdel capítulo 5.2.
Con el MTR-DCI-...-R2 (sin panel de control) puede ponersea punto el MTR-DCI a través del interface RS232 (con el soft-ware FCT). Hallará las instrucciones correspondientes en elcapítulo 5.3.
AtenciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a las funcio-nes de control y funcionamiento al mismo tiempo por elFCT y el panel de control.
• Asegúrese de que el FCT y el panel de control no se utili-zan al mismo tiempo.
• Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (acceso HMI, véase la sección 5.5.2).
NotaSi es necesario, retire la lámina protectora del displayantes de empezar la puesta a punto.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.1 Composición y función del panel de control
1 Display LC
2 Teclas de mando
3 LED– Power (verde)– I/F (verde/rojo)– Error (rojo)
1 32
Fig. 4/1: Panel de control del MTR-DCI-...-H2-...
Display LC El LCD gráfico (128 x 64 puntos) muestra todos los textos enInglés. La visualización puede orientarse escalonadamentehasta 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].
Teclas El teclado de membrana permite realizar los ajustes y funcio-nes siguientes para la puesta a punto a través de 4 teclas conacceso a menú:
– Parametrización y referenciado del accionamiento
– Autoprogramación de aplicaciones estándar y edición dejuegos de posicionado
– Procesamiento/prueba de juegos de posicionado indivi-duales.
LEDs La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LED (véase también el capítulo 6.2).
– Power: Alimentación
– I/F: Comunicación del busEstado de funcionamiento del bus: verde;Conexión de bus: Rojo
– Error: Fallo
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Función Botón
MENU Activa el menú principal desde el display de estado.Menu
ESC Rechaza la entrada actual y regresa por pasos al nivel de menú de ordensuperior o a la indicación del estado.
EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento de posicionado en curso (> Error mode;confirme con <Enter> y, luego, regreso automático a la indicación delestado).Sólo si HMI = on.
OK Confirma la selección o entrada actual.Enter
SAVE Guarda los ajustes de parámetros permanentemente en la EEPROM.
START/STOP Inicia o detiene un procedimiento de posicionado (sólo en modo Demo).Tras la parada: visualización de la posición actual, con <Menu> regresoal nivel de menú superior.
<- -> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú.v
VEDIT Establece parámetros
Tab. 4/1: Función de los botones (resumen)
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.2 El sistema de menú
4.2.1 Acceso al menú principal
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica-ción del estado. La indicación del estado muestra la siguienteinformación:
– la denominación del tipo del MTR-DCI
– la posición actual del actuador xa = ....
– el ajuste actual del control del dispositivo(HMI = Human Machine Interface)
La función actual del botón aparecerá en las líneas inferioresdel display:
<Menu> Se accede al menú principal desde la indicaciónde estado con el botón <Menu>.
4.2.2 Selección de una orden del menú
<- -> Con los botones de flecha en el panel de controlpuede seleccionar un elemento del menú a par-tir de la lista. La selección actual está marcadacon una flecha ( Diagnostic). SeleccioneSpara visualizar más órdenes de menú.
ESC Con el botón <Menu> puede interrumpir laentrada actual y regresar a la indicación deestado o desde un sub-menú al menú de ordensuperior.
OK Con <Enter> puede confirmar la selección oentrada actual.
MTR-DCI...
Xa = 0,00 mm
HMI:off<Menu>
Diagnostic
PositioningSettings
S ESC <Menu><--> OK <Enter>
HMI control
LCD adjustment
s ESC <Menu><--> OK <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Orden del menú Descripción
Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3)
Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento
Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje
Systemparamet.
Mostrar los parámetros y los datos del sistema
CAN Bus Diag Mostrar datos para la diagnosis CANopen
SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)
Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de desplaza-miento (véase el cap. 4.4)
Move posit set Iniciar el recorrido de posicionado “Registro de desplazamiento”
Demo posit tab Iniciar el recorrido de posicionado “Tabla de registros de desplazamiento”
Homing Iniciar recorrido de referencia
Settings 1) 2) Seleccionar el actuador, la parametrización, la programación de los registros de desplazamiento,etc. (véase el cap. 4.5)
Axis type Type DMES-... Accionamiento regulador DMES-...
Type DNCE-... Cilindro eléctrico DNCE-...
Rotation drive Eje giratorio con tope
User config Cualquier actuador lineal
Axis parameter Zero point 3) Offset del punto cero del eje
Abs.min.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, negativa
Abs.max.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, positiva
SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
Homingparamet.
Homing method Seleccionar el método de recorrido de referencia (tope, interruptorlímite por software...)
Velocity v_sw Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia
Velocity v_s0 Velocidad de desplazamiento para mover el punto cero del eje
SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
Position set Position nr. Número del registro de desplazamiento (0 ... 14)
Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo
Position 3) Posición de destino del registro de desplazamiento.
Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento
SAVE... Guardar parámetros en EEPROM
Password edit Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5)
CAN parameter Ajuste de los parámetros del bus de campo.
HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)
LCD adjustment Girar la indicación en pasos hasta 90°
1) Dado el caso, protección con identificación 3)Modo teach2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on
Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen)
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.3 Menú [Diagnostic]
Para visualizar los ajustes activos actualmente en la tabla deregistros de desplazamiento, los parámetros del eje y delsistema, así como los datos de estado y diagnosis acerca dela comunicación del bus y sobre la versión de firmware:
1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.
2. Seleccione una orden de menú (véase Tab. 4/3 yTab. 4/4).
<- -> Puede “deslizarse” por los datos de diagnósticocon los botones de flecha.
ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menúsuperior.
Diagnostic
Pos.set tableAxis parameter
System paramet..CAN-BUS Diag
SW information
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Orden del menú Descripción
[Pos. set table] Nr Número del registro de desplazamiento
a/r – a = posicionamiento absoluto,– r = posicionamiento relativo
Pos Posición de destino
Vel Velocidad de desplazamiento
[Axis parameter] 1) v max Velocidad de desplazamiento máxima
x min Limitación de carrera: Posición final por software,negativa
x max Limitación de carrera: Posición final por software,positiva
x 0 Offset del punto cero del eje
feed 2) Constante de avance
[System param] V power Tensión de alimentación [V]
I max Corriente máxima [A]
I act Corriente actual [A]
Temp Temperatura de funcionamiento [°C]
Cycle Número de ciclos de posicionado
Ref.switch Interruptor de referencia (ON/OFF)
Mode Sistema de medida p.ej. mm
Hom.meth. – bl.pos Tope fijo en dirección positiva– bl.neg Tope fijo en dirección negativa– sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva– sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa
Gear Reducción de engranajes del actuador (p. ej. 6,75)
1) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido2) No para el tipo de eje “Rotation drive”
Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] (1)
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Orden del menú Descripción
[CAN-BUS-Diag] Diagnosis del bus
– Guarding Error 1) “Node guarding” ha reaccionado (si estaba activado enel master), p. ej., master desconectado o rotura de cable.
– CANWarningLimit 1)
Los telegramas no se reciben o no se pueden iniciar (sinconfirmación en el nivel CAN inferior), p. ej., sin conexiónde bus.
– CO Statestopped
Comando “Stop” de administración de red recibido.
– CO Statepre-op
Estado preoperativo normal tras la conexión y antes deque el master envíe “Start node operational”.
– Stateoperational
“Start node operational” enviado por el master, estadooperativo normal.
Velocidad detransmisión
Velocidad de transmisión ajustada del MTR-DCI:Valores:1000k (1 Mbit/s), 800k, 500k, 800k, 125k, 100k, 50k,20k (20 kBit/s)
Perfiles Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa lacomunicación entre el master CAN y el MTR-DCI.– FHPP: el control del MTR-DCI se efectúa conforme al
Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento.– CiA 402: el control del MTR-DCI se efectúa conforme aCiA 402.
CAN Node ID Dirección CAN del MTR-DCI (hexadecimal / decimal).
Volt.Supply int./ext. Alimentación interna/externa del interface CAN.
[SW information] Versión del firmware del MTR-DCI, p. ej., V 1.20
1) Los estados “Guarding Error” y “CANWarningLimit” se muestran con prioridad (independiente-mente de los demás estados).
Tab. 4/4: Menú [Diagnostic] (2)
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.4 Menú [Positioning]
AdvertenciaLesiones personales o daños en los componentes mecáni-cos.
Durante todos los procedimientos de posicionado, elmotor gira o el eje conectado empieza a moverse.
• Asegúrese de que
– nadie pueda poner la mano en el margen de posicio-namiento
– no haya objetos en el margen de posicionamiento
Nota• Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:
– el sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión
– la parametrización se ha completado
• No empiece un recorrido de posicionado hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por mediode un recorrido de referencia (véase el capítulo 4.4.3).
NotaObserve que los registros de desplazamiento con veloci-dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (-> errorTARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.
Move positioning set
Position no.[1...31] = _?
ESC <Menu>
EDIT <--> OK <Enter>
Move positioning set
Attention! Motor moves
ESC <Menu>
START <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Seleccionar un recorrido de posicionado o recorrido de refe-rencia:
1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal.
2. Seleccione la orden del menú:
– [Move positioning set] para verificar un determinadojuego de posicionado en la tabla (ver capítulo 4.4.1).
– [Demo posit table], para procesar sucesivamente to-dos los registros de desplazamiento de la tabla.
– [Homing] Recorrido de referencia para determinarel sistema de referencia de medida (véase elcapítulo 4.4.3).
4.4.1 [Positioning] [Move positioning set]
NotaNo empiece un registro de desplazamiento hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.
Para verificar un determinado registro de desplazamiento enla tabla:
1. Seleccione el número del juego de posicionado.
<- -> Puede elegir el número que desee con los botonesde flecha.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:
– el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2
Positioning
Move position setDemo posit tab
Homing
Move positioning set
Pos 2xt = 220 mm
v = 22 mm/sxa = 200 mm
EMERG.STOP<Menu>
Move posit set
Pos 2
xt = 220 mm/s
v = 22 mm/sxa = 220 mm/s
ESC <Menu>
Demo position table
Attention! Motor moves
ESC <Menu>
START <Enter>
Demo position table
Pos 2xt = 220 mm
v = 22 mm/sxa = 220 mm
DEMO STOP<Enter>EMERG.STOP<Menu>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
– la posición de destino xt
– la velocidad de desplazamiento v
– la posición actual xa
EMERG.STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedimientode posicionado actual (> fallo MOTOR STOP).
Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado:
ESC Con <Menu> puede regresar a la selección de losjuegos de posicionado.
4.4.2 [Positioning] [Demo position table]
¡Debe haber por lo menos dos registros de posición en lamemoria! Si la tabla contiene un registro de desplazamientocon la velocidad v = 0, este registro y los siguientes no seprocesarán; el recorrido de posicionado continuará con elprimer registro de desplazamiento.
Para procesar sucesivamente todos los registros de desplaza-miento de la tabla:
• Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:
– el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2
– la posición de destino xt
– la velocidad de desplazamiento v
– la posición actual xa
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
Homing
V_sw = 20 mm/sv_s0 = 10 mm/s
EMERG.STOP<Menu>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
DEMO.STOP
Con <Enter> puede interrumpir el procedimientode posicionamiento.El registro de desplazamiento actual se seguiráejecutando antes de que el eje se detenga.A partir del próximo reinicio, se empezará denuevo por el primer registro de desplazamiento.
EMERG.STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedimientode posicionado (> fallo MOTOR STOP).
4.4.3 [Positioning] [Homing]
Nota• Observe también las instrucciones para realizar elrecorrido de referencia en el capítulo 5.2.
Primero establezca el parámetro en el menú [Settings][Homing paramet.]. (Véase el capítulo 4.5.3). Ajuste defábrica: referencia al interruptor de referencia en direcciónnegativa.
Definición del punto de referencia por medio del recorrido dereferencia
• Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.
El display muestra la siguiente información:
– la velocidad de búsqueda v_sw para desplazarse al puntode referencia
– la velocidad de desplazamiento v_s0 hacia el punto cerodel eje v_0.
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se muevelentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor dereferencia y acepta la posición como punto de referencia.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
EMERG.STOP
Con <Menu> puede interrumpir el recorrido dereferencia (> fallo HOMING ERROR).
• Elimine la indicación de error con <Enter>.
• Repita el recorrido de referencia.
Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú[Positioning].
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5 Menú [Settings]
El menú [Settings] contiene todas las funciones necesariaspara la parametrización del sistema de ejes y los registros dedesplazamiento. Puede hallar más información sobre los dife-rentes comandos de menú en los capítulos que se indican(véase Tab. 4/5).
1. Seleccione el menú [Settings] en el menú principal
2. Seleccione una orden de menú.
[Settings] Descripción Capítulo
[Axis type] Selección del eje accionado por el MTR-DCI 4.5.1
[Axis parameter] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje 4.5.2
[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocidadesdurante el recorrido de referencia.
4.5.3
[Position set] Modo teach para la programación de la tabla de registros dedesplazamiento
4.5.4
[Password edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel decontrol
4.5.5
[CAN parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo. 4.5.6
Tab. 4/5: Menú [Settings]
NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata-mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustesson guardados permanentemente en EEPROM con la or-den de menú [SAVE...]:
• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes, incluso después dedesconectar la alimentación o si ésta fallase.
Settings
Axis typeAxis parameter
Homing paramet.Position set
Password editCAN parameter
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5.1 [Settings] [Axis type]
Selección del eje accionado por el MTR-DCI
[Axis type] Descripción
[Type DMES-...] Eje de posicionado Festo
[Type DNCE-...] Cilindro eléctrico Festo
[Rotation drive] Eje de rotación específico
[User config] Eje lineal específico
Tab. 4/6: Menú [Settings] [Axis type]
<- -> Según la entrada solicitada, con las teclas de flechapodrá establecer las características específicas deleje, p.ej., la constante de avance, el sistema demedición o el sentido de recuento. (Para másdetalles, véase el capítulo 5.2.1)
SAVE Puede guardar permanentemente los ajustes reali-zados en la EEPROM con la tecla <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
• Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5.2 [Settings] [Axis parameter]
Modo teach para ajuste de los parámetros del eje.
• Para el ajuste del sistema de referencia de medida, selec-cione los parámetros siguientes. Tenga en cuenta las ins-trucciones del capítulo 5.2.4.
[Axis parameter] Descripción
[Zero point] Offset del punto cero del eje
[Abs.min.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft-ware, negativa
[Abs.max.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft-ware, positiva
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab. 4/7: Menú [Settings] [Axis parameter]
<- -> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlos botones de flecha.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des-pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]
Ajuste del método de recorrido de referencia y de las veloci-dades del recorrido de referencia. Tenga en cuenta las ins-trucciones del capítulo 5.2.2.
La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a la mitad de la velocidad de desplazamiento má-xima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis parameter] ).
[Hom. paramet.] Parám. Descripción
[Homing method] sw.neg(switch negative)
Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo =ajuste de fábrica
sw.pos(switch positive)
Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo
bl.neg(block negative)
Referencia a tope fijo, negativo
bl.pos(block positive)
Referencia atope fijo, positivo
[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia
[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab. 4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.]
• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5.4 [Settings] [Position set]
Programación de la tabla de registros de desplazamiento
• Seleccione en primer lugar el número del registro de des-plazamiento que desee. Las siguientes especificacionesse refieren al registro de desplazamiento actualmenteseleccionado. Observe también las instrucciones para laprogramación de la tabla de registros de desplazamientoen el capítulo 5.2.5.
[Position set] Parám. Descripción
[Position nr.] Nr Número del registro de desplazamiento
[Pos set mode] [absolute/relative]
Modo de posicionadoabsoluto = especificación de posición absoluta, relativa alpunto cero del proyectorelativo = especificación de posición relativa, relativa a la posiciónactual
[Position] xt Modo teach para el ajuste de la posición de destino en el sistemade medición seleccionado, p. ej., [mm].No realice el teaching de las posiciones hasta que el sistema dereferencia no haya sido definido por medio de un recorrido dereferencia. (véase el capítulo 4.4.3).
[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en el sistema de mediciónseleccionado, p. ej., [mm/s]
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
Tab. 4/9: Menú [Settings] [Position set]
<- -> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlos botones de flecha o seleccionar el ajuste delparámetro.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des-pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-21Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.5.5 [Settings] [Password edit]
Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizadao involuntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso alpanel de control puede protegerse mediante una identifica-ción “local”. No hay ninguna identificación (ajuste predeter-minado 000) definida de fábrica.
• Guarde el password para el MTR-DCI en un lugar seguro,p. ej. en la documentación interna de su sistema.
Si la identificación activa en el MTR-DCI se perdiera, a pesarde las precauciones tomadas:puede borrarla introduciendo una identificación master.En este caso, póngase en contacto con el servicio técnicode Festo.
Activar el password
Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú.
Introduzca una identificación de tres cifras (0...9). La posiciónactual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra.
2. Confirme su entrada con <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada “?”.
4. Tras entrar la tercera cifra, guarde el password con SAVE<Enter>.
Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros ycontrol del panel sólo es posible a través del passwordestablecido.
New Password:
[?xx] =
ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>
Enter password:
[?xx] =
ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>
Enter password:
[?xx] =
ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>
New Password:
[?xx] =
ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-22 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Introducción de la identificación
Siempre que haya una identificación activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú [Positio-ning], [Settings] o [HMI control].
La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.
1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0...9.
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.
Una vez introducida la identificación correcta, todas lasfunciones de parametrización y control del panel de controlquedan habilitadas hasta el momento en que se desconectela alimentación.
Modificación/desactivación de la identificación
Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú:
Introduzca la identificación anterior de tres cifras 0...9.La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.
1. Ajuste la primera cifra del password anterior con lasteclas de flecha.
2. Confirme la cifra con OK <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada “?”.
Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior,puede modificar o desactivar la contraseña.
Introduzca el nuevo password con 3 cifras o “000” paradesactivar el password:
4. Use los botones de flecha para seleccionar la primera cifra.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-23Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5. Confirme la cifra con <Enter>.
6. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada “?”.
7. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE<Enter>.
4.5.6 [Settings] [CAN parameter]
Ajuste de los parámetros del bus de campo.
[CAN parameter] Parám. Descripción
[CAN Node ID] 1 ... 127(1 ...7fh)
Dirección del bus de campo del MTR-DCI.Representación:“1 dec, 1 hex”...“127 dec, 7f hex”.
[CAN Bitrate] 1000 kBd,800 kBd,500 kBd,250 kBd,125 kBd,100 kBd,50 kBd,20 kBd
Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustesdel master.
[CAN Profile] CiA 402,FHPP
Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comuni-cación entre el master CAN y el MTR-DCI.– CiA 402:
el control del MTR-DCI se efectúa conforme a CiA 402.– FHPP:
el control del MTR-DCI se efectúa conforme al Festo Handlingand Positioning Profile.
[CAN Volt.Supply] interna,externa
sólo MTR-DCI 42,52,62: Alimentación del interface CAN, véanse loscapítulos 3.6 y 5.2.7
Tab. 4/10: Menú [Settings] [CAN Parameter]
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-24 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
<- -> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] seguardan directamente en EEPROM como protección contralos fallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>.
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-25Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4.6 Orden de menú [HMI control]
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste “HMI: on”. Sólo entoncesel MTR-DCI se hallará preparado para procesar las entradasde usuario en el panel de control.Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi-fique el ajuste del HMI.
También puede modificar los ajustes en el menú principal conla orden de menú [HMI control].
HMI 1) Descripción
on El control del dispositivo se realiza manualmente a través del panel de control. La interfazde control del MTR-DCI es desactivada y se activa la habilitación del control (control ena-ble). A continuación, el estado real de los bytes de control FHPP o de la palabra de controlCiA 402 transferida no tiene efecto. Con el control activo a través del panel, el acciona-miento no puede detenerse con el bit de STOP.
off El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del MTR-DCI.
1) HumanMachine Interface
Tab. 4/11: Estados de [HMI control]
<- -> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.
OK Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre-sar al nivel de menú superior.
El acceso al MTR-DCI a través del HMI y del FCT se puedebloquear como sigue mediante el bus de campo.
– FHPP: bit CCON.B5, “HMI Access locked”
HMI control
[on/off] = on?
HMI Access freeESC <Menu>
<--> OK <Enter>
4. El panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)
4-26 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Puesta a punto
5-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 5
Puesta a punto
5. Puesta a punto
5-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
5. Puesta a punto 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-7. . . . . . . . . . . .
5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5-10. . . . . . . . . . .
5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ yde las posiciones finales por software 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5-18. . .
5.2.6 Recorrido de prueba 5-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Puesta a punto con FCT 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Instalación del FCT 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedimiento 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5-31. . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuración del master CANopen (“I/O configuration”) 5-32. . . . . . .
5.4.3 Comunicación 5-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Mapping PDO 5-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) 5-37. . . . . . . . . .
5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-Standard) 5-39. . . . . . . . . . .
5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5-41. . . . . . . . . . .
5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5-43. . . . . . . . .
5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-46. . . .
5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Recorrido de referencia 5-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Operación por actuación secuencial 5-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5-66. . . . . . .
5. Puesta a punto
5-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5-68. . . . . . . . . . . . .
5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5-74. . . . . .
5.6.6 Supervisión de detención 5-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Instrucciones para el funcionamiento 5-83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Puesta a punto
5-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.1 Procedimiento para la puesta a punto
Antes de la puesta a punto
AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones puedencausar lesiones graves a las personas y daños materiales.
• Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope-rativo de los ejes o de los actuadores conectados y deque no haya objetos en el margen de posicionamiento,mientras el sistema se halla conectado a la fuente deenergía (tensión de alimentación).
NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder alMTR-DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej., des-carga de parámetros) o de control (p. ej., con “Movemanually” o al inicio de un recorrido de referencia):
– mientras el MTR-DCI realice un movimiento deposicionado o bien si se inicia un movimiento duranteel acceso (p. ej., a través del interface de control o delpanel de control)
– cuando el funcionamiento o la parametrización se reali-zan desde el panel de control del MTR-DCI
Observe lo siguiente:
• La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser acti-vada cuando el panel de control está siendo utilizadopara el control (“HMI control = on”).
• El control con el panel de control (“HMI control = on”)no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el FCT.
• El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se esté reali-zando el control a través del bus de campo.
5. Puesta a punto
5-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
• Antes de iniciar la puesta a punto del actuador, asegúresede que:
– el espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil
– la carga de trabajo no colisiona con el motor o el en-granaje del eje, al desplazar la corredera hasta la po-sición final
• Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio-namiento del eje.
Conexión
NotaDebe respetarse la tolerancia de la tensión dealimentación. La tolerancia también debe respetarsedirectamente en la conexión de la tensión del MTR-DCI(véase el capítulo 3.3).
Nota• Cuando se desconecte la alimentación, espere unos5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo.
Si se utiliza la alimentación (externa) de la tensión de lalógica a través del adaptador de bus de campo
Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en-cendido (Reset) del MTR-DCI.
Interrupción de la tensiónde la lógica
Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR-DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habráperdido las referencias.
5. Puesta a punto
5-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1. Conecte la alimentación del MTR-DCI. Cuando se enciendela alimentación, el MTR-DCI realiza automáticamente unaverificación interna. Modo de funcionamiento preseleccio-nado tras el encendido: Selección de registro
2. Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa-nel de control o el FCT, como se describe en los siguientescapítulos o en la ayuda del FCT/plugin.
3. Para completar la puesta a punto, observe las instruccio-nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/plugin oen el capítulo 5.7.
NotaEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véase la sección C.3). Con ello se perderán los ajus-tes específicos del usuario.
• Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.
• Si es necesario, consulte a Festo.
AdvertenciaRiesgo de lesiones.
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientes ca-sos es absolutamente esencial un recorrido de referenciapara ajustar correctamente las coordenadas de referenciay el margen de trabajo:
– durante la primera puesta en funcionamiento
– después de modificar el método del recorrido de refe-rencia,
– cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica
5. Puesta a punto
5-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2)
El panel de control ofrece todas las funciones necesarias parala puesta a punto, parametrización, diagnosis y funciona-miento directamente en el MTR-DCI. Los registros de despla-zamiento y los parámetros pueden procesarse por medio demenús. Con ayuda de las funciones teach-in podrá desplazarlas posiciones muy fácilmente y transferirlas a la tabla deregistros de desplazamiento.
La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.
Control del dispositivo
Para que el panel de control pueda controlar el MTR-DCI co-nectado, la interfaz de control del MTR-DCI debe estar desac-tivado y la habilitación del panel de control debe estar activa-da [HMI = on]. A continuación, el estado real de los bytes decontrol FHPP o de la palabra de control CiA 402 transferida notiene efecto.
Más instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en la sección 4.6.
Resumen de la parametrización y la puesta a punto
La información sobre la parametrización actual del motorpuede hallarse en el menú [Diagnostic] del panel de control.
Para poner a punto por primera vez el MTR-DCI con el panelde control realice los siguientes pasos. Observe la descrip-ción detallada en las secciones especificadas.
Diagnostic
PositioningSettings
HMI control
LCD adjustment
5. Puesta a punto
5-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Puesta a punto (resumen) Cap.
1. Seleccione el tipo de actuador y, en caso necesario,adapte la parametrización al eje.
5.2.1
2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia:– Método del recorrido de referencia– Velocidad de búsqueda al punto de referencia– Velocidad de posicionamiento a punto cero del eje– Con método del recorrido de referencia “Tope fijo ...”:
programe (por teach-in) un punto cero del eje ≠ 0.
5.2.2
3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3
4. Programe (por Teach) los siguientes parámetros de ejespara definir el punto cero del eje y el margen de trabajo:– Offset del punto cero del eje al punto de referencia– Posiciones finales por software positivas y negativas
5.2.4
5. Entre varios registros de desplazamiento (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad de desplaza-miento y aceleraciones).
5.2.5
6. Realice un recorrido de prueba para verificar el compor-tamiento del posicionado del eje, así como las coordena-das de referencia y el margen de trabajo.
5.2.6
7. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.
5.2.5
8. Ponga en servicio el interface CAN del MTR-DCI.Opcionalmente, este paso también puede ser el primero.
5.2.7y5.4.1
9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc-ciones sobre el funcionamiento.
5.7
Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto
NotaEl punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar me-diante FCT o CANopen/objeto CI 21F4h (FHHP PNU 500).
5. Puesta a punto
5-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.1 Ajuste del tipo de eje
1. Seleccione en el menú [Settings] [Axis type] su tipo de eje
2. Según la entrada solicitada, establezca los parámetrosespecíficos del eje por medio de las teclas de flecha,p. ej., la constante de avance, el sistema de medición o elsentido de recuento.
Tipo de eje Descripción Parámetro
Type DMES Eje de posicionadoFesto
Según el tamaño del MTR-DCI, se podrá seleccionarun tamaño concreto para el DMES. La constante deavance ya está configurada.
Type DNCE Cilindro eléctrico Festo – FeedCon: constante de avance en [mm/revoluciones](véanse las instrucciones de funcionamiento DNCE-...).
– Count Direction: sentido de giro del motor hacia laizquierda o la derecha (véase el capítulo 1.6).
Rotation drive 1) Cualquier eje derotación
Cualquier actuador giratorio:– [Grados] (360°/revoluciones) o– [Revoluciones]
User config Cualquier eje lineal Cualquier eje lineal: constante de avance en [mm/revoluciones] según la documentación del eje linealutilizado.
1) Si se utiliza un engranaje externo, es posible realizar el ajuste del factor de reducción con el FCT.
Tab. 5/2: Parametrización de los ejes
3. Guarde los ajustes del tipo de eje con SAVE <Enter>.
NotaDespués de cambiar el tipo de eje, es indispensable resta-blecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regula-dor.
• Una vez cambiado el tipo de eje/el tamaño, apague laalimentación de corriente y vuélvala a conectar (Poweroff/on).
Settings
Axis typeType DMES...
Type DNCE...Rotation drive
User config
5. Puesta a punto
5-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia
Notas sobre la referencia al tope
NotaDaños a componentes.
El carro sólo puede chocar directamente contra un topefijo, si no se sobrepasa la energía de impacto permitida(energía de impacto = 0,5 x masa x velocidad2).
• Consulte el valor permitido en el manual del eje.
• En caso necesario, reduzca la velocidad a la cual se rea-liza el recorrido hasta el tope. La velocidad puede estarcomprendida entre 0 % y 50 % de la velocidadnominal.
• En la referencia al tope, ajuste el offset del punto cerodel eje ≠ 0 (véase el capítulo 5.2.4).
• Proteja los topes delicados limitando la corriente delmotor.
El eje de posicionamiento DMES-... puede realizar el recorridode referencia con la limitación de corriente ajustada de fábri-ca (150 %). No es necesario modificar aquí la limitación decorriente.
Limitación de corriente Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo quese detiene el motor, el MTR-DCI reconoce un tope. La co-rriente máxima del motor durante el recorrido de referenciase puede limitar al 10...200 % de la corriente nominal delmotor (véase la ayuda del FCT o el objeto CI 6073h).
5. Puesta a punto
5-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nota– Si el actuador está dispuesto verticalmente, puede sernecesario aumentar la corriente del motor. Si la corrientedel motor es demasiado baja, no podrá realizarse elrecorrido de referencia o bien es posible que se reco-nozca un tope erróneamente.
– Si la limitación de corriente es demasiado alta, es posi-ble que no se pueda alcanzar la velocidad nominal ajus-tada.
Limitación de corriente 1) 32 42 52 62
100 % Z1 x corriente nominal delmotor
Corriente del motorPar del motor
AmNm
0,7330
2,0110
5,0300
6,19700
150 % (predeterminado) Z1,5 x corriente nominal delmotor
Corriente del motorPar del motor
AmNm
1,146
3,0171
7,5460
9,291076
200 % Z2 x corriente nominal delmotor
Corriente del motorPar del motor
AmNm
1,4662
3,8 2)
2207,7 2)
47012,381450
1) Especificación del parámetro en FCT: corriente relativa del motor en un% de la corriente nominal.Margen de ajuste 10...200 %
2) Debido a la limitación máxima de corriente, el valor no sigue aumentando.
Tab. 5/3: Limitación de corriente
Establecimiento de los parámetros
1. Seleccione en el menú [Settings] [Homing parameter] losparámetros del recorrido de referencia (véase Tab. 5/5)
2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.
3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[SAVE].
Settings
Homing parameterHoming method
Velocity v_swVelocity v_s0
SAVE
5. Puesta a punto
5-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Ajustes de fábrica 32 42 52 62
Velocidades v_sw, v_s0 % 1)
inc/s~41 %27000
~22 %22400
~17 %16800
~15 %16800
Velocidad nominal del motor rot/sinc/s
5566000
50100000
50100000
56,7113400
Método del recorrido de referencia Interruptor de referencia, negativo (cerca delmotor)
1)%de la velocidad nominal del motor; máx. = 50 %
Tab. 5/4: Ajuste de fábrica de los parámetros del recorrido de referencia
[Hom. paramet.] Parám. Descripción
[Homing method] 1) sw.neg(switch negative)
Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo
sw.pos(switch positive)
Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo
bl.neg(block negative)
Referencia a tope fijo negativo
bl.pos(block positive)
Referencia a tope fijo positivo
[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia
[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje
[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!
1) Hallará más información acerca del método de recorrido de referencia en el capítulo 1.6.3.
Tab. 5/5: Parámetros del recorrido de referencia
5. Puesta a punto
5-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
AtenciónAl modificar el método del recorrido de referencia, el offsetdel punto cero del eje se repone a cero. Es posible que losajustes offset ya existentes de las posiciones finales porsoftware y de las posiciones de destino de la tabla de re-gistros de desplazamiento permanezcan sin alteraciones.Observe que estos puntos se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.
• Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiarel método del recorrido de referencia.
• Luego programe (por Teach) el offset del punto cero del eje.
Si se modifica el punto cero del eje:
• Programe de nuevo (por Teach) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.
5.2.3 Inicio del recorrido de referencia
NotaTenga en cuenta que, durante el inicio, el actuador debeencontrarse en la dirección de búsqueda frente al tope o alinterruptor de referencia (véase el capítulo 1.6.3).
1. Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach demodo que, al inicio, se encuentre en la dirección de bús-queda frente al tope o al interruptor de referencia.
• Seleccione, p. ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.5).
• Mueva el actuador manualmente a la posición des-eada con las teclas de flecha.
• Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu> paa quela posición no sea incluida en la tabla de registros dedesplazamiento.
2. Seleccione [Positioning] [Homing].
3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.
Positioning
Demo posit tabMove posit set
Homing
5. Puesta a punto
5-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria-mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé-todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en-cuentra en el punto de referencia REF.
Interrupción del recorrido de referencia
En caso necesario, interrumpa el recorrido de referencia conel botón <Menu> (EMERG STOP). Si ya se ha realizado unrecorrido de referencia correcto, el punto de referencia previomantendrá su validez.
Fallo en el recorrido de referencia
Si el eje no puede encontrar ningún punto de referencia du-rante el recorrido de referencia, se desplazará hasta golpearcon un tope. A continuación, permanece en el tope y apareceel error HOMING ERROR. El recorrido de referencia debe re-petirse una vez que se haya eliminado el mensaje de error:
Las causas de esto pueden ser:
– Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia.
– El interruptor de referencia es defectuoso.
– El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unióndel acoplamiento “resbala”.
5. Puesta a punto
5-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Si se produce un fallo durante el recorrido de referencia:
• Elimine la indicación de error con <Enter>.
• Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.
• Verifique los ajustes de los parámetros.
• Dado el caso, desplace el actuador en el modo teachde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.
• Repita el recorrido de referencia.
5. Puesta a punto
5-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posicio-nes finales por software
AtenciónDaños a componentes.
El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. En caso de recorridoa las posiciones finales con carga elevada, los componen-tes mecánicos del eje (como, p.ej. el husillo de fricción)pueden bloquearse en la posición final.
• Ajuste el offset del punto cero del eje ≠ 0, p. ej., +1.00para referencia a tope fijo negativo o -1.00 para referen-cia a tope fijo positivo.
• Limite el margen de posicionado definiendo unas posi-ciones finales por software válidas durante la puesta apunto (véase la sección 1.6).
• Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.
Programe (por Teach) el punto cero del eje AZ:
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].
2. Mueva el actuador manualmente hasta el punto cero deleje deseado con las teclas de flecha.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador. La posiciónactual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0).
NotaSi se modifica el punto cero del eje:
verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y, dado el caso, también del punto cero delproyecto y de las posiciones de destino en la tabla de re-gistros de desplazamiento.Observe que estos valores se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.
• Si es necesario, programe de nuevo (por Teach) las posi-ciones finales por software, el punto cero del proyecto ylas posiciones de destino.
Settings
Axis parameterZero point
Abs.min.posAbs.max.pos
SAVE
5. Puesta a punto
5-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Dado el caso, programe (por Teach) las posiciones finales porsoftware:
1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] o[Abs.max.pos].
2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador.
4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton-ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco-nectar la alimentación o si ésta fallase.
5. Puesta a punto
5-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento
Introduzca los registros de desplazamiento como sigue:
1. Active la el registro de desplazamiento que desee (1...31)con [Settings] [Position set] [Position nr].
2. Seleccione el modo de posicionado del registro de des-plazamiento:
• Seleccione [Pos set mode].
• Establezca el modo de posicionado con las teclas deflechas:absolute= especificación de posición absoluta,
relativa al punto cero del proyectorelative = especificación de posición relativa,
en relación con la posición actual
• Acepte el valor con OK <Enter>.
3. Programe (por Teach) la posición de destino del registrode desplazamiento:
• Seleccione [Position].
• Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.
• Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. A conti-nuación, el ajuste de la posición de destino y delmodo de posicionado ya será efectivo en el actuador.
4. Ajuste la velocidad:
• Seleccione [Velocity].
• Establezca la velocidad nominal con las teclas de flechas.
• Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.
Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0 ocon posiciones de destino no válidas (-> error TARGET POSI-TION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.
Settings
Position setPosition nr
Pos set modePosition
VelocitySAVE
5. Puesta a punto
5-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5. Guarde el juego de posición con [SAVE]. Sólo entonces semantendrán los ajustes, incluso después de desconectarla alimentación o si ésta fallase.
6. Introduzca el siguiente registro de desplazamiento.
Los fallos del conversor analógico-digital pueden acumularseen caso de movimientos de posicionado relativos que se pro-ducen frecuentemente uno tras otro y que provocan desvia-ciones de los valores de posición. En caso necesario, inserteun registro de desplazamiento absoluto o un recorrido dereferencia en el ciclo de posicionado para corregir las desvia-ciones.
5. Puesta a punto
5-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.6 Recorrido de prueba
AdvertenciaLesiones a las personas y daños a la propiedad.
Durante todos los procedimientos de posicionado,el motor gira y el eje conectado empieza a moverse.
• Asegúrese de que
– nadie pueda poner la mano en el margen de posicio-namiento
– no haya objetos en el margen de posicionamiento
AtenciónDaños a componentes.
Durante el funcionamiento no está permitido desplazarsea las posiciones finales mecánicas (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.
• Limite el margen de posicionamiento definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase la sección 5.2.4).
1. Introduzca varios registros de desplazamiento:
• Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar las posicio-nes finales por software.
• Establezca diferentes velocidades.
2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesar undeterminado registro de posición, o
3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de desplazamiento. Es precisointroducir un mínimo de dos registros de desplazamientoen la tabla.
Positioning
Demo posit tabMove posit set
Homing
5. Puesta a punto
5-21Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
En el ciclo de posicionado [Demo posit tab], todos losregistros de desplazamiento de la tabla se procesansucesivamente. Si la tabla contiene un registro dedesplazamiento con la velocidad v = 0, este registro ylos siguientes no se procesarán; el ciclo de posicionadocontinuará con el primer registro de desplazamiento.
4. Inicie el recorrido de prueba.
NotaCon EMERG.STOP <Menu> puede interrumpir el actual pro-cedimiento de posicionado.
Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el ciclo de posicio-nado [Demo posit tab]. El registro de desplazamiento actualseguirá ejecutándose, antes de que el actuador se detenga.
• Compruebe el comportamiento de posicionado.
• Verifique las especificaciones de posición visualiza-das.
5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para los puntos de referen-cia y el área de trabajo.
5. Puesta a punto
5-22 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN
Antes de poner a punto el CANopen, es preciso ajustar losparámetros CAN válidos.
Número de estación (CAN Node ID)
– Números de estación permitidos: 1 ... 127.
– Está preajustado el número de estación no válido 0(que se muestra en el panel de control como “???”)Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.
Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente. Adaptelos números de estación de la estructura de la máquina alsistema.
NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.
El número ajustado no será efectivo hasta que haya desco-nectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on).
Ajuste los números de estación como sigue:
1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Node ID](véase también la sección 4.5).
2. La dirección actual se muestra con <Enter>.
3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha.
4. Acepte la dirección con OK <Enter>. La dirección ajustadase guarda segura frente a fallos de red.
Settings
CAN parameterCAN Node ID
CAN Node ID
110 dec, 6e hex
ESC <Menu>
EDIT <--> OK <Enter>
5. Puesta a punto
5-23Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Velocidad de transmisión (CAN Bitrate)
– Velocidades de transmisión posibles:1000 kBit/s (1 Mbit/s), 800 kBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s,125 kBit/s, 100 kBit/s, 50 kBit/s, 20 kBit/s.
– Se ha preajustado una velocidad de transmisión no vá-lida(en el panel de control mostrada como “???” )Esto es para asegurarse de que se ajuste la velocidad detransmisión correcta durante la puesta a punto o en uncambio.
NotaTodos los participantes de una línea de bus de campodeben utilizar la misma velocidad de transmisión. Si no esasí, no es posible establecer la comunicación.
La velocidad de transmisión ajustada sera efectiva des-pués Power off/on.
Ajuste la velocidad de transmisión de la siguiente manera:
1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Baudrate](véase también la sección 4.5).
2. Con “Enter” se mostrará la velocidad de transmisión ac-tual.
3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclasde flecha.
4. Acepte la velocidad de transmisión con OK “Enter”.La velocidad de transmisión ajustada se guarda segurafrente a fallos de red.
Settings
CAN parameterCAN Baudrate
CAN Baudrate
1000 kBd
ESC ”Menu”
EDIT ”--” OK ”Enter”
5. Puesta a punto
5-24 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Perfil de datos [CAN Profile]
– Perfiles de datos posibles:
– FHPP:la activación y la parametrización del MTR-DCI se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile.
– CiA 402:la activación y la parametrización del MTR-DCI se efec-túa conforme a CiA 402.
– Está preajustado un perfil de datos no válido (que semuestra en el panel de control como “???”)Esto es para asegurarse de que se ajuste el perfil de da-tos correcto durante la puesta a punto o tras un cambio.
Para obtener información acerca del perfil de datos, véase lasección 1.2.2.
Ajuste el perfil de datos como sigue:
1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Profile](véase también la sección 4.5).
2. El perfil de datos actual se muestra con <Enter>.
3. Ajuste el perfil de datos deseado con las teclas de flecha.
4. Acepte el perfil de datos con OK <Enter>.El perfil ajustado será efectivo de inmediato y se guardarácomo protección contra los fallos de red.
Settings
CAN parameterCAN Profile
CAN Profile
FHPP
ESC <Menu>
EDIT <--> OK <Enter>
5. Puesta a punto
5-25Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Alimentación CAN (CAN Voltage Supply) (no en eltipo MTR-DCI-32)
– Ajustes posibles: interna/externa.
– Está preajustada una alimentación de corriente interna.
Para obtener información acerca de la alimentación de cor-riente CAN, véase el capítulo 3.6, Tab. 3/8 y Tab. 3/9.
Ajuste la alimentación de corriente CAN como sigue:
1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Volt. Supply](véase también la sección 4.5).
2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.
3. Ajuste la alimentación de corriente deseada con las teclasde flecha.
4. Acepte el ajuste con OK <Enter>.El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará comoprotección contra los fallos de red.
Settings
CAN parameterCAN Volt.Supply
CAN Volt.Supply
intern
ESC <Menu>
EDIT <--> OK <Enter>
5. Puesta a punto
5-26 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.3 Puesta a punto con FCT
El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner a punto los diferentes componenteso dispositivos de Festo.
El FCT consta de los siguientes componentes:
– Un marco de trabajo como punto de inicio de programay como punto de entrada con administración uniforme deproyecto y de datos para todos los tipos de dispositivossoportados.
– Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej., MTR-DCI) con las descripciones y losdiálogos necesarios. Los plugins se administran e iniciandesde el marco de trabajo.
Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente-mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili-dades:
• Utilice el botón “Print” de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de laayuda o todas las páginas de un libro a partir del di-rectorio de contenidos de la ayuda.
• Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF):
Versiónimpresa
Directorio Archivo
Ayuda FCT ...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf– FCT_de.rtf
Ayuda del plugin(MTR-DCI)
...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\MTR-DCI\V...\Help\
– MTR-DCI_de.pdf– MTR-DCI_de.rtf
Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Adobe Reader.
5. Puesta a punto
5-27Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.3.1 Instalación del FCT
NotaEl plugin MTR-DCI soporta a partir del V2.0.0 los motoressiguientes:
– MTR-DCI-...-CO: versión de firmware a partir de V1.00
• Verifique con versiones posteriores del MTR-DCI, siexiste un plugin actualizado. Si es necesario, consultea Festo.
NotaSe necesitan derechos de administrador para instalarel FCT.
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación.El plugin MTR-DCI se instala en el PC junto con el programade instalación del FCT.
1. Cierre todos los programas.
2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD-ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.
3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.
4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente a la unidad de CD-ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.
5. Puesta a punto
5-28 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.3.2 Procedimiento
Inicio del FCT
1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.
2. Inicie el FCT:haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio– o bien –abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].
3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el plugin MTR-DCI.
4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el MTR-DCI por medio de la barra de herramientasFCT. Aquí puede ser necesario tener que adaptar los nom-bres de los dispositivos.
Control del dispositivo
Para que el FCT pueda controlar el MTR-DCI conectado, elinterface de control del MTR-DCI debe estar desactivado yla habilitación del controlador para el FCT debe estar activa(FCT/HMI=On). Entonces el estado actual del bit de controlENABLE no tiene efecto.
• Acceda a la ventana “Project output” y al registro“Operate” de “Device control” y active primero lacasilla de verificación “FCT/HMI” y, luego, “Enable”.De este modo se desactivará el interface de controldel MTR-DCI y se activará la habilitación del controladordel FCT.
5. Puesta a punto
5-29Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Instrucciones sobre la puesta a punto yparametrización
Marco de trabajo FCT La información sobre como utilizar los proyectos e insertar undispositivo en un proyecto se puede consultar en la ayudadel marco de trabajo mediante la orden [Help] [Contents FCTgeneral].
Plugin MTR-DCI El plugin MTR-DCI del FCT soporta todos los pasos necesariospara la puesta a punto de un MTR-DCI. Las parametrizacionesnecesarias se pueden ejecutar offline, es decir, sin que elMTR-DCI esté conectado al PC. Esto permite la preparación dela puesta a punto efectiva, p. ej., en la oficina de diseñocuando se planifica un nuevo sistema.
Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante) ][MTR-DCI (nombre del plugin) ], p. ej.:
– para describir los diálogos del “Device MTR-DCI”
– para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto
– para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo y protec-ción con identificación.
El acceso al MTR-DCI mediante el Festo Configuration Toolpuede bloquearse con la interfaz CANopen (véase la sec-ción 5.5.2, FHPP bit de control CCON.B5, CiA 402 palabra decontrol Bit14). En este caso las opciones “FCT control” y“Enable” están bloqueadas (inactivas).
5. Puesta a punto
5-30 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.4 Puesta a punto en un master CANopen
En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del MTR-DCI en un interface CANopen o unmaster CANopen.
Se observan las siguientes especificaciones de norma:
Especificaciones de norma
DS 201 hastaDS 207
CAN Application Layer CAL
DS 301,Versión 4.02
El Draft Standard 301 está basado en el perfilde comunicación CAL.
DS 402,Versión 2.0
El Draft Standard 402 define la activación delos actuadores en CANopen.
Para comprender esta sección, debería estar familiarizadocon CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402.
5. Puesta a punto
5-31Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo
Para la puesta a punto del MTR-DCI como participante delbus de campo se requieren los siguientes pasos:
1. Ajustar los siguientes elementos en el MTR-DCI:
Ajustes Descripción
Dirección CAN Margen de direcciones permitido:1 ... 127 1)
CAN Bitrate Velocidades de transmisión per-mitidas: 1000, 800, 500, 250, 125,100, 50, 20 kBit/s
Perfil de datos CAN Perfil de datos o de dispositivo, véasela sección 1.2.2:– FHPP– CiA 402En ambos casos, el perfil de comuni-cación es DS 301.
Alimentación decorriente CAN
Alimentación del interface CAN, véasela sección 3.6– Alimentación de corriente interna– Alimentación de corriente externa
1) Dado el caso, se delimita con el master utilizado.
• en el panel de control (solo tipo MTR-DCI-...-H2, véasela sección 5.2.7, o
• Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda delFesto Configuration Tool)
2. Configure el master CANopen (5.4.2):
– instale el archivo EDS
– o efectúe los ajustes manualmente.
3. Verificar la conexión del bus de campo en modo online.
En las siguientes secciones pueden hallarse detalles.
5. Puesta a punto
5-32 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.4.2 Configuración del master CANopen (“I/O configuration”)
Configuración conarchivos EDS
Los “archivos EDS” están disponibles para la configuracióndel master CANopen. Estos archivos se instalan con laayuda del software de configuración del master CANopen.El procedimiento detallado puede consultarse en losmanuales de este software.
Fuentes de referencia:
El CD adjunto contiene archivos EDS para el MTR-DCI en lacarpeta “CANopen”. Los archivos EDS actuales pueden ha-llarse en la página de Internet de Festo (www.festo.com).
Archivo EDS:
Para el MTR-DCI necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):
– MTR-DCI-32/42/52/62-FHPP.edspara el perfil de datos FHPP, según el tamaño.
– MTR-DCI-32/42/52/62-DS402.edspara el perfil de datos CiA 402, según el tamaño.
Configuración manual ID de fabricante:
– 1Dh
ID de perfil dependiente del perfil de datos o de dispo-sitivo:
– FHPP: 12Dh
– CiA 402: 420192h
5. Puesta a punto
5-33Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.4.3 Comunicación
Después de conectar la red, se inicializan todos los partici-pantes que se encuentran en el bus y, a continuación, perma-necen en el estado de red pre-operacional.
Pre-operacional En este estado sólo es posible una comunicación con SDO.Este estado sirve exclusivamente para la parametrización conSDO (perfil DS 301, índices 1000h ...1999h). Los telegramasPDO son ignorados por los participantes individuales del bus.
Los parámetros de comunicación de los PDO del MTR-DCIestán preasignados como sigue tras su conexión:
Objeto Parámetro de comunicación
1400h RPDO 1 – transmission type = 255 1)
1401h RPDO 2
1800h TPDO 1 – transmission type = 255 1)
– inhibit time = 0– event timer =01801h TPDO 2
1) transmisión asíncrona (activada por sucesos)
Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncronaexistente de forma predeterminada en la mayoría de los mas-ter. Un cambio, por ejemplo, en la transmisión síncrona esposible mediante la descripción de los parámetros de comu-nicación y los valores correspondientes del perfil de comuni-cación DS 301, pero no se permite cambiar la asignación.
Operacional Tras la parametrización con éxito, el master CANopen puedeponer los slaves en el estado operacional con un telegramaespecial de gestión de redes (NMT).
En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en casonecesario, de un estado a otro y viceversa.
5. Puesta a punto
5-34 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.4.4 Mapping PDO
El mapping ya viene preajustado (“mapping estático”) y nopuede ser modificado por el software de configuración delmaster.
NotaEn caso de que en el lado del master, los datos no se dispon-gan del mismo modo, sino p.ej. como una matriz de bytes:
• Tenga en cuenta que la representación de palabras ypalabras dobles al enviarlos a través del CAN debe reali-zarse en el modo “little endian” (el byte de menor valorprimero).
Asignación PDO con FHPP
En el modo FHPP, el primer PDO (datos I/O de 8 bytes) deTransmit y Receive está asignado a los funcionamientos deselección de registro y modo directo, mientras que el se-gundo PDO (datos I/O de 8 bytes) sirve para la parametriza-ción según FPC (Festo Parameter Channel).
Receive PDO 1 (FHPP Standard)
Modo de fun-cionamiento
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Selección de re-gistro
CCON CPOS Nº deregistro
Reservado Reservado
Tarea directa CDIR Valornominal 1
Valor nominal 2
Receive PDO 2 (FHPP-FPC)
Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Controlar Reservado
Parametrizar Reser-vado
Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro
Valor del parámetro
5. Puesta a punto
5-35Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Transmit PDO 1 (FHPP Standard)
Modo de fun-cionamiento
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Selección deregistro
SCON SPOS Nº deregistro
RSB Posición real
Tarea directa SDIR Valor real 1
Transmit PDO 2 (FHPP-FPC)
Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Controlar Reservado
Parametrizar Reser-vado
Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro
Valor del parámetro
PDO Mapping con CiA 402
Receive PDO 1 (CiA 402) 1)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Palabra de control 6040h Número deregistro2032h
Modo defunciona-miento6060h
Valor nominal:
– Modo de posicionamiento: Posición nominal607Ah
– Modo de fuerza: Par nominal 6071h
1) Secuencia de evaluación:
– Leer el modo de funcionamiento 6061h– Aceptar el número de registro 2032h– Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el “registro directo”. De lo con-
trario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).– Ejecutar la palabra de control 6040h.
5. Puesta a punto
5-36 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Receive PDO 2 (CiA 402)1)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Velocidad 6081h Aceleración 6083h
1) La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante elPDO 1 = 0 para “registro directo”. No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.
Transmit PDO 1 (CiA 402)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Palabra de estado6041h
Número defrase2032h
Modo defunciona-miento6061h
Valor real– Posición real 6064h 1)
– Par real 6077h
1) En el Transmit PDO no vuelve a enviarse hasta que el valor haya cambiado en más de 1 (se evitauna carga elevada del bus por la fluctuación en el decoder de posición).
Transmit PDO 2 (CiA 402)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reservado (este PDO no está soportado).
5. Puesta a punto
5-37Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard)
5.5.1 Modos de funcionamiento soportados
Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos I/O, así como en las funcio-nes a las que puede accederse desde el MTR-DCI.
Modo de funcionamiento Descripción
Selección de registro(predeterminado)
En el MTR-DCI se pueden guardar 31 registros de desplazamiento.Un registro contiene todos los parámetros que están especificadospara una tarea de posicionado. El número de registro es transferidoa los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) como valor nominal o real.
Tarea directa La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele-grama I/O (FHPP Standard). Con ello se transfieren los valores nomi-nales más importantes (posición, velocidad, fuerza/par...). Los pará-metros suplementarios se definen mediante la parametrización(FHPP FPC).
Tab. 5/6: Resumen de los modos de funcionamiento
El modo de funcionamiento se invierte con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza-ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados “Actuador bloqueado” o “Actuadordesbloqueado”.
Selección de registro
Modo de posicionamiento El MTR-DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionado (+ regis-tro 0 = recorrido de referencia).
El número del registro que debe ejecutar el MTR-DCI en elsiguiente arranque se transfiere a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro ejecutado. La propia tarea de posicionado ya nodebe estar activa en este proceso.
5. Puesta a punto
5-38 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
El MTR-DCI no puede funcionar de forma independientes,es decir, no soporta ningún programa de usuario propio.Los registros no pueden ser procesados automáticamentecon una lógica programable. El accionamiento no puede reali-zar tareas con Stand Alone; es necesario cerrar el acopla-miento al PLC:
Existen 3 registros más con funciones especiales (no se pue-den ejecutar en el modo selección de registro):
– El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.
– El registro 33 contiene los parámetros para la tarea di-recta.
– El registro 34 es el registro directo para el software FCT.
Tarea directa
Mediante la tarea directa, las tareas de posicionado se formu-lan directamente en los datos de salida del master.
Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta-reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde piezas. Aquí no es acertado parametrizar de nuevo cadavez la lista de registros. Los datos de posicionado se adminis-tran en el PLC y se envían al MTR-DCI. Aquí también es nece-sario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el MTR-DCI.
Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores no-minales relativos a la corriente nominal del motor. A partir deellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadores linea-les, una fuerza (control de fuerza).
5. Puesta a punto
5-39Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-Standard)
El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
Otras I/O de 8 bytes según FHPP-FPCEn los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetrosconforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datosde I/O y los parámetros se describen en la sección B.1.
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O Los bytes 1 y 2 (fi-jos) se conservan encada uno de los mo-dos de funciona-miento y transmitenlos bytes de controly de estado (p.ej.CCon, SCON....) parahabilitar el MTR-DCIy la configuración delos modos de funcio-namiento
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p.ej. CDir, SDir...), así como los valores nominalesy reales:– Número del registro o posición nominal en los datos de salida– Respuesta de la posición real y número de registro en los datos
de entrada– Otros valores nominales y reales dependiendo del modo de
funcionamiento.
Datos I
Datos I/O: Selección de registro
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado
Datos I SCON SPOS Nº registro RSB Posición real
Datos I/O: Tarea directa
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O CCON CPOS CDIR Valornominal 1(Velocidad)
Valor nominal 2(Posición, fuerza/par ...)
Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(Velocidad,fuerza/par ...)
Valor real 2(Posición real)
5. Puesta a punto
5-40 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Asignación de bytes de control (resumen) 1)
CCON B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Selección del modode funcionamiento
AccesoMMI blo-queado
– Recono-cer fallo
– Paro Desblo-quearactuador
CPOS B7–
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
– Borrar re-corr. re-manente
Enseñarvalor
Jog nega-tivo
Jog posi-tivo
Iniciar re-corridode refe-rencia
Iniciartarea deposicio-nado
Parada
CDIR
(sólotarea di-recta)
B7FUNC
B6FAST
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
– – Desacti-var límitecarrera
– – Modo de control(posición, fuerza/par, ...)
Absoluto/relativo
1) – : reservado
Asignación de bytes de estado (resumen) 1)
SCON B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Respuesta modo defuncionamiento
Control dedisposi-tivo FCT/MMI
Tensióncargaaplicada
Fallo Adver-tencia
Funcio-namientodesblo-queado
Actuadordesblo-queado
SPOS B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
Act. refe-renciado
Supervi-sión de-tención
Error desegui-miento
El eje semueve
Enseñarreconoci-miento
MotionComplete
Inicio dereconoci-miento
Parada
SDIR
(sólotarea di-recta)
B7FUNC
B6FAST
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
– – Alcan-zado lí-mite decarrera
Alcan-zadolímitevelocidad
– Respuesta modo decontrol (posición,fuerza/par, ...)
Absoluto/relativo
1) – : reservado
5. Puesta a punto
5-41Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro)
Descripción de datos O: Selección de registro
Byte Bit ES EN Descripción
1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase capítulo 5.5.5
2 B0 ... B7 CPOS
3 B0 ... B7 Número deregistro
Recordnumber
Preselección del número del registro paraselección de registro (0 ...31)
4 B0 ... B7 – – Reservado (= 0)
5 ... 8 B0...B31 – – Reservado (= 0)
Descripción de datos I: Selección de registro
Byte Bit ES EN Descripción
1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase capítulo 5.5.6
2 B0 ... B7 SPOS
3 B0 ... B7 Número deregistro
Recordnumber
Respuesta del número del registro para se-lección de registro (0 ...31)
4 B0 ... B7 Byte deestado deregistro
Record statusbyte (RSB)
Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6
5 ... 8 B0 ... B31 Position, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección deregistro:– Posición en incrementos (cifra de 32 bits,byte inferior primero)
5. Puesta a punto
5-42 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa)
Datos O – tarea directa
Byte Bit ES EN Descripción
1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase capítulo 5.5.5
2 B0 ... B7 CPOS
3 B0 ... B7 CDIR
4 B0 ... B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: Especificación de la velocidaden un% de la velocidad máxima
5 ... 8 B0...B31 PosiciónFuerza, ...
PositionForce, ...
Valor nominal 2: Especificación dependientedel tipo de funcionamiento del regulador(v. byte de control 3 CDIR)– Modo de posicionamiento: Posición en incre-
mentos– Modo de fuerza: Fuerza/par en% de la
corriente nominal
Datos I – tarea directa
Byte Bit ES EN Descripción
1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase capítulo 5.5.6
2 B0 ... B7 SPOS
3 B0 ... B7 SDIR
4 B0 ... B7 Velocidad
Fuerza/par
Velocity
Force/Torque
Valor real 1: Respuesta dependiente del tipode funcionamiento del regulador (v. byte decontrol 3 CDIR)– Modo de posicionamiento: Velocidad en un
% de la velocidad máxima– Modo de fuerza: Fuerza/par en% de la
corriente nominal
5 ... 8 B0...B31 Posición Position Valor real 2: Respuesta de posición en incre-mentos
5. Puesta a punto
5-43Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR
CCON Todos los estados que deben estar disponibles en todos losmodos de funcionamiento se controlan mediante el byte decontrol 1 (CCON). La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.6.
Byte de control 1 (CCON)
Bit ES EN Descripción
B0ENABLE
Desbloquearactuador
Drive Enable = 1: Actuador (controlador) desbloqueado= 0: Actuador (controlador) bloqueado
B1STOP
Parada 1 Stop 1 = 1: Funcionamiento desbloqueado.Los errores se borrarán.
= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El eje se para con la rampamáxima de frenado y la tarea de posicionado serepone.
B2BRAKE
– – Reservado:= 0
B3RESET
Reconocerfallo
Reset Error Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra elvalor del fallo.
B4–
– – Reservado:= 0
B5LOCK
Acceso MMIbloqueado
HMI AccessLocked
Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT pueden observar sólo el actuador, el
control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.
= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlar en-tradas).
B6OPM1
Selección delmodo de fun-cionamiento 1)
Select Opera-tingMode
= 00: Selección de registro= 01: Tarea directa= 10: Reservado= 11: ReservadoB7
OPM2
1) La alternancia entre selección de registro y tarea directa también está permitida en el estado“operacional”.
5. Puesta a punto
5-44 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi-cionado en el momento en que el actuador se desbloquea.
Byte de control 2 (CPOS)- selección de registro y tarea directa
Bit ES EN Descripción
B0HALT
Parada Halt = 1: Parada no activa= 0: Parada activada (no cancelar rampa de emergen-
cia + tarea de posicionado). El eje se detiene conuna rampa de frenado definida, la tarea de posi-cionado permanece activa (con B6 puede elimi-narse el recorrido remanente).
B1START
Inicio de tareade posicio-nado
Start Positio-ning Task
Con un flanco ascendente, los valores nominales ac-tuales se transfieren y empieza el posicionado (registro0 = recorrido de referencia).
B2HOM
Inicio del reco-rrido de refe-rencia
Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-rencia con los parámetros ajustados.
B3JOGP
Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales superiores, mientras estebit permanezca activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flanco descen-dente.
B4JOGN
Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.
B5TEACH
Enseñar valor Teach ActualValue
Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesde desplazamiento actualmente direccionado, véase lasección 5.6.3.El destino programado se especifica con PNU 520.
B6CLEAR
Borrar recorr.restante
Clear Remai-ning Position
En el estado “Parada”, un flanco ascendente provocaque se borre la tarea de posicionamiento y realiza latransición al estado “Preparado”
B7–
– – Reservado:=0
5. Puesta a punto
5-45Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento de “tarea directa”.
Byte de control 3 (CDIR) – sólo tarea directa
Bit ES EN Descripción
B0ABS
Absoluto/rela-tivo
Absolute/ Re-lative
= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va-
lor nominal
B1COM1
Modo de con-trol
ControlMode = 00: Modo de posicionamiento (véase también 5.5.7punto 6)
= 01: Modo de fuerza (véase también 5.5.7 punto 7)= 10: reservado= 11: reservado
B2COM2
B3CONT
– – Reservado:= 0
B4VLIM
– – Reservado:= 0
B5XLIM
Valor límitede carrera noactivo
Stroke (X-) Li-mit not active
Control de fuerza:= 0: Supervisión de carrera activa= 1: Supervisión de carrera inactiva
B6FAST
– – Reservado:= 0
B7FUNC
– – Reservado:= 0
5. Puesta a punto
5-46 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)
Byte de estado 1 (SCON)
Bit ES EN Descripción
B0ENABLED
Controladordesbloqueado
Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, controlador inactivo= 1: Actuador (controlador) desbloqueado
B1OPEN
Funciona-miento des-bloqueado
OperationEnabled
= 0: Paro activo= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado posi-
ble
B2WARN
Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada
B3FAULT
Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay fallo o la reacción al fallo está activa. Código
de fallo en la memoria de fallos
B424VL
Aplicada latensión decarga
Supply Voltageis Applied
= 0: No hay tensión de carga= 1: Aplicada la tensión de carga
B5FCT/MMI
Control de dis-positivo FCT/MMI
Drive Controlby FCT/MMI
= 0: control de dispositivo mediante PLC/bus de cam-po
= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI(SPS control is Locked)
B6OPM1
Respuestamodo de fun-cionamiento
DisplayOpera-tingMode
= 00: Selección del registro (estándar)= 01: Tarea directa= 10: Reservado= 11: ReservadoB7
OPM2
5. Puesta a punto
5-47Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Byte de estado 2 (SPOS)
Bit ES EN Descripción
B0HALT
Parada Halt = 0: Parada activa= 1: Parada no activa, el eje puede moverse
B1ACK
Inicio de reco-nocimiento
AcknowledgeStart
= 0: Preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: Arranque realizado (referencia, jog)
B2MC
Motion Com-plete
Motion Com-plete
= 0: Tarea de posicionado activa= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con
falloNota: MC se activa tras el arranque (estado “Actuadorbloqueado”).
B3TEACH
Enseñar reco-nocimiento
AcknowledgeTeach
= 0: Preparado para teaching= 1: Teaching efectuado, el valor real se ha transferido
B4MOV
El eje semueve
Axis ismoving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite
B5DEV
Error de segui-miento
Drag Error = 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo
B6STILL
Supervisiónde detención
Standstill con-trol
= 0: Tras MC, el eje permanece en la ventana de tole-rancia
= 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana detolerancia
B7REF
Act. referen-ciado
Axis is refe-renced
= 0: Hay que llevar a cabo la referencia= 1: Hay información de referencia, no hay que realizar
un recorrido de referencia
5. Puesta a punto
5-48 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa
Bit ES EN Descripción
B0ABS
Absoluto / re-lativo
Absolute/ Re-lative
= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último
valor nominal
B1COM1
Respuestamodo de con-trol
COntrolModefeedback
= 00: Modo de posicionamiento= 01: Modo de fuerza= 10: Reservado= 11: ReservadoB2
COM2
B3CONT
– – Reservado
B4VLIM
Alcanzadovalor límitevelocidad
Speed (V-) LI-Mit reached
Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de velocidad= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado
B5XLIM
Alcanzadovalor límite decarrera
Stroke (X-) LI-Mit reached
Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de carrera= 0: Valor límite de carrera no alcanzado
B6FAST
– – Reservado
B7FUNC
– – Reservado
5. Puesta a punto
5-49Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.5.7 Ejemplos de los datos I/O
En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de datos deI/O según FHPP Standard:
1. Selección de registro: Creación de disponibilidad de fun-cionamiento
2. Tarea directa: Creación de disponibilidad de funciona-miento
3. Tratamiento de errores
4. Recorrido de referencia
5. Selección de registro: Modo de posicionamiento
6. Tarea directa: Modo de posicionamiento
7. Tarea directa: Modo de fuerza.
Una descripción de la máquina de estado del MTR-DCI puedehallarse en la sección B.3.
Aseguramiento del control del dispositivo
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0.1 control del dispo-sitivo HMI = on
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/7: Datos I/O “Control de dispositivo activo”
El control del dispositivo se activa a través del panel de con-trol o del Festo Configuration Tool. Para controlar el MTR-DCIa través del interface CANopen, primero se debe desactivar elcontrol del dispositivo mediante FCT/MMI.
5. Puesta a punto
5-50 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1. Selección de registro: Creación de disponibilidadde funcionamiento
1.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación. paso 1.2 o 1.3
1.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivo me-diante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede blo-quearse. paso 1.3
1.3 Desbloquear actuador (selección de registro) recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/11.
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
1.1 Estado básico
(control del disposi-tivo HMI = off )
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
1.2 Bloquear controldel dispositivo me-diante FCT/MMI
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
1.3 Desbloquear ac-tuador, desbloquearfuncionamiento
(selección del regis-tro)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/8: Datos I/O “Selección de registro: Creación de disponibilidad de funciona-miento”
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
5. Puesta a punto
5-51Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
2. Tarea directa: Creación de disponibilidad de fun-cionamiento
2.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación. paso 2.2 o 2.3
2.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivo me-diante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede blo-quearse. paso 2.3
2.3 Desbloquear actuador. (Tarea directa) recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/11.
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
2.1 Estado básico
(control del disposi-tivo HMI = off )
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
2.2 Bloquear controldel dispositivo me-diante FCT/MMI
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
2.3 Desbloquear ac-tuador, desbloquearfuncionamiento
(Tarea directa)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/9: Bytes de estado y de control “Creación de la disponibilidad para funcionar –Tarea directa”
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
5. Puesta a punto
5-52 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
3. Tratamiento de errores
Descripción de fallos y advertencias, véase la sección 6.5.
3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT). el procedimiento ya no es posible.
3.2 Una advertencia se muestra con SCON.B2 (WARN). el procedimiento ya vuelve a ser posible.
3.3 Salir del fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET). El bit de fallo SCON.B3 (FAULT) oSCON.B2 (WARN) se restablece SPOS.B2 (MC) se establece El actuador está preparado para funcionar
3.4 Salir del fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE). El bit de fallo SCON.B3 (FAULT) oSCON.B2 (WARN) se restablece SPOS.B2 (MC) se establece Volver a crear disponibilidad para funcionar(véanse ejemplos 1, Tab. 5/8 y 2, Tab. 5/9)
Con independencia del perfil de datos o de dispositivo utiliza-do, en caso de errores (no de advertencias) se enviarán tele-gramas de emergencia.Forma y código de error conforme a DS 301 y CiA 402, véasela sección 6.5.2.
5. Puesta a punto
5-53Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.3 Reconocer fallo
con CCON.B3(RESET)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1
3.4 Reconocer fallo
con CCON.B0(ENABLE)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/10: Datos I/O “Tratamiento de errores”
5. Puesta a punto
5-54 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
4. Recorrido de referencia(requiere estados 1.4 o 1.5)
4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start referencetravel) inicia el recorrido de referencia. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Validación de inicio) mientrasCPOS.B2 (HOM) está activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, eleje se mueve).
4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se estableceSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
4.1 Inicio del reco-rrido de referencia
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1
4.2 Recorrido de refe-rencia en curso
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1
4.3 Recorrido de refe-rencia finalizado
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/11: Datos I/O “Recorrido de referencia”
Si hay fallos durante el recorrido de referencia: tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
5. Puesta a punto
5-55Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5. Selección de registro: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado (pasos 5.1 .... 5.4 secuencia limitada):
5.1 Preseleccionar número de registro: Byte 3 de los datosde salida0 = recorrido de referencia1...31 = registros de desplazamiento programables
5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea deposicionamiento preseleccionada. El arranque es con-firmado con SPOS.B1 (Validar inicio) mientras CPOS.B1(START) esté activo.
5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,el eje se mueve).
5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).
Si hay fallos durante el posicionado: tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
5. Puesta a punto
5-56 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte 3)
Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number
Nº deregis-tro
Nº registro (0...31) Nº deregis-tro
Anterior nº registro (0...31)
5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
5.3 Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number
Nº deregis-tro
Nº registro (0...31) Nº deregis-tro
Actual nº registro (0...31)
5.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Posición
– Reservado Pos.real
Posición real (incrementos)
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo
Tab. 5/12: Datos I/O “Selección de registro: modo de posicionamiento”
5. Puesta a punto
5-57Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6. Tarea directa: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 ... 6.4, secuencia limitada)
6.1 La posición nominal se transfieren en incrementos alos bytes 5...8 de la palabra de salida.La velocidad nominal se transfieren en % al byte 3(0 = sin velocidad; 100 = máx. velocidad).
6.2 Con CPOS.B1 (START, Start positioning Task) se iniciarála tarea de posicionamiento preseleccionada. El arran-que es confirmado con SPOS.B1 (Validar inicio) mien-tras CPOS.B1 (START) esté activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,el eje se mueve).
6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).
Si hay fallos durante el posicionado: tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
5. Puesta a punto
5-58 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes 4 y 5...8)
Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity
Velo-cidad
Velocidad preseleccionada(0...100 %)
Velo-cidad
Respuesta de velocidad(0...100 %)
Byte 5...8 Posición Byte 5...8 Posición
Pos.nom.
Posición nominal (incrementos),véase sección 5.5.2
Pos.real
Posición real (incrementos),véase sección 5.5.2
6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S
6.3. Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 5/13: Datos I/O “Tarea directa: modo de posicionamiento”
5. Puesta a punto
5-59Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
7. Tarea directa: modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.
7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (Tener en cuenta las influencias del roza-miento del eje conectado).
7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.
7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con-firmado con SPOS.B1 (Validar inicio) mientras CPOS.B1(START) esté activo.
7.4 o 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.
7.6 La orden finaliza automáticamente cuando se alcanzael límite de carrera o la posición final por software.Se vuelve a conmutar el control de posición.
7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p. ej., con STOP.
Nota¡En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no-minal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio!
5. Puesta a punto
5-60 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso/descripción
Datos O Datos I
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
7.1 Definir valornominal
4 No relevante 4 Valor real en el % de la corriente
nominal
5...8 Valor nominal en el % de la corriente
nominal
5...8 Posición real en incrementos
7.2 Preparar modo defuerza
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0
7.3 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0
7.4 Orden en curso(valor nominal no al-canzado)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0
7.5 Orden en curso(valor nominal alcan-zado)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0
5. Puesta a punto
5-61Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso/descripción
Datos IDatos OPaso/descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte
7.6 Orden interrum-pida (límite de ca-rrera o posición finalpor software alcan-zada)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0
7.7 Finalizar orden(p. ej., con STOP)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0
0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa
Tab. 5/14: Datos I/O tarea directa: modo de fuerza
Si hay fallos durante el modo de fuerza:ver ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de fallos.
5. Puesta a punto
5-62 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard
5.6.1 Recorrido de referencia
Encontrará información acerca del recorrido de referencia,las coordenadas de referencia y el margen de referencia ycálculo de las especificaciones en el sistema de referencia demedidas en el capítulo 1.6
Tras la conexión se debe efectuar un recorrido de referencia,antes de poder ejecutar una orden de posicionado (véase elparámetro “Recorrido de referencia necesario”: FHPP 1014 /CANOPEN/CI 23F6h)
El actuador se referencia contra un tope o un interruptor dereferencia. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el ár-bol de accionamiento. Puesto que el actuador no debe refe-renciarse continuamente contra el tope, debe moverse, por lomenos, 0,25 mm atrás en el margen de la carrera (offset delpunto cero del eje).
Secuencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(correspondiente al offset del punto cero del eje AZ)
3. Establecer en el punto cero del eje:posición actual = 0 – offset del punto cero del proyecto PZ
5. Puesta a punto
5-63Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.2.15)
Parámetrosinvolucrados
Descripción FCT PNU CO/CI
Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch
Método del recorrido de referencia x 1011 6098h
Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h
Se requiere recorrido de referencia – 1014 23F6h
Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h
Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia
Respuesta (FHPP) SPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B7 = actuador referenciado
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”No hay comando para jog
Tab. 5/15: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia
Métodos de recorrido de referencia 1)
hex dec Descripción
17h 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo.
1Bh 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo.
EFh -17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.
EEh -18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.
1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 1.6.3
Tab. 5/16: Resumen de los métodos de recorrido de referencia
5. Puesta a punto
5-64 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.2 Operación por actuación secuencial
En el estado “Funcionamiento desbloqueado”, el actuadorpuede desplazarse hacia la izquierda o la derecha medianteJog. Esta función se suele utilizar para:
– desplazarse a las posiciones de Teach (autoprograma-ción)
– mover el actuador fuera de su lugar (p. ej., tras un fallodel sistema)
– posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual sensitivo).
Secuencia
1. Cuando se activa una de las señales Jog hacia la izquier-da/derecha, el actuador empieza a moverse lentamente.Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicióncon mucha precisión.
2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la“Duración de tiempo fase 1” parametrizada , la velocidadaumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configu-rada. De esta forma pueden realizarse rápidamente gran-des desplazamientos.
3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frenará con la má-xima deceleración ajustada.
4. Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetendrá automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. También se sale de la operaciónpor actuación secuencial con Jog = 0.
5. Puesta a punto
5-65Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)
2 Velocidad máximapara fase 2
3 Aceleración / decele-ración
4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4(jogpositivo/negativo)
Velocidad v(t)
t [s]
1
0
1
23
4
3
Fig. 5/2: Diagrama de secuencia para la operación por actuación secuencial
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)
Parámetrosinvolucrados
Descripción FCT PNU CO/CI
Velocidad fase 2 en (inc/s) x 531 20ED/21
Aceleración o deceleración (inc/s2) x 532 20EE/21
Duración de la fase 1 en ms x 534 20E9/21
Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (hacia atrás)
Respuesta (FHPP) SPOS.B4 = 1: el actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”
Tab. 5/17: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial
5. Puesta a punto
5-66 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo
El bus de campo permite programar valores de posición. Losvalores de posición programados previamente se sobrescriben.
Secuencia
1. El actuador se desplaza a la posición deseada manual-mente o en la operación por actuación secuencial.
2. El usuario debe asegurarse de seleccionar el parámetrodeseado. Para ello debe introducirse el parámetro “Teachtarget” y, si procede, la correcta dirección del registro.
Destino programado(PNU 520)
Se programa
= 1 (especificación) Posición nominal en registro de despla-zamiento– Selección de registro:
registro de desplazamiento según elbyte de control 3
– Tarea directa:registro de desplazamiento segúnPNU=400
= 2 Punto cero del eje
= 3 Punto cero del proyecto
= 4 Posición final por software inferior
= 5 Posición final por software superior
Tab. 5/18: Resumen de los destinos programados
3. El teaching se realiza a través del handshake de los bitsen los bytes de control y estado CPOS/SPOS:
5. Puesta a punto
5-67Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
1 Preparado para tea-ching
2 Valor transferido
1
0
Reconoci-mientoSPOS.B3
Enseñar valorCPOS.B5
1 2
1
0
Fig. 5/3: Handshake con teaching
Nota:El actuador no debe hallarse inmovilizado para el teaching.Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posi-ción real cambia 1 mm cada milisegundo. Con los tiempos deciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador del motorhabrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una velo-cidad de sólo 100 mm/s.
Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.2.8 y B.2.9)
Parámetrosinvolucrados
Descripción FCT PNU CO/CI
Destino programado – 1) 520 21FEh
Número de registro – 1) 400 2190h
Arranque (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach-in
Acuse de recibo(FHPP)
SPOS.B3 = 1: valor transferido
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”
1) La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.
Tab. 5/19: Parámetros Teach involucrados
5. Puesta a punto
5-68 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento)
Una tarea de posicionamiento en el modo selección de regis-tro se describe como un conjunto de valores nominales.
Un registro puede iniciarse en el estado “Funcionamientohabilitado” a través del número de registro. Esta función seutiliza generalmente para:
– Moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC
– Procesar un perfil de posicionado enlazando registros
– Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación)
Secuencia
1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador siguecontestando con el número del último registro procesado.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta el número de registro y empieza la tarea deposicionado.
3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Inicio dereconocimiento que los datos de salida del PLC se han acep-tado y que la tarea de posicionado está activa. La orden deposicionado será procesada independientemente de si Start(CPSO.B1) ha sido restablecido a cero o no.
4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).
5. Puesta a punto
5-69Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Causas de fallo:
– El referenciado no se ha realizado.
– La posición de destino y/o la posición preseleccionada nopueden alcanzarse.
– El número de registro no es válido.
– Registro no inicializado.
5. Puesta a punto
5-70 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Inicio/paro de registro
Datos de salidanº de registronominal
ParoCCON.B1 (STOP)
Inicio dereconocimientoSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Datos de entradanº de registro real
N -1 N N + 1
N -1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
2
3
4
6
1
0
1
0
El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)
InicioCPOS.B1 (START)
N + 1
5
1 Requisito previo:“Inicio de reconocimiento” = 0
2 Un flanco ascendente en “Inicio” haceque se acepte el nuevo número deregistro N y que se active “Inicio dereconocimiento”
3 Así que “Inicio de reconocimiento” esreconocido por el PLC, “Inicio” sepuede poner a 0 de nuevo
4 El controlador reacciona con un flancodescendente en “Inicio dereconocimiento”
5 Cuando el PLC reconoce el “Inicio dereconocimiento”, ya puede crearse elsiguiente número de registro
6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con “Stop”
Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/paro de un registro
5. Puesta a punto
5-71Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Detener un registro con parada y continuar
Número de frasenominalDatos de salida
Validar arranqueSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Nº de frase actualDatos de entrada
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)
ParadaCPOS.B0 (HALT)
1
0
ArranqueCPOS.B1 (START)
1
0
Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 El registro se detiene con “Parada”, elnúmero de registro real N se conserva,“Motion Complete” permanecedesactivado
2 Un flanco ascendente en “Start” iniciade nuevo el registro N, se activa“Confirmar parada”
Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar
5. Puesta a punto
5-72 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Detención de un registro con parada y borrarrecorrido remanente
Datos de salidanº de registronominal
Inicio dereconocimientoSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Datos de entradanº de registro real
N -1 N N + 1
N -1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)
ParadaCPOS.B0 (HALT)
N + 1
1
0
InicioCPOS.B1 (START)
Borrar recorr.remanenteCPOS.B6 (CLEAR)
1
0
1
0
Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 Parar registro 2 Borrar recorr. remanenteFig. 5/6: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el
recorrido remanente
5. Puesta a punto
5-73Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Parámetros involucrados (composición del registro)
Las entradas de la tabla de de registros de desplazamiento sepueden escribir mediante el bus de campo (véase Tab. 5/20).Cada uno de los valores nominales se direcciona medianteuna PNU propia. Un registro consiste en valores nominalescon el mismo subíndice.
La estructura de la tabla de registros de desplazamientosegún FHPP se describe en el apéndice B.2.8.
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.8)
Composición delregistro
Descripción FCT PNU CO/CI
Posicionado absoluto/relativo x 401 20E0/01h
Posición de destino x 404 20E0/02h
Velocidad x 406 20E0/03h
Aceleración x 407 20E0/04h
Inicio CPOS.B1 = flanco positivo: InicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.
Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en el estado “Funcionamiento desbloqueado”.Exite un número de registro válido
Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la selección del registro
5. Puesta a punto
5-74 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)
En el estado “Funcionamiento desbloqueado” (tarea directa)se formula una tarea de posicionado directamente en losdatos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Losvalores nominales para los modos de posicionamiento o defuerza se muestran en el PLC.
Un perfil de posicionamiento con tareas de posicionamientosucesivas puede implementarse externamente bajo el controldel master.
Modo de posicionamiento
El modo de posicionamiento se utiliza en las siguientes situa-ciones:
– Moverse a cualquier posición dentro de la carrera de tra-bajo.
– Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posicio-nes de pieza diferentes).
Secuencia
1. El usuario establece el valor nominal deseado (discreto)para el posicionado y la condición de posicionado (abso-luta/relativa) en sus datos de salida.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta la posición nominal y empieza la tarea deposicionado.
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes depoder realizar un nuevo arranque.
4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC(SPOS.B2).
5. Puesta a punto
5-75Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Inicio de la tarea de posicionado
Datos de salidaposición nominal
InicioCPOS.B1
Inicio dereconocimientoSPOS.B1
Motion CompleteSPOS.B2
N -1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N +2
Fig. 5/7: Inicio de la tarea de posicionado
La secuencia de los bits restantes de control y de estado, asícomo las funciones Parada y Stop, reaccionan como en la fun-ción selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y laFig. 5/6.
Causas de fallo:
– No se ha realizado la referencia.
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales por software.
5. Puesta a punto
5-76 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)
Parámetrosinvolucrados
Descripción FCT PNU CO/CI
Valores nominalesmodo de posiciona-miento
Velocidad máx. permitida1) x 502 21F6/00h
Tarea directa aceleración en unidad de acele-ración (inc/s2)
x 541 20EE/22h
Inicio(Byte de control FHPP)
CPOS.B1 = flanco positivo: Inicio(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)
Mensaje de respuesta(Byte de estado FHPP)
SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”
1) En los datos O, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por la velocidadmáxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.
Tab. 5/21: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de posicionamiento)
Modo de fuerza
El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones:
– Para fijar y sostener piezas, así como en los procedimien-tos en los que se tenga que alinear las piezas (p.ej. sobreun tope fijo).
– Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje
– Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.
5. Puesta a punto
5-77Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através del control de la corriente. Todos los datos relativosa fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor (rela-tivo a la corriente nominal del motor). La fuerza real en eleje se debería determinar/comprobar y ajustar con siste-mas de medición externos durante la puesta a punto.
NotaPara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (véase Tab. 5/22)
– Ventana de fuerza (desviación admisible del valor nomi-nal transmitido a través del bus de campo)
– Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento). Sin este dato, el acciona-miento aceleraría sin freno si no experimentase una con-trafuerza (p.ej. no hubiera pieza).
– Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncie “Motion com-plete”).
• Prolongue el tiempo de amortiguación, si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par de giromayor ya desde el arranque (antes de alcanzar la pieza).
El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada.
5. Puesta a punto
5-78 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Secuencia
1. El usuario establece el valor nominal deseado (en % delpar nominal del motor) y la condición de velocidad en susdatos de salida.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta el par nominal e incrementa la fuerza/par enla dirección del signo del valor nominal.
– Al alcanzar la velocidad, se establece el bit “Límite develocidad alcanzado” (byte de estado SDIR).
– Al alcanzar el valor nominal considerando la ventanade destino y la ventana de tiempo, se establece laseñal MC. La corriente del motor sigue regulándose.
– En caso de resistencia, p.ej. por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamiento pre-siona con una fuerza definida contra el obstáculo(véase Fig. 5/8).
– Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervi-sión de recorrido/carrera (relativo a la posición ini-cial), el bit “Límite de carrera alcanzado” se estableceen el byte de estado SDIR. El actuador se decelera conla rampa de parada de emergencia, se para en la posi-ción actual regulada y se establece la señal MC.
Causas de fallo:
– No se ha realizado la referencia.
– El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software
5. Puesta a punto
5-79Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)
Parámetro Descripción FCT PNU CI
Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h
Par mínimo x 511 60F6/05h
Par máximo x 512 6072h
Ventana de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h
Tiempo de amortiguación en [ms] x 553 60F6/04h
Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h
Inicio CPOS.B1 = flanco positivo(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)
Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”
1) Más parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva
Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)
5. Puesta a punto
5-80 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza
Par nominalLimitación develocidadposición nominal
InicioCPOS.B1
Inicio dereconocimientoSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
N -1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)
1
2 3 4
1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra una resistencia
3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado
Fig. 5/8: Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza
En este modo de control, la señal “MC” (Motion Complete) seutiliza en el sentido de “Valor nominal/límite de carrera alcan-zado”. La secuencia de los bits restantes de control y de es-tado, así como las funciones Parada y Stop, reaccionan comoen la función selección de registro, véase la Fig. 5/4, laFig. 5/5 y la Fig. 5/6.
5. Puesta a punto
5-81Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.6.6 Supervisión de detención
La supervisión de detención detecta que se ha salido dela ventana de posición de destino en estado de reposo.
Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado“Standstill” (detención) y el bit SPOS.B6 (supervisión de de-tención) se desactiva. En este estado, si el actuador sale de laventana de posición durante un tiempo mínimo definido, de-bido a fuerzas externas u otras influencias, se activará el bitSPOS.B6.
En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi-sión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.
1 Posición de destino
2 Posición actual
3 Control de reposo(SPOS.B6)
4 Motion Complete(SPOS.B2)
5 Ventana de posiciónde reposo
6 Ventana de posiciónde destino
7 Tiempo de reajuste(Position windowtime)
8 Tiempo de control dereposo
1
0
1
0
1
2
3
4
5 6
7
88
Fig. 5/9: Supervisión de detención
La supervisión de detención no puede activarse o desacti-varse explícitamente. Pasa a inactiva cuando se estable avalor “0” la ventana de posición de Standstill.
5. Puesta a punto
5-82 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.15)
Parámetrosinvolucrados
Descripción FCT PNU CO/CI
Tiempo de reajuste de posición – 1023 6068h
Posición nominal – 1040 6062h
Posición actual – 1041 6064h
Ventana de posición de detención – 1042 2040h
Tiempo de supervisión de detención – 1043 2041h
Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete
Respuesta (FHPP) SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoEl controlador debe hallarse en “Funcionamiento habilitado”
Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la supervisión de detención
5. Puesta a punto
5-83Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
5.7 Instrucciones para el funcionamiento
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio-nes cuando programe sistemas de posicionado con ejes eléc-tricos:
Comportamiento en el arranque y referencia
AdvertenciaLesiones personales y daños materiales debido a unaparametrización incorrecta.
• En los siguientes casos es absolutamente necesarioefectuar un recorrido de referencia para establecer co-rrectamente los puntos de referencia y el margen detrabajo:
– después de cada conexión de la tensión de la lógica,
– después de cambiar el sistema de referencia de medida(método del recorrido de referencia, punto cero del eje,sentido de giro (compárese con el objeto 607Eh)),
– tras un recorrido de referencia erróneo/interrumpido.
• Antes de iniciar el recorrido de referencia, asegúresede que el eje se encuentra en el sentido de marcha ydelante del interruptor de referencia o del tope.
NotaCuando el acoplamiento o el elemento de embragado en elcuerpo del acoplamiento se afloja, el motor puede girarsobre su eje longitudinal. Con ello se perderá la posiciónde referencia.
• Realice un nuevo recorrido de referencia.
Nota• Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun-dos antes de volver a conectar el dispositivo.
5. Puesta a punto
5-84 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Conexión del dispositivo
AtenciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.
• Utilice la conexión sólo para parametrización y diagnosis.
Control en funcionamiento
AdvertenciaRiesgo de lesiones.
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos, cuando se desbloqueael controlador.
• Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.
AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi-ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p. ej., respecto a las velocida-des de posicionado permitidas.
AtenciónDaños a componentes con DMES-...
El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi-miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse.
NotaTenga en cuenta las funciones implementadas dentro delmarco del concepto de PARO DE EMERGENCIA en los pro-gramas de control.
5. Puesta a punto
5-85Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Protección con identificación
La protección con identificación no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi-ficación no autorizada o involuntaria de los parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.
• Recomendación:proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una identificación mediante:
– Protección por identificación del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin MTR-DCI)
– Protección por identificación del HMI conMTR-DCI-...-H2-... (3 caracteres, véase el capítulo 4.5)
Cuidados y mantenimiento
Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útilespecificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de loscomponentes de los accesorios.
5. Puesta a punto
5-86 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Diagnosis e indicación de errores
6-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Capítulo 6
Diagnosis e indicación de errores
6. Diagnosis e indicación de errores
6-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
6. Diagnosis e indicación de errores 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6-8. . . . . . . . . . . . .
6.4 Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Diagnosis a través de CANopen 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6-14. . . . . . .
6.5.2 Emergency Messages 6-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Diagnosis e indicación de errores
6-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis
Clase de información dediagnosis
Acceso mediante ... Véase ...
Indicación de estado general Indicaciones de estado LED en el MTR-DCI Sección 6.2
FCT: los LED virtuales en la ventana “Estado dedispositivo”
Ayuda delplugin
Bytes de estado CANopen SCON y SPOS Sección 5.5.2
Mensaje de error actual (indica-ción de texto)
Panel de control del MTR-DCI (sólo tipo ...-H2) Display
FCT: campo de texto en la ventana “Estado dedispositivo”
Ayuda delplugin
Memoria de diagnosis: los últi-mos 16 mensajes de error
FCT: en la ventana “Diagnosis” (con conexión aldispositivo existente)
Ayuda delplugin
FPC: los segundos 8 bytes de la comunicacióncíclica de bus de campo también pueden trans-mitir el contenido de la memoria de diagnosis.
Sección B.1.1y 6.4
Diagnosis mediante CANopen Diagnosis mediante bus de campo– Emergency Messages.– Nodeguarding.– Diagnosis mediante bytes de estado FHPP
con SCON y SPOS.
Sección 6.5
Parametrizaciones e informacióngeneral de estado
Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3
FCT Ayuda delplugin
Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases
6. Diagnosis e indicación de errores
6-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Acceso Breve descripción Ventajas/propiedades
Descripcióndetallada
LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado del posicio-namiento, los fallos y el estado de bus.
Reconocimientorápido de fallos“in situ”
Sección 6.2
Panel de controldel MTR-DCI-...-H2
En el display LC:mensajes, advertencias y fallos
Diagnosis rápido“in situ”
Sección 6.3
En el menú [Diagnostic]:datos de diagnosis, modo de funciona-miento, registro de posicionado actual,posición real y de destino, velocidad,así como información de la comunica-ción vía bus
Diagnosisdetallado“in situ”
Sección 4.3
Festo Configura-tion Tool
Con conexión al dispositivo activa:– Visualización del registro de
posicionado actual, posición realy de destino, así como velocidad
– Visualización del modo defuncionamiento, las salidasespeciales y los estados operativos,así como de las indicaciones deerror del MTR-DCI conectado.
– Los LED virtuales en la ventana“Estado de dispositivo”
– Display del estado del bus– Visualización de la memoria de
diagnosis
Diagnosis de-tallada durante lapuesta a punto
Ayuda del pluginMTR-DCI
Diagnosis deCANopen
– Emergency Messages– Nodeguarding– Consulta del estado del dispositivo
y de comunicación mediante SDO– Diagnosis a través de los bytes de
estado del FHPP SCON y SPOS
Diagnosis simpletravés del bus decampo
Sección 6.5
– Acceso ampliado a datos dediagnosis, p. ej., memoria dediagnosis mediante FPC
Diagnosis deta-llada a través delbus de campo
Sección 6.4 y 6.6
Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso
6. Diagnosis e indicación de errores
6-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.2 Indicaciones de estado LED
1 LED POWER
2 LED I/F
3 LED ERROR
1 2 3
Fig. 6/1: LED del panel de control del MTR-DCI-...
POWER VERDE Alimentación
ON Tensión de la carga y de la lógica aplicada.
PARPA-DEA
Tensión de la lógica aplicada.Tensión de la carga no aplicada.
DESCO-NEXIÓN
No se aplica tensión.
Tab. 6/3: LED “Power”
ERROR ROJO Indicación de error
ON Error o fallo. Dispositivo no preparado. Veri-fique la causa y, en caso necesario, rectifi-que, véase también la sección 6.3.
PARPA-DEA
Advertencia. Verifique la causa y, en casonecesario, rectifique, véase también lasección 6.3.
DESCO-NEXIÓN
No se ha registrado ningún fallo interno.
Tab. 6/4: LED “Error”
6. Diagnosis e indicación de errores
6-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
I/F 1) VERDE Estado de funcionamiento del bus(máquina de estado)
ON
OFF
ON “Operational”
– Sistema en estado “operational”
ON
OFF
PARPA-DEA 1x
“Stopped”
– El master ha enviado una señal de paro (estado detransición, el sistema regresa al estado preoperacional).
ON
OFF
PARPA-DEA
“Pre-operational”
– El MTR-DCI del master CAN aún no se ha fijado en el modooperacional (pero los SDO están disponibles).
I/F 1) ROJO Conexión de bus
ON
OFF
DESCO-NEXIÓN
Conexión perfecta
ON
OFF
PARPA-DEA 1x
“Warning Limit reached”
– Se han producido varios errores de comunicación o elMTR-DCI no recibe ninguna respuesta (master desconec-tado o conexión de cable interrumpida)
ON
OFF
PARPA-DEA 2x
“Node guarding error”
– Se ha producido un error Node Guarding (sólo si estáactivado).Si aparecen a la vez, tiene prioridad ante “Warning Limitreached”
ON
OFF
ON Bus sin parametrizar– P. ej. si, al efectuar la conexión, no todos los parámetros
de bus (Node ID, CiA 402/FHPP, velocidad de transmisión)están disponibles.
1) LED bicolor según DS 303-3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. Noexiste una indicación “combinada” en rojo y verde.
Tab. 6/5: LED “I/F”
6. Diagnosis e indicación de errores
6-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.3 Mensajes de error
6.3.1 Resumen
Cate-goría
Nombre, indica-ción en display
Descripción Errordel dis-posi-tivo 1)
Númerode fallo
LED defallo
Bytes deestado 2)
Error POSITION ERROR Error de seguimiento 0x0001 31 ON FAULT, DEV
Error MOTOR-STOP Parada del motor 0x0002 106 ON FAULT
Error HOMING-ERROR Fallo en recorrido dereferencia
0x0004 32 ON FAULT
Error OVERHEATING Sobretemperatura(ActTemp > 80 °C)
0x0008 101 ON FAULT
Error LOAD-POWER-DOWN Supervisión de la ten-sión de carga
0x0010 70 ON FAULT
Error I2t-ERROR Supervisión de co-rriente (i2t)
0x0020 100 ON FAULT
Error HARDWARE-ERROR Fallo del dispositivo 0x0040 52 ON FAULT
Error TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!
No se puede alcanzarla posición nominal
0x0080 2 ON FAULT
Adver-tencia
ILLEGAL RECORD El número de registrono es válido
0x0100 3 PARPA-DEA
WARN
Error PLEASE ENFORCEHOMING RUN!
Se requiere recorridode referencia
0x0200 1 ON FAULT
Adver-tencia
STANDSTILL-WAR-NING
Supervisión de deten-ción
0x4000 36 PARPA-DEA
WARN,STILL
Error CAN-BUS INIT NOPARAMETER ERROR
Error de bus CAN:Parámetros de bus noajustados.
0x8000 51 ON FAULT
1) Véase PNU 205 /CO 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2
6. Diagnosis e indicación de errores
6-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Cate-goría
Bytes deestado 2)
LED defallo
Númerode fallo
Errordel dis-posi-tivo 1)
DescripciónNombre, indica-ción en display
Error CAN-BUS NO EXT.SUPPLY VOLTAGE
Error de bus CAN:falta alimentaciónCAN externa.
0x8000 51 ON FAULT
Adver-tencia
HOT TEMPERATURE Sobretemperatura – – PARPA-DEA
WARN
Adver-tencia
COLD TEMPERATURE Temperaturainsuficiente
– – PARPA-DEA
WARN
1) Véase PNU 205 /CO 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2
Tab. 6/6: Errores y advertencias con números y bits de fallo
6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores
Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.
Mensaje Causa
Attention!Motor moves...
Mensaje antes de iniciar un movimiento deposicionado. Tras la confirmación con el botón<ENTER>, el actuador empieza a moverse.
Profile velocity= 0. Please setv.
La orden de menú [Move position set] no seejecuta, porque la velocidad de posicionado delregistro de desplazamiento es v = 0. Modifiquela parametrización o seleccione un registro dedesplazamiento diferente.
6. Diagnosis e indicación de errores
6-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento del actua-dor. De todos modos, es preciso eliminar la causa que haprovocado la advertencia para que no se origine un error.Si se produce una advertencia, el LED de fallo parpadea yse activa la salida WARNING (bits de estado FHPP, SCON.B2).
Advertencia Causa
HOTTEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C.Dado el caso, verifique si el actuador estásobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas,etc., y reduzca la temperatura ambiente.
COLDTEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento < -10 °C.Dado el caso, aumente la temperatura ambiente.
STANDSTILL-WARNING
El actuador ha salido de la ventana de posiciónde detención.
ILLEGALRECORDWARNING
Número de registro no permitido.
Fallos Si se produce un fallo, el actuador se detendrá. El LED defallo parpadeará.
1. Elimine la causa del fallo.
2. Confirme el reconocimiento de la indicación de error:
– en el panel de control con <Enter>,
– a través del bus de campo con un flanco descendenteen la señal ENABLE,
– a través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3,
– con el botón “Reconocimiento de fallos” en el FestoConfiguration Tool.
6. Diagnosis e indicación de errores
6-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Error Posible causa Solución
CAN-BUS INIT NO PA-RAMETER ERROR
Parámetros de bus necesarios noajustados.– El MTR-DCI no se encuentra en el
bus.
• Establezca los parámetros de bus(véase la sección 5.2.7):– CAN Node-ID– CAN Bitrate– CAN Profile
CAN-BUS NO EXT. SUP-PLY VOLTAGE
No hay alimentación CAN externa(solo si está parametrizada, véasela sección 4.5.6, Tab. 4/10 u objeto2FF6h, sección C.3.4)
• Compruebe la alimentación CANexterna (véase la sección 3.6 o
• establezca la alimentación CANinterna (véase la sección 5.2.7)
HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo (EEPROMdefectuosa o datos de usuario des-truidos)
• Póngase en contacto con el servi-cio técnico de Festo.
I2t-ERROR Control de corriente i2t.– El actuador está bloqueado
• Verifique las partes mecánicasdel actuador.
HOMING ERROR Fallo en el recorrido de referencia– Recorrido de referencia interrum-
pido– Interruptor de referencia defec-
tuoso
• Si es necesario, verifique la fun-ción de los interruptores de refe-rencia.
• Es esencial que repita el recorridode referencia.
LOAD-POWER-DOWN Supervisión de la tensión– Tensión de carga demasiado baja
MTR-DCI 32/42/52: U < 18 VMTR-DCI 62: U < 34 V
– Caída de tensión bajo carga
• Verifique la alimentación de ten-sión:– ¿Fuente de alimentación insufi-
ciente?– ¿Línea de alimentación dema-
siado larga?
MOTOR STOP Fallo durante el procedimiento deposicionamiento– El procedimiento de posiciona-
miento se ha interrumpido en elpanel de control con EMER-G.STOP (tecla ”Menu”).
• Elimine el mensaje de fallo en elpanel de control con ”Enter”
OVERHEATING Sobretemperatura(Temperatura de funcionamiento> 80 °C).– Temperatura demasiado alta en
paso de salida de potencia.– Temperatura ambiente demasia-
do elevada
• Compruebe:– que se observen los límites
(curvas características del mo-tor)
– las partes mecánicas p. ej.rigidez.
• Si es necesario, reduzca la tem-peratura ambiente.
6. Diagnosis e indicación de errores
6-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Error SoluciónPosible causa
PLEASE ENFORCE HO-MING RUN
Al iniciar una frase de posiciona-miento:– Aún no se ha realizado un recorri-
do de referencia válido.– La posición de referencia se ha
perdido debido a un fallo en latensión de la lógica.
• Realice un recorrido de referen-cia.
POSITION ERROR Fallo en la posición (error de se-guimiento).– El actuador está bloqueado.– No es posible alcanzar la velo-
cidad parametrizada.– La carga de trabajo es demasiado
pesada.
• Compruebe:– las partes mecánicas del ac-
tuador– la velocidad de la frase de po-
sicionamiento (positioningset).
TARGET POSITIONOUT OF LIMIT
Fallo en la posición de destino– La posición de destino especifi-
cada se halla fuera del margen deposicionamiento permisible.
– las posiciones finales por soft-ware
– la posición de destino– la referencia de la posición de
destino (absoluta o relativa)
Tab. 6/7: Indicaciones de error
6. Diagnosis e indicación de errores
6-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.4 Memoria de diagnosis
La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).
Estructura de la memoria de diagnosis
Parámetros 1) CO /CI 20C8hPNU 200
CO /CI 20C9hPNU 201
CO /CI 20CAhPNU 202
Formato uint8 uint16 uint32
Significado Evento dediagnosis
Número defallo
Momento
Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual
Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior
... ...
Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo
1) Véase la sección B.2.6
Tab. 6/8: Memoria de diagnosis: estructura
Configuración de la memoria de diagnosis con el parámetro CO /CI 20CCh (PNU 204)
SI Descripción Especi-ficación
Mín. Máx.
1 = 1: Registrar fallos entrantes y salientes*)
= 2: Registrar sólo fallos entrantes1 1 2
2 = 1: Resolución tiempo registrado 10 ms= 2: Resolución tiempo registrado 1 ms
1 1 2
3 Borrado de la memoria de diagnosis.– Escribir con el valor = 1 borra la memoria de diagnosis– La lectura siempre se responde con el valor 0
0 0 1
4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16
*) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo.
Tab. 6/9: Memoria de diagnosis: configuración
6. Diagnosis e indicación de errores
6-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Los fallos se dividen en grupos lógicos según los números de fallo.
Grupo Nombre Comentario
0 – No hay fallo activo
1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuerade las posiciones finales por software, no es posible el cálculodel valor nominal.Aunque el sistema esté correcto, no puede procesarse un co-mando del usuario. En la mayoría de casos hay un fallo en elfuncionamiento.Origen: control de la secuencia, controlador
20..29 Fallo de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera detrabajo.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en conse-cuencia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cál-culo del controlador se ha detectado que no estaba permitidodentro del contexto de otros parámetros.Nota: los parámetros no permitidos son rechazados por el proto-colo de parámetros y no generan un fallo en el controlador
30..49 Controlador Ejemplos: fuera de tiempo de posicionado, recorrido de referen-cia incorrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: controlador
50..69 Inicialización Fallo en la inicialización del controlador
70..79 Tiempo de funciona-miento del controlador
Fallo en el tiempo de funcionamiento del controlador: subten-sión, suma de prueba
80 ... 89 – Reservado
90 ... 99 – Reservado
100 ... 109 Tiempo de funciona-miento del motor
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempe-ratura, ...
110 ... 119 – Reservado
Tab. 6/10: Resumen de los números de fallo
Una descripción detallada de las advertencias y los fallospuede hallarse en la sección 6.3.2.
6. Diagnosis e indicación de errores
6-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.5 Diagnosis a través de CANopen
El MTR-DCI soporta las siguientes posibilidades de diagnosisa través de CANopen:
– Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):– SCON.B2: WARN – Advertencia– SCON.B3: FAULT – Error– SPOS.B5: DEV – Error de seguimiento– SPOS.B6: STILL – Supervisión de detención.
– Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)
– Emergency Messages (véase la sección 6.5.2)
6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus)
Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es precisotener activado Nodeguarding (opción predeterminada: desco-nectado).
En el caso de los actuadores se recomienda reconocer losfallos del master mediante su propia supervisión para poderprever una estrategia de desconexión de emergencia ade-cuada.
La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado(véase DS 301) permite monitorizar el master CANBUS. Si seactiva la supervisión, el comportamiento de parada de emer-gencia parametrizado (Fault Reaction Option Code, obje-to 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.
Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la ins-talación y asegúrese de que el tiempo de actualización/sin-cronización seleccionado de su master, con la velocidad detransmisión y la cantidad de participantes seleccionadas, essuficiente para la cantidad de telegramas CAN que se van atransferir.
Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en ladocumentación específica del master.
6. Diagnosis e indicación de errores
6-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.5.2 Emergency Messages
Los errores (pero no las advertencias) se notifican por mediode mensajes de emergencia conforme a DS 301 y CiA 402,independientemente del perfil de dispositivo ajustado.
Códigode error
Clase de error Registrode error
2310 Error It Bit 1
4210 Supervisión de temperatura Bit 3
5112 Supervisión de la tensión de lacarga
Bit 2
5441 Homing Error Bit 5
6310 Sin recorrido de referencia: nose ha efectuado ningún reco-rrido de referencia antes de latarea de posicionado
Bit 5
6320 Fuera del límite, posición dedestino demasiado grande/pequeña
Bit 5
7122 Parada de emergencia del mo-tor
Bit 5
7600 Error de hardware (EEPROM) Bit 5
8500 Error del motor (supervisiónde corriente, rotura de cable)
Bit 5
8600 Error de seguimiento Bit 5
También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunica-ción conforme a DS 301.
Tab. 6/11: Emergency Messages
6. Diagnosis e indicación de errores
6-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC)
El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi-bilidades de acceso a la información de diagnosis:
Diagnosis PNU Sección
Memoria de diagnosis – PNU 200(CO /CI 20C8h)
– PNU 201(CO /CI 20C9h)
– PNU 202(CO /CI 20CAh),
– PNU 204(CO /CI 20CCh)
Véanse lasseccionesB.2.6 y 6.5
Fallo actual del disposi-tivo(error, advertencias)
– PNU 205(CO /CI 2FF1h)
Véanse lasseccionesB.2.6 y 6.3
Diagnosis de CANopen – PNU 206(CO /CI 2FF2h).
Véase la sec-ción B.2.6
Apéndice técnico
A-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Apéndice A
Apéndice técnico
A. Apéndice técnico
A-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Curvas características del motor A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Conversión de las unidades de medida A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Apéndice técnico
A-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
A.1 Especificaciones técnicas
Generales
Clase de protección según NE 60529 IP54 (clavija de conector en estado montado o concaperuza de protección)
Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones
Margen de temperaturas Funcionamiento: 0 ... +50 °CAlmacenamiento/transporte: -25 ... +60 °C
Vibraciones Según DIN/CEI 68/EN 60068 parte 2-6,Grado 1
Choque Según DIN/CEI 68/EN 60068 parte 2-27,Grado 1
Protección contra descargas eléctricas 1) Protección contra contacto directo e indirectosegún CEI/DIN EN 60204-1 por circuitos PELV(Protected Extra-Low Voltage)
Compatibilidad electromagnética (EMC) 2) Véase la declaración de conformidad(www.festo.com)
Tipo de engranaje Engranaje planetario
Encoder (con evaluación cuádruple) MTR-DCI-32: 300 x 4—> 1200 inc/revoluciónMTR-DCI-42,52,62: 500 x 4—> 2000 inc/revolución
Control de temperatura Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °CDesconexión a temperaturas ≥ 80 °C
Resolución de pantalla 128 x 64 pixels
1) El dispositivo está previsto para uso industrial.2) La longitud máxima permitida de un cable de señal I/O es de 30 m.
A. Apéndice técnico
A-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Datos del motor 32 42 52 62
Momento de giro nominal(Motor sin reductor)
[mNm] 32 110 300 800
MTR-DCI-...-G7: Engranaje reductor 6,75:1; de 1 etapa
Reductor 1)
– Revoluciones de salida– Holgura torsional– Par de salida– Grado de eficacia
[1/min][°][Nm]–
481≤ 1,90,150,75
444≤ 1,30,590,8
444≤ 1,11,620,8
504≤ 1,03,780,8
Momento de inercia de la masa– Rotor– Engranaje
[kg cm2][kg cm2]
0,0240,00089
0,03230,00235
1,2090,01132
3,30,017
MTR-DCI-...-G14: Engranaje reductor 13,73:1; de 2 etapas
Reductor 1)
– Revoluciones de salida– Holgura torsional– Par de salida– Grado de eficacia
[1/min][°][Nm]–
237≤ 1,550,290,7
218≤ 0,951,130,75
218≤ 0,753,080,75
248≤ 1,57,200,75
Momento de inercia de la masa– Rotor– Engranaje
[kg cm2] 0,0240,00149
0,3230,00441
1,2090,01711
3,30,035
MTR-DCI-...-G22: relación del engranaje reductor de 22,21:1
Reductor 1)
– Revoluciones de salida– Holgura torsional– Par de salida– Grado de eficacia
[1/min][°][Nm]–
– – – 153≤ 1,511,660,75
Momento de inercia de la masa– Rotor– Engranaje
[kg cm2][kg cm2]
– – – 3,30,022
1) Carga permitida en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab. 2/2
A. Apéndice técnico
A-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Datos eléctricos 32 42 52 62
Especificaciones parael interface serie
véase la sección 3.4
Especificaciones parala entrada del interrup-tor de referencia
véase la sección 3.5
Alimentación de la tensión de carga
Conexión Power (pines A1, A2), véase la sección 3.3
Tensión nominal DC 24 V ±10 % DC 48 V +5...-10 %
Corriente nominal 0,73 A ±20 % 2 A ±20 % 5 A ±20 % 6,19 A ±20 %
Pico de corriente 2,1 A ±20 % 3,8 A ±20 % 7,7 A ±20 % 20 A ±20 %
Alimentación del bus de campo / de la lógica *)
Conexión Conexión, véase 3.3.2
Tensión nominal DC 24 V ±10 %
Corriente nominal 0,15 A
Pico de corriente 0,8 A
*) Sólo es relevante si la alimentación está separada.
Peso del producto 32 42 52 62
MTR-DCI-...-G7 [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6
MTR-DCI-...-G14 [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0
MTR-DCI-...-G22 [kg] – – – 8,0
A. Apéndice técnico
A-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Datos de CANopen
Ejecución– Physical Layer– Data Link Layer
Según ISO 11898 (equivale a DS 102).Según la especificación CAN 2.0
Protocolo CAN Según DS 301 y CiA 402
ID de fabricante 29 (0x1D)
ID de perfil (Device Type) Depende del perfil de datos:– CiA 402: 131474 (0x00420192)– FHPP: 301 (0x0000012d)
Margen de direcciones (Node-ID) 1 ... 127
Velocidad de transmisión 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 und 1000 kBit/s
Interface– Conector– Aislamiento galvánico en función de la para-
metrización (véanse las secciones 3.3.2, 4.5o 5.2.7)
– Terminación de bus integrada
Sub-D, 9-pinesParámetro “CAN Voltage Supply”:– interna: sin aislamiento galvánico (opción pre-
determinada)– externa: aislamiento eléctricoNo
Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la velo-cidad del bus de campo, véase el manual delcontrolador o DS 102.
A.2 Accesorios
Conexión Accesorios Denominación Longitud [m]
Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10
Conexión en serie Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-... 2,5
A. Apéndice técnico
A-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Conexión Longitud [m]DenominaciónAccesorios
Interruptor de referen-cia
Interruptor, magnéticoInterruptor, inductivo
SMT-8M-...-M8DSIEN-...-M8B-...
–
Cable de conexión con blo-queo atornillable
KM8-M8-GSGD.... 0,5 / 1 / 2 / 5
Conexión de bus decampo incl. alimentaciónde la tensión de la lógica
Adaptador de bus decampo (IP54)
FBA-CO-SUB-9-M12 –
Documentación de usuario impresa en papel
Alemán P.BE-MTR-DCI-CO-DE
Inglés P.BE-MTR-DCI-CO-EN
Francés P.BE-MTR-DCI-CO-FR
Italiano P.BE-MTR-DCI-CO-IT
Español P.BE-MTR-DCI-CO-ES
Sueco P.BE-MTR-DCI-CO-SV
A. Apéndice técnico
A-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
A.3 Curvas características del motor
1 Par de salida en el eje del reductor M [Nm]
2 Corriente I [A]
3 Modo recomendado
4 Zona no permitida
5 Sobrecarga
A. Apéndice técnico
A-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
MTR-DCI-32...-G14
MTR-DCI-32...-G7I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3
4
5
I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3
4
5
Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32...
A. Apéndice técnico
A-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
MTR-DCI-42...-G14
MTR-DCI-42...-G7
I [A]
M [Nm]
n [1/min]1 2
3
4 5
I [A]
M [Nm]
n [1/min]1 2
3
4 5
5
5
Fig. A/2: Curvas características del motor MTR-DCI-42...
A. Apéndice técnico
A-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3 4 5
5
MTR-DCI-52...-G14
MTR-DCI-52...-G7
I [A]
M [Nm]
n [1/min]1 2
3 4 5
5
Fig. A/3: Curvas características del motor MTR-DCI-52...
A. Apéndice técnico
A-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
MTR-DCI-62...-G14
MTR-DCI-62...-G7
I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3 4
5
I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3 4 5
Fig. A/4: Curvas características del motor MTR-DCI-62...
A. Apéndice técnico
A-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
MTR-DCI-62...-G22
I [A]
M [Nm]
n [1/min] 1 2
3 4
5
Fig. A/5: Curvas características del motor MTR-DCI-62...
A. Apéndice técnico
A-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
A.4 Conversión de las unidades de medida
Hay que definir un sistema de medida especificando los pará-metros del eje eléctrico. Para habilitar una parametrizaciónsimple para diferentes casos de aplicación, el controladorpuede ajustarse a través del panel de control o del FCT deforma que el usuario pueda especificar o leer todas las varia-bles directamente en las unidades deseadas en la salida depotencia, p. ej.:
– Sistema métrico de medida para movimientos lineales(mm, mm/s, mm/s2
– Sistema de medida de ángulos para movimientos pura-mente rotativos (grados, grados/s, grados/s2) o (rev,rev/s, rev/s2)
– Sistema de medida en pulgadas (inch, inch/s, inch/s2)
Cada variable física (posición , velocidad y aceleración) estáadaptada al correspondiente sistema de medición por mediode un factor de conversión.
En el controlador, todos los parámetros son siempre guarda-dos en especificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2) yno son convertidos hasta que se escriben o se leen. Para eldisplay, la conversión desde el sistema de base interno en elsistema de medidas (pre)establecido se realiza en el firm-ware; para la representación en la pantalla del PC, en el soft-ware FCT. De esta forma, no es necesario que el usuario rea-lice conversiones cuando introduzca valores o cuando los leaen el panel de control o en el FCT.La transferencia directa de valores a través del interface seriecon órdenes CI se realiza siempre en el sistema de base y seasume que la conversión en incrementos ya se ha realizado.
La conversión se realiza a través de los parámetros:
– Avance constante (según el accionamiento)
– Relación del reductor
– Resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor. Con MTR-DCI: cuadruplicación delpulso por interpolación digital
A. Apéndice técnico
A-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Parámetro MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62
feed 1) DMES-18-...:1500 [μm/rot]
DMES-25-...:2500 [μm/rot]
DMES-40-...:4000 [μm/rot]
DMES-63-...:6000 [μm/rot]
enc 2) 300 x 4 =1200 [incr/rot]
500 x 4 = 2000 [incr/rot]
Reductor3) MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) > 27:4MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) > 3969:289MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) > 1710:77
1) Avance constante: en función del tipo de eje, aquí DMES-...2) Resolución del encoder con MTR-DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital3) Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para numerador o denominador de la
fracción
Tab. A/1: Parámetros de base para el sistema de medida
Actuador Factores de conversión UF
Incrementos< >milímetrosIncrementos = milímetros*UFMilímetros = incrementos/UF
Incrementos< > pulgadasIncrementos = pulgadas*UFPulgadas = incrementos/UF
MTR-DCI-32...(+DMES-18)
-G7-G14
540010986,851211
1371627906,602076
MTR-DCI-42...(+DMES-25)
-G7-G14
540010986,851211
13716027906,602076
MTR-DCI-52...(+DMES-40)
-G7-G14
33756866,782007
8572517441,626298
MTR-DCI-62...(+DMES-63)
-G7-G14-G22
22504577,8546717402,597403
5715011627,75086518802,597403
Tab. A/2: Factores de conversión especiales para el MTR-DCI con DMES-...
A. Apéndice técnico
A-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Factores de conversión generales UF
1 [inch] = 25, 4 [mm]
1 [inch] = 0, 0254 [m]
1 [°] =1
360[rot]
[μm]> [inc]UFm inc
m =enc× gear
feedm
incrot ×rotrot
m
rot
[μinch]> [inc]
UFinch inc
inch = enc× gear
feedinch
incrot ×rotrot
inch
rot
=enc× gear
feedm ×1
0,0254
incrot ×
rotrot
m
rot×
inch
m
= UFm × 0, 0254 inc
m×minch
[rot]> [inc]UFrot incrot = enc× gear inc
rot×rotrot
A. Apéndice técnico
A-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Magnitud física Conversión en incrementos
Posición POS [inc]
– Posición de destino
– Reference point
– Punto cero del proyecto
– Posición final por softwa-re, positiva
– Posición final por softwa-re, negativa
[µm]> [inc] = POSìm x UF
ìm [µm] x [inc/µm]
[µinch]> [inc] = POSìinch x (0,0254 x UF
ìm ) *= POS
ìinch x UFìinch
[µinch] x [µm/µinch] x [inc/µm]
[µinch] x [inc/µinch]
[rot]> [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)
Velocidad V [inc/s] =
– Velocidad de desplaza-
miento hacia la posiciónde destino
– Velocidad de búsqueda
durante el recorrido dereferencia
– Velocidad de desplaza-
miento hacia el punto cerodel eje durante el recorridode referencia
[µm]> [inc] = Vìm x UF
ìm [ìm/s] x [inc/ìm]
[µinch]> [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *
= Vìinch x UFìinch
[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]
[ìinch/s] x [inc/ìinch]
[rot]> [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]
Aceleración a [inc/s2] =
– Aceleración nominal [µm]> [inc] = aìm x UF
ìm [ìm/s2] x [inc/ìm]
[µinch]> [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *
= aìinch x UFìinch
[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]
[ìinch/s2] x [inc/ìinch]
[rot]> [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]
* Conversión [µm]> [µinch] : 1 ìinch = 0,0254 ìm
Tab. A/3: Fórmulas generales de conversión
A. Apéndice técnico
A-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Referencia para Festo Handling and PositioningProfile (FHPP)
B-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Apéndice B
Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B-1. . . . . . . .
B.1 El canal de parámetros Festo (FPC) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC) B-3. . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta ynúmeros de fallo B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B-8. . . . . . . . . .
B.1.4 Ejemplo de parametrización B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Parametrización según FHPP-FPC B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Estructura general de parámetros B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Resumen de objetos B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B-19. . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar B-20. . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados B-21. . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6 Diagnosis B-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7 Datos de procesamiento B-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.8 Lista de registros B-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9 Datos de proyecto – Generales B-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.10 Datos de proyecto – Modo de fuerza B-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.11 Datos de proyecto – Teach B-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.12 Datos de proyecto – Modo Jog B-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento) B-39. . .
B.2.14 Datos de proyecto – Tarea directa (modo de fuerza) B-40. . . . . . . . . . .
B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Mecánicos B-41. . . .
B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Recorridode referencia B-45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Controlador B-47. . .
B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa decaracterísticas electrónica B-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención B-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Máquina de estado FHPP B-54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B-56. . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2 Posicionamiento B-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.1 El canal de parámetros Festo (FPC)
Como alternativa al canal de parámetros Festo para datoscíclicos (PDO2) también puede realizarse la parametrizacióna través del canal de datos acíclicos. El correspondiente nú-mero de objeto SDO se puede determinar a través del nú-mero de parámetro. (Objeto = PNU (hex) +2000h). Encontraráun resumen de los números de objeto en el apartado B.2.2.
B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC)
El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme-tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente:
Componentes Descripción
Identificador de paráme-tros (PKE)
Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores detarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.
Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subpará-metro)
Valor del parámetro(PWE)
Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mos-trará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama de respuesta.El número de fallo describe la causa del fallo.
Tab. B/1: Componentes del canal de parámetros (FPC)
El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valorde los parámetros se muestra en la tabla siguiente:
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
FPC (PDO2)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
Datos I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
IND Subíndice - para direccionar un elemento de matriz (array)ParID (PKE) Parameter Identifier - consiste en ReqID o ResID y PNUValue (PWE) Parameter Value, valor del parámetro:
– con palabra doble: bytes 5...8– con palabra: bytes 7, 8– con byte: byte 8
Tab. B/2: Estructura del canal de parámetros
Identificador de parámetros (PKE)
El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).
PKE
Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4)
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)
Res-puesta
ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)
ReqID (AK) Request Identifier – identificador de tarea (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier – identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)Value (PNU) Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro
(véase la sección B.1). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tareao de respuesta (véase la sección B.1.2)
Tab. B/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo
Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla:
ReqID Descripción Identificador derespuesta
positivo negativo
0 Sin tarea 0 –
1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7
2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7
3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7
(4) – (reservado – requerir elemento descriptor) 2) – –
(5) – (reservado – modificar elemento descriptor) 2) – –
6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7
7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7
8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7
(9) – (reservado - requerir cantidad de elementos de matriz) 2) – –
(10) – (reservado) 2) – –
11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7
12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7
(13) – (reservado – requerir valor límite inferior) 2) – –
(14) – (reservado – requerir valor límite superior) 2) – –
(15) reservado 2) – –
1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementa-dos como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa el primerelemento de una matriz.
2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.
Tab. B/4: Identificadores de tarea
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi-cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode fallo (respuesta negativa).
La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:
ResID Descripción
0 Sin respuesta
1 Parámetro transferido (palabra)
2 Parámetro transferido (palabra doble)
(3) – (reservado - elemento descriptor transferido) 1)
4 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra)
5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)
6 Cantidad de elementos de matriz transferidos
7 Tarea no ejecutable (con número de fallo) 2)
(8) – (reservado - no hay orden superior para interface PKW) 1)
(9) – (reservado - mensaje espontáneo – word) 1)
(10) – (reservado - mensaje espontáneo – doble word) 1)
11 Valor de parámetro transferido (byte)
12 Valor de parámetro transferido (matriz, byte)
(13) – (reservado - valor límite inferior transferido) 1)
(14) – (reservado - valor límite superior transferido) 1)
(15) – (reservado) 1)
1) No se utiliza con el MTR-DCI2) Números de fallo, véase la siguiente tabla
Tab. B/5: Identificadores de respuesta
Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali-zarse, se transmitirá el correspondiente número de fallo en eltelegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC).La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Números de fallo Descripción
0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe
1 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura)
(2) 0x02 – (reservado - valor límite inferior o superior excedido) 1)
3 0x03 Subíndice incorrecto
4 0x04 Sin matriz
5 0x05 Tipo de datos incorrecto
(6) 0x06 – (reservado - ajuste no permitido – sólo puede desactivarse) 1)
(7) 0x07 – (reservado - el elemento descriptor no puede modificarse) 1)
(8) 0x08 – (reservado - el PPO-Write requerido en IR no existe) 1)
9 0x09 No existen los datos descriptores
(10) 0x10 – (reservado - grupo de acceso incorrecto) 1)
11 0x0A Sin orden superior
(12) 0x0B – (reservado - contraseña incorrecta) 1)
13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico
(14) 0x0D – (reservado - nombre no legible en intercambio cíclico) 1)
(15) 0x0E – (reservado - sin matriz de texto) 1)
(16) 0x10 – (reservado - falta PPO-Write) 1)
(17) 0x11 – (reservado - la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)
(18) 0x12 – (reservado - otros fallos) 1)
(19) 0x13 – (reservado - dato no legible en intercambio cíclico) 1)
(20) 0x14 – (reservado - valor no permitido) 1)
(21) 0x15 – (reservado - respuesta demasiado larga) 1)
22 0x16 No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND
(23) 0x17 – (reservado - Requerimiento Write (escritura): formato no permitido) 1
24 0x18 Write Request: número de valores no permitido
(...99) 0x64 – (reservado - PROFIBUS)
100 0x65 – (reservado - Festo: ReqID no está soportado) 1)
(...255) 0xFF – (reservado - Festo)
1) Estos números de fallo no se utilizan
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas
Reglas Descripción
1 Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificadorde respuesta “Sin respuesta”.
2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delMTR-DCI.
4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:– evaluando el identificador de respuesta– evaluando el número de parámetro (PNU)– si procede, evaluando el subíndice (IND)– si procede, evaluando el valor del parámetro
5 El MTR-DCI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.
6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el MTR-DCI.
b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) debe enviarse el identificadorde tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res-puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta “antigua” no sea interpretadacomo una respuesta “nueva”.
Tab. B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Secuencia de procesamiento de parámetros
AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta “Valor de parámetro transferido” se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.
Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionado no debe ejecutarse hasta que el MTR-DCI hayacompletado y confirmado la modificación del registro de posi-ción.
AtenciónPara asegurarse de que una respuesta “antigua” no puedaser interpretada como respuesta “nueva”, debe enviarse elidentificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica-dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse-cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), númerode parámetro (PNU) y subíndice (IND).
Evaluación de fallos
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res-ponde como sigue:
– Salida del identificador de respuesta = 7
– Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 del canal deparámetros (FPC)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.1.4 Ejemplo de parametrización
Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza-ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros deposicionado vía FPC (Festo Parameter Channel).
Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subindex 2 – modificar valor del parámetro, array,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utili-zar
Sin utili-zar
Sin utili-zar
0x00
Datos I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
Paso 3 Tras recibir los datos I con ResID 0xC, enviar datos O con Re-qID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utili-zar
Sin utili-zar
Sin utili-zar
0x00
Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subindex 2 – modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Datos I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 0x8, enviar los datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci-mal 30531 incrementos/s):PNU 406, subindex 2 – modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Datos I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 0x8, enviar los datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Reser-vado
Subín-dice
ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2 Parametrización según FHPP-FPC
B.2.1 Estructura general de parámetros
Grupo Índices Descripción
Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.
Memoria de diagnosis 200...299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente.
Datos de procesa-miento
300...399 Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datos deestado, etc.
Lista de registros 400...499 Un registro contiene todos los parámetros de valor nomi-nal requeridos para un procedimiento de posicionado.
Datos del proyecto 500...599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. --> losparámetros son la base para la lista de registros.
Factor de grupo 600...699 Reservado
Datos de ejede actuadoreseléctricos 1
1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance, pa-rámetros de referencia ...
B.2.2 Resumen de objetos
El resumen siguiente (Tab. B/7) muestra todos los paráme-tros definidos del FHPP con
– el número de parámetro PNU para la parametrizaciónconforme al FHPP FPC (PDO 2),
– del número de objeto (objeto) para la parametrizaciónmediante SDO
y los correspondientes números de objeto CANopen o CI.
La descripción de los parámetros se halla en las secciones dela B.2.4 a la B.2.19 (compárese con la columna “Véase”).
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
El cuadro general de los objetos CANopen disponibles sehalla en la sección C.1. El cuadro general de los objetos CIdisponibles se halla en la sección C.3.3.
Nombre FHPP CANopen / CI VéasePNUObjeto
SI Objeto SI
Datos del dispositivo
Datos del dispositivo – parámetros estándar (véase la sección B.2.4)
Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)
1002064h
– (1009)/2069
– / 00h B.2.4
Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)
1012065h
– (100A)/206Ah
– / 00h B.2.4
Version FHPP(versión FHPP)
1022066h
– 2066h – / 00h B.2.4
Controller Serial Number(número de serie del controlador)
1142072h
1...1201h...0Ch
2072h – / 00h B.2.4
Datos del dispositivo – parámetros ampliados (véase la sección B.2.5)
Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)
1202078h
1...3001h...1Eh
1008h – / 00h B.2.5
User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)
1212079h
1...801h...08h
20FDh – / 00h B.2.5
Drive Manufacturer(nombre del fabricante)
122207Ah
1...3001h...1Eh
6504h – / 00h B.2.5
HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)
123207Bh
1...3001h...1Eh
6505h – / 00h B.2.5
Festo Order Number(número de artículo Festo)
124207Ch
1...3001h...1Eh
6503h – / 00h B.2.5
Device Control(control del dispositivo)
125207Dh
– 207Dh – / 00h B.2.5
HMI Control(parámetro MMI)
126207Eh
1...401h...04h
20FFh 01h...04h B.2.5
Data Memory Control(control de la memoria de datos)
127207Fh
1, 201h, 02h
20F1h 01h, 02h B.2.5
Diagnosis (véase la sección B.2.6)
Diagnostic Event(suceso de diagnosis)
20020C8h
1...1601h...10h
20C8h 01h...10h B.2.6
Fault Number(número de fallo)
20120C9h
1...1601h...10h
20C9h 01h...10h B.2.6
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU
Objeto
Time Stamp(tiempo registrado)
20220CAh
1...1601h...10h
20CAh 01h...10h B.2.6
Diagnosis Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)
20420CCh
1...401h...04h
20CCh 01h...04h B.2.6
Device Fault(fallo del dispositivo)
20520CDh
– 2FF1h – / 00h B.2.6
CANopen Diagnosis(diagnosis de CANopen)
20620CEh
1...601h...06h
2FF2h 01h...06h B.2.6
Datos de procesamiento (véase la sección B.2.7)
Local Digital Inputs(entradas digitales locales)
303212Fh
– 60FDh – / 00h B.2.7
Local Digital Outputs(salidas digitales locales)
3042130h
1, 201h, 02h
60FEh 01h, 02h B.2.7
Cycle Number(número de ciclo)
3052131h
– 2FFFh – / 00h B.2.7
Keypad Status(estado de teclado)
3062132h
– 2FFEh 05h B.2.7
Lista de registros (véase la sección B.2.8)
Record Number(número de registro)
4002190h
– 2033h – / 00h B.2.8
Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)
4012191h
1...3201h...20h
20EAh 01h...20h B.2.8
Record Target Position(posición de destino del registro de despla-zamiento)
4042194h
1...3201h...20h
20ECh 01h...20h B.2.8
Record Velocity(velocidad del registro de desplazamiento)
4062196h
1...3201h...20h
20EDh 01h...20h B.2.8
Record Acceleration(aceleración del registro de desplazamiento)
4072197h
1...3201h...20h
20EEh 01h...20h B.2.8
Datos del proyecto
Datos del proyecto – Datos generales del proyecto (véase la sección B.2.9)
Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)
50021F4h
– 21F4h – / 00h B.2.9
Software End Positions(posiciones finales por software)
50121F5h
1, 201h, 02h
607Bh 01h, 02h B.2.9
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU
Objeto
Max. Velocity(velocidad máx. permitida)
50221F6h
– 21F6h – / 00h B.2.9
Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)
50321F7h
– 21F7h – / 00h B.2.9
Datos de proyecto – Modo de fuerza (véase la sección B.2.10)
Stroke limit(limitación de carrera)
51021FEh
– 60F6h 01h B.2.10
Min. Torque(fuerza/par mín. permit.)
51121FFh
– 60F6h 05h B.2.10
Max. Torque(fuerza/par máx. permitidos)
5122200h
– 6072h – / 00h B.2.10
Datos del proyecto – Teaching (véase la sección B.2.11)
Teach Target(destino programado)
5202208h
– 21FCh – / 00h B.2.11
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU
Objeto
Datos del proyecto – operación por actuación secuencial (véase la sección B.2.12)
Jog Mode Velocity Phase 2(Velocidad fase 2 en funcionamiento porpulsación)
5312213h
– 20EDh 21h B.2.12
Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuaciónsecuencial)
5322214h
– 20EEh 21h B.2.12
Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)
5342216h
– 20E9h 00h / 21h B.2.12
Datos del proyecto – Tarea directa (modo de posicionamiento) (véase la sección B.2.13)
Direct Mode Acceleration(aceleración en tarea directa)
541221Dh
– 20EEh 22h B.2.13
Datos del proyecto – Tarea directa (modo de fuerza) (véase la sección B.2.14)
Force Target Window(ventana de destino fuerza/par)
5522228h
– 60F6h 03h B.2.14
Damping time(tiempo de amortiguación)
5532229h
– 60F6h 04h B.2.14
Speed limit(limitación de velocidad)
554222Ah
– 60F6h 02h B.2.14
Datos de eje de actuadores eléctricos 1
Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – mecánica (véase la sección B.2.15)
Polarity(cambio de polaridad)
100023E8h
– 607Eh – / 00h B.2.15
Encoder Resolution(resolución de encoder)
100123E9h
1, 201h, 02h
608Fh 01h, 02h B.2.15
Gear Ratio(relación de reducción)
100223EAh
1, 201h, 02h
6091h 01h, 02h B.2.15
Feed Constant(constante de avance)
100323EBh
1, 201h, 02h
6092h 01h, 02h B.2.15
Position Factor(factor de posición)
100423ECh
1, 201h, 02h
6093h 01h, 02h B.2.15
Axis Parameter(parámetro del eje)
100523EDh
1...501h...05h
20E2h 01h...05h B.2.15
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU
Objeto
Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido de referencia (véase la sección B.2.16)
Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)
101023F2h
– 607Ch – / 00h B.2.16
Homing Method(método del recorrido de referencia)
101123F3h
– 6098h – / 00h B.2.16
Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)
101223F4h
1, 201h, 02h
6099h 01h, 02h B.2.16
Homing Required(se requiere recorrido de referencia)
101423F6h
– 23F6h – / 00h B.2.16
Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)
101523F7h
– 23F7h – / 00h B.2.16
Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – parámetros de controlador (véase la sección B.2.17)
Halt Option Code(código de la opción de parada)
102023FCh
– 605Dh – / 00h B.2.17
Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)
102123FDh
– 605Eh – / 00h B.2.17
Target Position Window(posición de la ventana de tolerancia)
102223FEh
– 6067h – / 00h B.2.17
Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)
102323FFh
– 6068h – / 00h B.2.17
Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)
10242400h
18...23, 3213h...17h,20h
60FBh 12h...15h,17h, 20h
B.2.17
Motor Data(datos del motor)
10252401h
1, 301h, 03h
6410h 01h, 03h B.2.17
Drive Data(Datos de accionamiento)
10262402h
1...801h...08h
6510h 31h(01h),32h(02h),40h(03h),41h(04h),42h(05h),43h(06h),A0h(07h),22h(08h),
B.2.17
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU
Objeto
Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de características electrónica (véase la secciónB.2.18)
Motor Type(tipo de motor)
10302406h
– 6402h – / 00h B.2.18
Max. Current(corriente máxima)
1034240Ah
– 6073h – / 00h B.2.18
Motor Rated Current(corriente nominal del motor)
1035240Bh
– 6075h – / 00h B.2.18
Motor Rated Torque(par nominal del motor)
1036240Ch
– 6076h – / 00h B.2.18
Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión de detención (véase la sección B.2.19)
Position Target Value(posición nominal)
10402410h
– 6062h – / 00h B.2.19
Position Actual Value(posición actual)
10412411h
– 6064h – / 00h B.2.19
Standstill Position Window(ventana de posición de detención)
10422412h
– 2040h – / 00h B.2.19
Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)
10432413h
– 2041h – / 00h B.2.19
Tab. B/7: Cuadro general de parámetros FHPP
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.3 Representación de las entradas de parámetros
Encoder Resolution (resolución de encoder)
FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw
Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua-rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).
Encoder Increments(incrementos del
encoder)
1001 1 uint32 rw
Margen de valores: 0 ... 232-1Predeterminado: 500
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
1001 2 uint32 rw
Fijo = 1
CANopen / CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw
1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)
2 PNU (número de parámetro PDO)
3 Subíndices del parámetro, si existen (–: sin subíndice, variable simple)
4 Clase de elemento
5 Tipo de variable del elemento
6 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura yro = escritura,rw = lectura y escritura en todo momento,rw = lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto
7 Descripción del parámetro
8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP,si está disponible)
9 Objeto CANopen o CI correspondiente, si existe
Fig. B/6: Representación de las entradas de parámetros
1 2 3 4 5 6
7
8
9
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar
Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)
FHPP 100 – Var uint16 ro
Descripción Versión de hardware, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CI 2069 – / 00h Var uint16 ro
CO: Compárese con objeto 1009h
Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)
FHPP 101 – Var uint16 ro
Descripción Versión de firmware, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CI 206A – / 00h Var uint16 ro
CO: Compárese con objeto 100Ah
Version FHPP (versión FHPP)
FHPP 102 – Var uint16 ro
Descripción Número de versión del FHPP, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)
CANopen / CI 2066h – / 00h Var uint16 ro
Controller Serial Number (número de serie del controlador)
FHPP 114 1...12 Array char ro
Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador.
CANopen / CI 2072h – / 00h Var V-String ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-21Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados
Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)
FHPP 120 1...30 Array char ro
Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: “MTR-DCI-42S-VCSC-EG14-H2CO”
CANopen / CI 1008h – / 00h Var V-String ro
User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)
FHPP 121 1...8 Array char rw
Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario.Máx. 8 caracteres (ASCII, 7-bit) Predeterminado: “motor001”
CANopen / CI 20FDh – / 00h Var V-String rw
Drive Manufacturer (nombre del fabricante)
FHPP 122 1...30 Array char ro
Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: ”Festo SE & Co.KG”
CANopen / CI 6504h – / 00h Var V-String ro
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)
FHPP 123 1...30 Array char ro
Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: “www.festo.com”
CANopen / CI 6505h – / 00h Var V-String ro
Festo Order Number (número de artículo Festo)
FHPP 124 1...30 Array char ro
Descripción Número de artículo del motor, p. ej. “533742”
CANopen / CI 6503h – / 00h Var V-String ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-22 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Device Control (control del dispositivo)
FHPP 125 – Var uint8 rw
Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al “HMI control” en el panel de control y a “FCT/HMI” en el FCT.0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF,
vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado)
CANopen / CI 207Dh – / 00h Var uint8 rw
HMI Control (parámetro MMI)
FHPP 126 1...4 Var uint8 ro
Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR-DCI-...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.
LCD Current(tensión LCD)
126 1 0 ro
Margen de valores: 1..0,5 (0x01 ... 0x05). Predeterminado: 5
LCD Contrast(contraste LCD)
126 2 1 ro
Margen de valores: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Predeterminado: 0
Measuring unit(unidad de
medida)
126 3 2 CI: rw
Sistema de unidades de medida para el panel de control. Véase el objeto20D0h.1 (0x01): unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): grado angular8 (0x08): revoluciones
Scaling Factor(factor deescalado)
126 4 3 CI: rw
Número de posiciones post-decimales. Fijo = 2. Véase el objeto 20D0h
CANopen / CI 20FFh 01h...04h Array uint8 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-23Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Data Memory Control (control de la memoria de datos)
FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)
Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)
Delete EEPROM(borrar EEPROM)
127 1 uint8 rw
Después de escribir y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se resta-blecen con los ajustes de fábrica.Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM y establecer ajustes de fábrica.Observe las instrucciones que se indican más abajo.
Save Data(guardar datos)
127 2 uint8 rw
Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicosdel usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos
CANopen / CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)
1) Al leer, siempre se obtiene la respuesta “0”
NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra la EEPROM (excepto el número de ciclo). El estadotras el borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.
• Realice siempre una primera puesta a punto, tras borrarla EEPROM.
• Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-24 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.6 Diagnosis
Acerca del método de funcionamiento de la memoria de diag-nosis: véase la sección 6.4.
Diagnostic Event (evento de diagnosis)
FHPP 200 1...16 Array uint8 ro
Descripción Tipo de suceso de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.Muestra si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) (Reservado)4 (0x04) Tiempo registrado del desbordamiento
Event 1(evento 1)
200 1 uint8 ro
Evento de diagnosis activo
Event 2(evento 2)
200 2 uint8 ro
Evento de diagnosis anterior
Event ...(evento ...)
200 ... uint8 ro
...
Event 16(evento 16)
200 16 uint8 ro
Evento de diagnosis más antiguo guardado
CANopen / CI 20C8h 01h...10h Array uint8 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-25Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Fault Number (número de fallo)
FHPP 201 1...16 Array uint16 ro
Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elfallo. Números de fallo: véase la sección B.2.6.
Event ...(evento ...)
201 ... uint16 ro
Véase PNU 200.
CANopen / CI 20C9h 01h...10h Array uint16 ro
Time Stamp (tiempo registrado)
FHPP 202 1...16 Array uint32 ro
Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión(unidad según PNU 204/2). En caso de desbordamiento, el tiempo registradopasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada“Tiempo registrado del desbordamiento”.
Event ...(evento ...)
202 ... uint32 ro
Véase PNU 200.
CANopen / CI 20CAh 01h...10h Array uint32 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-26 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)
FHPP 204 1...4 Array uint8 rw/ro
Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.
Fault Type(tipo de fallo)
204 1 uint8 rw
Fallos entrantes y salientes1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (predeterminado)2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.
Resolution(resolución)
204 2 uint8 rw
Tiempo registrado de resolución.1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado)2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms
Clear Memory(borrar lamemoria)
204 3 uint8 rw
Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 1.
Number of Entries(número deentradas)
204 4 uint8 ro
Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 ... 15 (0x00 ... 0x0F)
CANopen / CI 20CCh 01h...04h Array uint8 rw/ro
Device Error (fallo del dispositivo)
FHPP 205 – Var uint16 rw
Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab. 6/6.Escribir 0 (0x0000): Borrar el fallo activo del dispositivo.
CANopen / CI 2FF1h – / 00h Var uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-27Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)
FHPP 206 1...6 Array uint8 ro
Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen
Connection State(estado de la
conexión)
206 1 uint8 ro
Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estadoEstado de conexión:16, 32, 64 (0xX0): sin fallos17, 33, 65 (0xX1): CAN Warning Limit reached18, 34, 66 (0xX2): Guarding ErrorEstado de la máquina de estado:16, 17, 18 (0x1X): Stopped32, 33, 34 (0x2X): preoperational64, 65, 66 (0x4X): operationalFaltan parámetros de bus:255 (0xFF): parámetros de bus no disponibles
Velocidad detransmisión
204 2 uint8 ro
Velocidad de transmisión actual.0 (0x00): 1 MBit/s 5 (0x05): 100 kBit/s1 (0x01): 800 kBit/s 6 (0x06): 50 kBit/s2 (0x02): 500 kBit/s 7 (0x07): 20 kBit/s3 (0x03): 250 kBit/s 255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida
(por defecto)4 (0x04): 125 kBit/s
Master Address(dirección del
master)
206 3 uint8 ro
Dirección del master.Fijo: 0 (0x00)
Slave Address(dirección de
slave)
206 4 uint8 ro
Dirección de slave (Node-ID).Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F)Predeterminado: 0 (0x00) – dirección no válida
Configuration(configuración)
206 5 uint8 ro
Perfil de datos0 (0x00): CiA 4021 (0x01): FHPP Standard255 (0xFF): valor no válido (por defecto)
Diagnosis CO(diagnosis CO)
206 6 uint8 ro
Reservado
CANopen / CI 2FF2h 01h...06h Array uint8 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-28 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.7 Datos de procesamiento
Local Digital Inputs (entradas digitales locales)
FHPP 303 – Var uint32 ro
Descripción Imagen de las entradas digitalesBit 0, 1: reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia (1 = interruptor de referencia accionado)Bit 3 ... 15: reservado (= 0)Bit 16 ... 20:Número de registro actual (compárese con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31:reservado (= 0)
CANopen / CI 60FDh – / 00h Var uint32 ro
Local Digital Outputs (salidas digitales locales)
FHPP 304 1, 2 Array uint32 ro
Descripción Imagen de las salidas digitales según CiA 402.
Digital Outputs(salidas digitales)
304 1 uint32 ro
Bit 0..0,15 reservadoBit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 reservado
Mask(máscara)
304 2 uint32 ro
Bit 0...31 reservado
CANopen / CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-29Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Cycle Number (número de ciclo)
FHPP 305 – Var uint32 ro
Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc.Margen de valores: 0 ... (232-1)
CANopen / CI 2FFFh – / 00h Var uint32 ro
Keypad status (estado de teclado)
FHPP 306 – Var uint8 ro
Descripción Consulta del teclado del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...H2).Bit Valor Tecla0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right
CANopen / CI 2FFEh 05h Var uint8 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-30 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.8 Lista de registros
PNU 400Número de fraseuint8
PNU 401RCB1 1)
uint8
PNU 404Posición de des-tinoint32
PNU 406Velocidaduint32
PNU 407Aceleraciónuint32
0 Recorrido de referencia
1 ... ... ... ...
2 ... ... ... ...
... ... ... ... ...
31 ... ... ... ...
1) RCB = Record Control Byte. Indica si el posicionamiento será relativo o absoluto.
Tab. B/8: Estructura de la tabla de frases de posicionamiento (lista de frases)
FHPP Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura sehace con el subíndice de PNUs 401 ... 407. Con PNU 400 seselecciona el registro activo para posicionado o Teach.
CANopen En CANopen, la selección de frase se realiza con el objeto2032h. La frase seleccionada de esta forma se activa con elobjeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de frase se seleccionacon el subíndice, véase la sección C.1.3, Tab. C/2.
Record Number (número de registro)
FHPP 400 – Var uint8 rw
Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se en-cuentra en el modo de selección de registro (p. ej., en teaching). En el modode selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos I/O cíclicos.Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)
CI 2033h – / 00h Var uint8 rw
Nota: el objeto 2032h está previsto para el acceso vía CANopen.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-31Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
FHPP 401 1...32d Array uint8 rw
Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionado en la selección de registro.Bit 0: Valor nominal absoluto/relativoBit 1 ... 7: reservado (= 0)Valores:0 (0x00): El valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/valor
siguiente conmutado
Record 0(registro de despla-
zamiento 0)
401 1 uint8 rw
Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)
Record ...(registro de despla-
zamiento ...)
401 ... uint8 rw
Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31(registro de despla-
zamiento 31)
401 32 uint8 rw
Byte de control del registro de desplazamiento 31
CI 20EAh 01h...20h Array uint8 rw
Nota: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CANopen.
Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)
FHPP 404 1...32d Array int32 rw
Descripción Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento en incrementos.Margen de valores: -231...+(231 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)Predeterminado: 0
Record 0(registro de des-plazamiento 0)
404 1 int32 rw
Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe-rencia)
Record ...(registro de des-plazamiento ...)
404 ... int32 rw
Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31(registro de des-plazamiento 31)
404 32 int32 rw
Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31
CI 20ECh 01h...20h Array int32 rw
Nota: el objeto 20E0h/02h está previsto para el acceso vía CANopen.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-32 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento)
FHPP 406 1...32 Array uint32 rw
Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s.CiA 402: valores absolutos.FHPP: indicación relativa al valor máximo en los datos de proyecto. Existen dosresoluciones posibles: en porcentaje o en tanto por mil del valor máximo (véan-se los datos de proyecto).Margen de valoresMTR-DCI-... Margen de valores DMES-......-32...-G7 0...66000 Z 0...12 mm/s (DMES-18)...-32...-G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES-18)...-42...-G7 0...100000 Z 0...18,5 mm/s (DMES-25)...-42...-G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES-25)...-52...-G7 0...100000 Z 0...29,6 mm/s (DMES-40)...-52...-G14 Z 0...14,6 mm/s (DMES-40)...-62...-G7 0...113400 Z 0...50,4 mm/s (DMES-63)...-62...-G14 Z 0...24,7 mm/s (DMES-63)...-62...-G22 Z 0...15,3 mm/s (DMES-63)Por defecto: 0
Record 0(registro de des-plazamiento 0)
406 1 uint32 rw
Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe-rencia)
Record ...(registro de des-plazamiento ...)
406 ... uint32 rw
Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31(registro de des-plazamiento 31)
406 32 uint32 rw
Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31
CI 20EDh 01h...20h Array uint32 rw
Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.Nota: el objeto 20E0h/03h está previsto para el acceso vía CANopen.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-33Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento)
FHPP 407 1...32 Array uint32 rw
Descripción Valor nominal de aceleración. El valor solo es válido para el posicionamiento yse ignora en el modo de fuerza.CiA 402: valor absoluto en incrementos/s2
FHPP: indicación relativa al valor máximo en los datos de proyecto.Existen dos resoluciones posibles:en porcentaje o en tanto por mil del valor máximo (véanse los datosde proyecto).
Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Por defecto:MTR-DCI-32: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-42: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980)MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100)
Record 0(registro de des-plazamiento 0)
407 1 uint32 rw
Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)
Record ...(registro de des-plazamiento ...)
407 ... uint32 rw
Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31(registro de des-plazamiento 31)
407 32 uint32 rw
Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31
CI 20EEh 01h...20h Array uint32 rw
Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541.Nota: el objeto 20E0h/04h está previsto para el acceso vía CANopen.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-34 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.9 Datos de proyecto – Generales
Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)
FHPP 500 – Var int32 rw
Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para posiciones de destino en la tabla de registros dedesplazamiento (compárese con PNU 404).Margen de valores: -231...+(231-1). Predeterminado: 0
CANopen / CI 21F4h – / 00h Var int32 rw
Software End Positions (posiciones finales por software)
FHPP 501 1, 2 Array int32 rw
Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para elpunto cero del eje. Las posiciones de destino de las posiciones finales no estánpermitidas, ya que producen un error.Una indicación de 0 en las dos posiciones finales desactiva las posiciones fina-les por software.Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-LimitMargen de valores: -231...+(231-1)
Lower Limit(valor límite
superior)
501 1 int32
Posición final por software inferior. Predeterminado: 0
Upper Limit(valor límite
superior)
501 2 int32
Posición final por software superior. Predeterminado: 50 mm
CANopen / CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw
En CANopen “Position Range Limits”.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-35Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Max. Velocity (velocidad máx. permitida)
FHPP 502 – Var uint32 rw
Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s.Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.Predeterminado:MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400
CANopen / CI 21F6h – / 00h Var uint32 rw
Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)
FHPP 503 – Var uint32 rw
Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2.Las especificaciones en el modo directo y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.Predeterminado:MTR-DCI-32/42: 480000dMTR-DCI-52/62: 240000d
CANopen / CI 21F7h – / 00h Var uint32 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-36 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.10 Datos de proyecto – Modo de fuerza
Stroke limit (limitación de carrera)
FHPP 510 – – uint32 rw
Descripción Carreramáximapermitida conelmodode fuerza activo. Si el modode fuerza estáactivo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no semueva de forma incontrolada encaso deque elmodo de fuerza se ac-tive por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos losmo-dos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el es-tado “Funcionamiento desbloqueado”.
La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.
Margen de valores: 0...4.294.967.295 Inc
CANopen / CI 60F6h 01h uint32 rw
Min. Torque (fuerza/par mín. permitidos)
FHPP 511 – – uint16 rw
Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).
Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)
Acceso CI 60F6h 05h uint16 rw
Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos)
FHPP 512 – Var uint16 rw
Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor máximo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)
CANopen / CI 6072h – / 00h Var uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-37Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.11 Datos de proyecto – Teach
Teach Target (destino programado)
FHPP 520 – Var uint8 rw
Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase la sección 5.6.3).Valores:1 (0x01): Posición de destino en registro de desplazamiento (predeterminado).
– En selección de registro: registro de desplazamiento correspondiente– a los bytes de control FHPP– En tarea directa: registro de desplazamiento correspondiente a– PNU=400
2 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final por software inferior5 (0x05): Posición final por software superior
CANopen / CI 21FCh – / 00h Var uint8 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-38 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.12 Datos de proyecto – Modo Jog
Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial)
FHPP 531 – Var int32 rw
Descripción Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400Predeterminado:MTR-DCI-32: 6600 MTR-DCI-42: 10000MTR-DCI-52: 10000 MTR-DCI-62: 11340El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
CANopen / CI 20EDh 21h Array uint32 rw
Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.
Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)
FHPP 532 – Var uint32 rw
Descripción Aceleración y deceleración en [Inc/s2]
Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado: 40000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
CANopen / CI 20EEh 21h Array uint32 rw
Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 541.
Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)
FHPP 534 – Var uint32 rw
Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms].Margen de valores: 0...+(232-1). Predeterminado: 2000 (0x000007D0)
CANopen / CI 20E9h 1) uint32 rw
1) Subíndice dependiente del perfil de datos (PNU 206 / 2FF2/05h):– CiA 402: 20E9/00h – Var– FHPP: 20E9/21h – Array
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-39Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento)
Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa)
FHPP 541 – Var uint32 rw
Descripción Aceleración y deceleración en tarea directa en [inc/s2]Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR-DCI-32: 480000 MTR-DCI-42: 480000MTR-DCI-52: 240000 MTR-DCI-62: 160000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
CI 1) 20EEh 21h Array uint32 rw
Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 532.1)Acceso CO: véase PDO2, 6083h
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-40 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.14 Datos de proyecto – Tarea directa (modo de fuerza)
Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)
FHPP 552 – – uint16 rw
Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.
CANopen / CI 60F6h 03h uint16 rw
Damping time (tiempo de amortiguación)
FHPP 553 – – uint16 rw
Descripción Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit “Target reached” se establece en la palabra de estado (motioncomplete).Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
CANopen / CI 60F6h 04h uint16 rw
Speed limit (limitación de velocidad)
FHPP 554 – – uint32 rw
Descripción Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y agran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p. ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que elcontrolador de posición no esté activo en el estado “Funcionamiento desblo-queado”.Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
CANopen / CI 60F6h 02h uint32 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-41Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Mecánicos
Polarity (cambio de polaridad)
FHPP 1000 – Var uint8 rw
Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación “+/-” de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (véase lasección 1.6.2). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido de refe-rencia.Valores:0 (0x00) = ajuste de fábrica
(“+” corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujasdel reloj)
128 (0x80) = dirección de actuación invertida(“+” corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a lasagujas del reloj)
CANopen / CI 607Eh – / 00h Var uint8 rw
Encoder Resolution (resolución de encoder)
FHPP 1001 1, 2 Array uint32 rw
Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor].
Encoder Increments(incrementosdel encoder)
1001 1 uint32 rw
Valores (fijos):MTR-DCI-32: 300 (0x012C)MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x01F4)
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
1001 2 uint32 rw
Fijo = 1
CANopen / CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw
En CANopen “Position Encoder Resolution”
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-42 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Gear Ratio (relación de reducción)
FHPP 1002 1, 2 Array uint32 rw
Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del MTR-DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc-tor interno (véase la placa de características del MTR-DCI).relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
1002 1 uint32 rw
Revoluciones internas del motor (relación de reducción – numerador)Reductor G7: fijo: 27 (0x1B)Reductor G14: fijo: 3969 (0xF81)Reductor G22: fijo: 1710 (0x6AE)
Shaft Revolutions(revoluciones del
husillo)
1002 2 uint32 rw
Revoluciones externas del eje de salida del MTR-DCI(Relación de reducción – denominador).Reductor G7: fijo: 4 (0x04)Reductor G14: fijo: 289 (0x121)Reductor G22: fijo: 77 (0x4D)
CANopen / CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw
Feed Constant (constante de avance)
FHPP 1003 1, 2 Array uint32 rw
Descripción La avance de constante indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).
Feed(avance)
1003 1 uint32 rw
Especificación del avance (constante de avance – numerador) en [μm].El valor se introduce automáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidosen el panel de control o mediante el FCT.
Shaft Revolutions(revoluciones del
husillo)
1003 2 uint32 rw
Avance constante - denominadorFijo: 1 (0x01)
CANopen / CI 6092h 01h, 02h Array uint32 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-43Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Position Factor (factor de posición)
FHPP 1004 1, 2 Array uint32 rw
Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por 1unidad de medida de avance en el husillo.Los reductores externos adicionales no se consideran en este parámetro (véasePNU1005).
Factor de posición =
Resolución de encoder * Relación de reducciónConstante de avance
Numerator(numerador)
1004 1 uint32 rw
Factor de posición – numerador
Denominator(denominador)
1004 2 uint32 rw
Factor de posición – denominador
CANopen / CI 6093h 01h...02h Array uint32 rw
Axis parameter (parámetro del eje)
FHPP 1005 1...5 Array uint32 rw
Descripción Especifica y lee parámetros del eje
Axis Length(longitud del eje)
1005 1 uint32 rw
Longitud del eje en incrementos. Margen de valores: 0...+(231-1)
Gear Numerator(numerador de
reducción)
1005 2 uint32 rw
Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción – numeradorMargen de valores: 0...+(231-1)
Gear Denominator(denominador de
reducción)
1005 3 uint32 rw
Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción - denominadorMargen de valores: 0...+(231-1)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-44 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Axis parameter (parámetro del eje)
Axis Type(tipo mecánico)
1005 4 uint32 rw
Tipo de ejeValores:Tipo de eje:01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER
Los cambios en el tipo de eje influyen en los siguientes parámetros:– Modifica los valores y el margen de valores permitido en los siguientes pará-
metros:407 Aceleración del registro de desplazamiento531 Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial532 Aceleración en operación por actuación secuencial541 Aceleración en tarea directa
– Modifica los valores de los siguientes parámetros:502 Velocidad máx. permitida503 Aceleración máx. permitida1001 Resolución de encoder1003 Constante de avance1004 Factor de posición1026/3 Datos de actuador – corriente nominal del motor1035 Corriente nominal del motor
– Modifica el margen de valores permitido en los siguientes parámetros:406 Velocidad del registro de desplazamiento1012 Velocidades para recorrido de referencia
Axis Size(tamaño mecánico)
1005 5 uint32 rw
Tamaño nominal del eje según la placa de características. El valor se introduceautomáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p.ej.,DMES-25 = 0x19).
CANopen / CI 20E2h 01h...05h Record uint32 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-45Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Recorrido de referencia
Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)
FHPP 1010 – Var int32 rw
Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto dereferencia).Margen de valores: -231...+(231-1).
CANopen / CI 607Ch – / 00h Var int32 rw
En CANopen “Home Offset”
Homing Method (método del recorrido de referencia)
FHPP 1011 – Var int8 rw
Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia.El MTR-DCI soporta los siguientes métodos:Valores Función-17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo-18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo23 (17h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo27 (0x1B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativoUna modificación del método de recorrido de referencia restablece elparámetro siguiente a la configuración de fábrica:– 1010 Offset del punto cero del eje
CANopen / CI 6098h – / 00h Var int8 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-46 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)
FHPP 1012 1, 2 Array uint32 rw
Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [inc./s].
Search REF(búsqueda de REF)
1012 1 uint32 rw
Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 200...33000 MTR-DCI-42: 200...50000MTR-DCI-52: 200...50000 MTR-DCI-62: 200...56700Predeterminado:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800
Search AZ(búsqueda de AZ)
1012 2 uint32 rw
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 200...33000 MTR-DCI-42: 200...50000MTR-DCI-52: 200...50000 MTR-DCI-62: 200...56700Predeterminado:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800
CANopen / CI 6099h 01h, 02h Array uint32 rw
CiA 402: Homing Speeds
Homing Required (se requiere recorrido de referencia)
FHPP 1014 – Var uint8 rw
Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar tareas de posicionado.Con el MTR-DCI-CO es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referenciatras conectar la alimentación para la lógica.Fijo = 1: hay que llevar a cabo el recorrido de referencia
CANopen / CI 23F6h – / 00h Var uint8 rw
Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)
FHPP 1015 – Var uint8 rw
Descripción Consumo de corriente máximo durante el recorrido de referencia en forma deporcentaje de la corriente nominal (véase PNU 1035 / objeto CI 6075h).Véase PNU 1034 (especificación en tanto por mil).Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8). Predeterminado: 150 (0x96)
CANopen / CI 23F7h – / 00h Var uint8 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-47Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – Controlador
Halt Option Code (código de la opción de parada)
FHPP 1020 – Var uint16 rw
Descripción Describe la reacción ante una orden de parada.Fijo = 1: frenar con rampa de parada
CANopen / CI 605Dh – / 00h Var uint16 rw
Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)
FHPP 1021 – Var uint16 rw
Descripción Describe la reacción ante un fallo.Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia
CANopen / CI 605Eh – / 00h Var uint16 rw
Target Position Window (ventana de posición de destino)
FHPP 1022 – Var uint32 rw
Descripción Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino para queaún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho dela ventana es el doble del valor transferido con la posición de destino en elcentro de la ventana.Margen de valores: 0 ... +(232-1). Predeterminado: 750 (0x2EE)
CANopen / CI 6067h – / 00h Var uint32 rw
Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)
FHPP 1023 – Var uint16 rw
Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos [ms].Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durantetodo este tiempo, el bit “Target reached” se activa en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530)Predeterminado: 100 (0x64).
CANopen / CI 6068h – / 00h Var uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-48 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 rw
Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.
Gain Position(ganancia en la
posición)
1024 18 (CI: 12h) rw
Ganancia del controlador de posición.Margen de valores:MTR-DCI-32:1...100; MTR-DCI-42/52/62: 1...200Predeterminado:MTR-DCI-32:20; MTR-DCI-42:15;MTR-DCI-52:10; MTR-DCI-62:8
Gain Velocity(ganancia envelocidad)
1024 19 (CI: 13h) rw
Ganancia del regulador de velocidad.Margen de valores: MTR-DCI-32: 1..0,3000; MTR-DCI-42/52/62: 1...700Predeterminado: MTR-DCI-32: 2800; MTR-DCI-42/52: 600; MTR-DCI-62: 500
I-Fraction Velocity(fracción I de la
velocidad)
1024 20 (CI: 14h) rw
Fracción I del regulador de velocidad.Margen de valores: 1...600Predeterminado: MTR-DCI-32: 80; MTR-DCI-42/52/62: 340
Gain Current(ganancia de
corriente)
1024 21 (CI: 15h) rw
Amplificación del regulador de corrienteMargen de valores: MTR-DCI-32: 1..0,1000; MTR-DCI-42/52/62: 1...800Predeterminado: MTR-DCI-32: 110; MTR-DCI-42/52/62: 150
I-Fraction(fracción I
del regulador decorriente)
1024 22 (CI:16h) rw
Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: MTR-DCI-32/42/52: 0...1000Predeterminado: MTR-DCI-32: 90; MTR-DCI-42: 420; MTR-DCI-52: 350
Gain VelocityTrajectory
(Ganancia envelocidad)
1024 23 (CI: 17h) rw
Regulador de la ganancia de velocidad - generador de trayectoriaMargen de valores: 1...2. Predeterminado: 1
Save Position(Guardar posición)
1024 32 (CI: 20h) rw
Guardar la posición actual en EEPROM al desconectar.Fijo = 240 (0x00F0): la posición actual no se guarda al desconectar.
CANopen / CI 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-49Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Motor Data (datos de motor)
FHPP 1025 1, 3 Array uint32 rw
Descripción Datos específicos del motor.
Serial number(número de serie)
1025 1 uint32 rw
Número de serie del motor
Time Max. Current(tiempo máximo
corriente)
1025 3 uint32 rw
Tiempo I2tDuración permitida de la corriente máxima del motor (compárese con elobjeto 6073h).Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la co-rriente nominal del motor para proteger el motor (Motor Rated Current, PNU1035 / objeto CI 6075h).La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR-DCI, aprox., 20ms).Margen de valores: 1 ... 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.
CANopen / CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-50 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Drive Data (Datos de accionamiento)
FHPP 1026 1...8 Array uint32 rw
Descripción Datos generales de accionamiento
Output StageTemp.
(temp. de la etapade salida)
1026 1 (CI: 01h) uint32 rw
Temperatura de la etapa de salida en °C. Margen de valores: 0 ... 85
Output StageMax. Temp.
(temp. máx. de laetapa de salida)
1026 2 (CI:02h) uint32 rw
Temperatura máxima de la etapa de salida en °C. Fijo: 80 (0x0050)
Motor Rated Cu-rrent
(corriente nominaldel motor)
1026 3 (CI: 03h) uint32 rw
Corriente nominal del motor en [mA]El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
Current Limit(corriente máxima
del motor)
1026 4 (CI: 04h) uint32 rw
Corriente máx. del motor en tanto por mil de la corriente nominal. Idéntico aPNU 1034.Margen de valores: 1...2000
Lower Current Limit(corriente mínima
del motor)
1026 5 (CI: 05h) uint32 rw
= PNU1026,4 * (-1)
Device Control(control deldispositivo)
1026 6 (CI: 06h)) uint32 rw
Ajuste del mando del equipo (véase también PNU 125/objeto 207Dh).0: control mediante HMI (panel de control) o FCT, sin control mediante bus decampo1: Control mediante bus de campo – interfaz de control (por defecto)
Controller SerialNumber
(número de seriedel controlador)
1026 7 (CI: 07h) uint32 rw
Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bits: 0x01...0x1FM (mes): 4 bits: 0x1...0xCYY (año): 8 bits: 0x00...0x63SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001...0xFFF
Following error(error de
seguimientopermitido)
1026 8 (CI: 08h) uint32 rw
Control de error de error de seguimiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-51Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Drive Data (Datos de accionamiento)
CI 6510h 01h... Record ro/rw
Datos de acciona-miento 1)
6510h 01h...08h – uint32 rw
6510h 31h, 32h,40h, 41h42h, 43h,A0h, 22h
– uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32
ro, roro, roro, rwro, ro
Valor real de cor-riente (Current ac-
tual value)
6510 45h int 16 ro
Valor real actual de corriente.Nota: no disponible con FHPP.
Firmware Version(Firmware num-
ber)
6510 A1h – uint32 ro
Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)Nota: idéntico al objeto FHPP PNU 101 (CI 206A)
1) Descripción igual a FHPP 1026/1...8
B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de característicaselectrónica
Motor Type (tipo de motor)
FHPP 1030 – Var uint16 rw
Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000
CANopen / CI 6402h – / 00h Var uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-52 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Max. Current (corriente máxima)
FHPP 1034 – Var uint16 rw
Descripción Corriente máxima del motor en un 1/1000 de la corriente nominal (compárese conPNU 1035 / 6075h).En modo de recorrido de referencia: Limita la fuerza del motor durante el recorridode referencia hacia el tope y, en caso de fallo, protege la parada durante el recorridode referencia a un interruptor de referencia.NotaObserve que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima posibley que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (más altas).Margen de valores: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0)Predeterminado: 1500 (0x05DC)
CANopen / CI 6073h – / 00h Var uint16 rw
Motor Rated Current (corriente nominal del motor)
FHPP 1035 – Var uint32 rw
Descripción Corriente nominal del motor en [mA], compárese con la placa de características.Idéntica a PNU 1026/3
CANopen / CI 6075h – / 00h Var uint32 rw
Motor Rated Torque (par nominal del motor)
FHPP 1036 – Var uint32 rw
Descripción Par nominal del MTR-DCI en [mNm]
CANopen / CI 6076h – / 00h Var uint32 rw
B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención
Position Target Value (posición de destino)
FHPP 1040 – Var int32 ro
Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)
CANopen / CI 6062h – / 00h Var int32 ro
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-53Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Position Actual Value (posición real)
FHPP 1041 – Var int32 ro
Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)
CANopen / CI 6064h – / 00h Var int32 ro
Standstill Position Window (ventana de posición de detención)
FHPP 1042 – Var uint32 rw
Descripción Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que el actuadorpuede moverse tras “Motion complete” hasta que reacciona la supervisión dedetención. Margen de valores: 0...+(232-1). Predeterminado: 750 (0x02EE)
CANopen / CI 2040h – / 00h Var uint32 rw
Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)
FHPP 1043 – Var uint16 rw
Descripción Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccionela supervisión de detención.Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 200 (0x00C8)
CANopen / CI 2041h – / 00h Var uint16 rw
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-54 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.3 Máquina de estado FHPP
Notas sobre el estado “Funcionamiento desbloqueado”
La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon ”SAx” y las transiciones, con “TAx”, véase la Fig. B/8.Esto también permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig. B/7) en el que se suprimen los estados internos SAx.
Desconectado
S1 Controladorconectado
S3 Accionamientohabilitado
S2 Accionamientobloqueado
S5 Reacción
a un fallo
S6 Fallo
Desconexión de todoslos estados
Funcionamientohabilitado
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Fig. B/7: Esquema sustitutivo de la máquina de estado
Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.
Reacción ante fallos
T7 (“Fallo reconocido”) tiene la prioridad más alta (como in-dica el asterisco“*”).
T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-55Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
T7* siempre tiene laprioridad más alta.
Desconectado
S1
Controladorconectado
S3
Actuadordesbloqueado
S2
Actuadorbloqueado
SA1
En espera
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
SA4
Se ejecuta elrecorrido dereferencia
SA2Tarea de
posicionadoactiva
SA3
Parada intermedia
S5
Reacciónante fallo
S6
Fallo
A partir decualquier estado
S4
Funcionamiento desbloqueado
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Fig. B/8: Máquina de estado
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-56 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento
T Condiciones internas Actividades del usuario
T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún fallo.
T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser un contro-lador de nivel superior.
“Desbloquear actuador” = 1CCON = xxx0.xxx1
T3 “Paro” = 1CCON = xxx0.xx11
T4 “Paro” = 0CCON = xxx0.xx01
T5 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0
T6 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0
T7* Fallo reconocido.
T8 Reacción ante fallo concluida, actuador dete-nido.
T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.
“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxxx
T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.
“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1
T11 El fallo aún existe. “Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-57Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
B.3.2 Posicionamiento
Siempre es válida la siguiente expresión:las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.
TA Condiciones internas Actividades del usuario
TA1 La referencia está funcionando. Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguienteregistro no debe ejecutarse automáticamente.
El estado “Parada” es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0
TA3 Motion Complete = 0 Parada = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0
TA4 Parada = 1Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Selección de registro:– Ha terminado un registro individual.– El siguiente registro se deberá ejecutar auto-
máticamente.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1
Tarea directa:– Ha llegado una nueva tarea de posicionado.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Borrar recorrido remanente = 0→ 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx
TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Referencia finalizada o parada. Sólo afecta a parada:Parada = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B-58 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
TA Actividades del usuarioCondiciones internas
TA9 Jog positivo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 O bien– Jog positivo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.0xx1o bien– Parada = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Jog negativo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1
TA12 O bien– Jog negativo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxN.xxx1o bien– Parada = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
Características dependientes del modo de funcionamiento:
Modo defuncionamiento
Notas sobre las características
Selección deregistro
Sin restricciones.
Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.
Referencia para CANopen y objetos CI
C-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Apéndice C
Referencia para CANopen y objetos CI
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Contenido
C. Referencia para CANopen y objetos CI C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (CiA 402) C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Representación de las entradas de parámetros C-10. . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Communication Profile Area C-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area C-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.4 CiA 402: Standardised Device Profile Area C-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Máquina de estado según CiA 402 C-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Intérprete de comandos (CI) C-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos C-48. . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2 Órdenes CI C-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3 Resumen de los objetos CI C-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales C-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (CiA 402)
El siguiente cuadro general (Tab. C/1) muestra todos los objetosCANopen y, según el caso, también los correspondientes FHPP.
La descripción de los objetos se halla en las siguientes sec-ciones (compárese con la columna “Véase”):
– Descripción de los objetos CANopen en las seccio-nes C.1.2, C.1.3 y C.1.4
– Descripción de los correspondientes PNU según FHPP enlas secciones de la B.2.4 a la B.2.19
El cuadro general por temas de los objetos según FHPP sehalla en la sección B.2.2.
Nombre CANopen FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU
Communication Profile Area, véase la sección C.1.2
Device Type(tipo de dispositivo)
1000h – / 00h Var - C.1.2
Error Register(registro de errores)
1001h – Var - C.1.2
Pre-defined Error Field(campo de error reservado)
1003h 01...08h Array - C.1.2
COB-ID SYNC Message(mensaje sinc. COB-ID)
1005h – Var - C.1.2
Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)
1008h – / 00h Var 120 B.2.5
Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)
1009h – / 00h Var - C.1.2
Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)
100Ah – / 00h Var - C.1.2
Guard Time(tiempo de supervisión)
100Ch – Var - C.1.2
Life Time Factor(factor de tiempo de supervisión)
100Dh – Var - C.1.2
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
COB-ID Emergency Object(COB-ID objeto de emergencia)
1014h – Var - C.1.2
Inhibit Time EMCY(tiempo de bloqueo EMCY)
1015h – Var - C.1.2
Identity Object(objeto de identidad)
1018h 01h...04h Record - C.1.2
Receive PDO Communication Parameter(Receive PDO parámetro de comunicación)
1400h,1401h
01h...05h Record - C.1.2
Receive PDO 1 Mapping Parameter(Receive PDO 1 parámetro de asignación)
1600h 01h...05h Record - C.1.2
Receive PDO 2 Mapping Parameter(Receive PDO 2 parámetro de asignación)
1601h 01h...04h Record - C.1.2
Transmit PDO Communication Parameter(Transmit PDO parámetro de comunicación)
1800h,1801h
01h...05h Record - C.1.2
Transmit PDO 1 Mapping Parameter(Transmit PDO 1 parámetro de asignación)
1A00h 01h...05h Record - C.1.2
Transmit PDO 2 Mapping Parameter(Transmit PDO 2 parámetro de asignación)
1A01h 01h...04h Record - C.1.2
Manufacturer Specific Profile Area, véase la sección C.1.3
Record Number(número de registro)
2032h 01h Array 2) - C.1.3
Standstill Position Window(ventana de posición de detención)
2040h – / 00h Var 1042 B.2.19
Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)
2041h – / 00h Var 1043 B.2.19
Version FHPP(versión FHPP)
2066h – / 00h Var 102 B.2.4
Controller Serial Number(número de serie del controlador)
2072h – / 00h Var 114 B.2.4
Device Control(control del dispositivo)
207Dh – / 00h Var 125 B.2.5
Diagnostic Event(suceso de diagnosis)
20C8h 01h...10h Array 200 B.2.6
Fault Number(número de fallo)
20C9h 01h...10h Array 201 B.2.6
Time Stamp(tiempo registrado)
20CAh 01h...10h Array 202 B.2.6
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
Diagnosis Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)
20CCh 01h...04h Array 204 B.2.6
Scaling(escalado)
20D0h 01h, 02h Array - C.1.3
Record Table Element(elemento de la tabla de registros de desplaza-miento)
20E0h 01h...05h Record - C.1.3
Axis Parameter(parámetro del eje)
20E2h 01h...05h Array 1005 B.2.15
Controller Type(tipo de controlador)
20E3h – / 00h Var - C.1.3
Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)
20E9h 00h /21h
Var /Array
534 B.2.12
Jog Mode Velocity Phase 2(velocidad para operación por actuación secuen-cial)
20EDh 21h Array 531 B.2.12
Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuaciónsecuencial)
20EEh 21h Array 532 B.2.12
Data Memory Control(control de la memoria de datos)
20F1h 01h, 02h Array 127 B.2.5
User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)
20FDh – / 00h V-String 121 B.2.5
HMI Control(parámetro MMI)
20FFh 01h...04h Array 126 B.2.5
Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)
21F4h – / 00h Var 500 B.2.9
Max. Velocity(velocidad máx. permitida)
21F6h – / 00h Var 502 B.2.9
Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)
21F7h – / 00h Var 503 B.2.9
Teach Target(destino programado)
21FCh – / 00h Var 520 B.2.11
Homing Required(se requiere recorrido de referencia)
23F6h – / 00h Var 1014 B.2.16
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)
23F7h – / 00h Var 1015 B.2.16
Device Fault(fallo del dispositivo)
2FF1h – / 00h Var 205 B.2.6
CANopen Diagnosis(diagnosis de CANopen)
2FF2h 01h...06h Array 206 B.2.6
Cycle Number(número de ciclo)
2FFFh – / 00h Var 305 B.2.7
Keypad Status(estado de teclado)
2FFEh 05h Var 306 B.2.6
CiA 402: Standardised Device Profile Area, véase C.1.4
Controlword CiA 402(Palabra de control CiA 402)
6040h – / 00h Var - C.1.4
Statusword CiA 402(Palabra de estado CiA 402)
6041h – / 00h Var - C.1.4
Halt Option Code(código de la opción de parada)
605Dh – / 00h Var 1020 B.2.17
Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)
605Eh – / 00h Var 1021 B.2.17
Modes of Operation(modo de funcionamiento)
6060h – / 00h Var - C.1.4
Modes of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)
6061h – / 00h Var - C.1.4
Position Demand Value(posición nominal)
6062h – / 00h Var 1040 B.2.19
Position Actual Value*(posición real actual*)
6063h – / 00h Var - C.1.4
Position Actual Value(posición real actual)
6064h – / 00h Var 1041 B.2.19
Position Window(posición de la ventana de tolerancia)
6067h – / 00h Var 1022 B.2.17
Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)
6068h – / 00h Var 1023 B.2.17
Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)
606Bh – / 00h Var - C.1.4
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
Velocity Actual Value(valor real actual de velocidad)
606Ch – / 00h Var - C.1.4
Target Torque(fuerza/par nominal)
6071h – / 00h Var - C.1.4
Nombre CANopen FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU
Max. Torque(fuerza/par máx. permit.)
6072h – / 00h Var 512 B.2.18
Max. Current(corriente máxima)
6073h – / 00h Var 1034 B.2.18
Motor Rated Current(corriente nominal del motor)
6075h – / 00h Var 1035 B.2.18
Motor Rated Torque(par nominal del motor)
6076h – / 00h Var 1036 B.2.18
Torque Actual Value(valor de par/fuerza actual)
6077h – / 00h Var - C.1.4
Current actual value(valor de corriente actual)
6078h – / 00h Var - C.1.4
Target Position(posición de destino)
607Ah – / 00h Var - C.1.4
Position Range Limit(posiciones finales por software)
607Bh 01h, 02h Array 501 B.2.9
Home Offset(offset del punto cero del eje)
607Ch – / 00h Var 1010 B.2.16
Polarity(cambio de polaridad)
607Eh – / 00h Var 1000 B.2.15
Profile Velocity(velocidad)
6081h – / 00h Var - C.1.4
Profile Acceleration(aceleración)
6083h – / 00h Var - C.1.4
Profile Deceleration(deceleración)
6084h – / 00h Var - C.1.4
Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)
6086h – / 00h Var - C.1.4
Torque Slope(cambio de par)
6087h – / 00h Var - C.1.4
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
Torque Profile Type(perfil de par)
6088h – / 00h Var - C.1.4
Position Encoder Resolution(resolución de encoder)
608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15
Gear Ratio(relación de reducción)
6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15
Feed Constant(constante de avance)
6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15
Position Factor(factor de posición)
6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15
Homing Method(método del recorrido de referencia)
6098h – / 00h Var 1011 B.2.16
Homing Speeds(velocidades para recorrido de referencia)
6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16
Torque control parameter 60F6h 01h02h03h04h05h
Record 510552553554512
C.1.4
Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)
60FBh 12h...15h,17h, 20h
Array 1024 B.2.17
Digital Inputs(entradas digitales locales)
60FDh – / 00h Var 303 B.2.7
Digital Outputs(salidas digitales locales)
60FEh 01h, 02h Array 304 B.2.7
Motor Type(tipo de motor)
6402h – / 00h Var 1030 B.2.18
Motor Data(datos del motor)
6410h 01h, 03h Array 1025 B.2.17
Supported Drive Modes(funciones de actuador soportadas)
6502h – / 00h Var - C.1.4
Drive Catalog Number(número de artículo Festo)
6503h – / 00h V-String 124 B.2.5
Drive Manufacturer(nombre del fabricante)
6504h – / 00h V-String 122 B.2.5
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto
HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)
6505h – / 00h V-String 123 B.2.5
Drive Data(Datos de accionamiento)
6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),45h, A1h
Record 1026 B.2.17
Tab. C/1: Cuadro general de los objetos CANopen
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.1.1 Representación de las entradas de parámetros
Encoder Resolution (resolución de encoder)
CANopen / CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw2
Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua-rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).
Encoder Increments(incrementos del
encoder)
1001 1 uint32 rw2
Margen de valores: 0 ... 232-1Predeterminado: 500
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
1001 2 uint32 rw2
Fijo = 1
FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw2
1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)
2 Número de objeto
3 Subíndices del parámetro, si existen (–: sin subíndice, variable simple)
4 Clase de elemento
5 Tipo de variable del elemento
6 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lecturay escritura,
rw1 = lectura y escritura en todo momento,rw2 = lectura, pero escritura sólo en la puesta a
punto
7 Descripción del parámetro
8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen
9 Parámetro FHPP correspondiente, si existe
Fig. C/1: Representación de las entradas de parámetros
1 2 3 4 5 6
7
8
9
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-11Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.1.2 Communication Profile Area
Device Type (tipo de dispositivo)
CANopen / CI 1000h – / 00h Var uint32 ro
Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 ... 16 15 ... 0Informaciones complementariasDevice Profile Number
Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):Device Profile Number: CiA 402: 402 (0x0192)
FHPP: 301 (0x012D)Información adicional: CiA 402: 2 (0x0002) – Código de tipo para Servo Drive
FHPP: 0 (0x0000) – no utilizado
Error Register (registro de errores)
CANopen 1001h – Var uint8 ro
Descripción En este registro se guardan los errores internos.El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.Bit: Descripción0 generic error: existe un error (operación O de los bits del 1 al 7)1 current: I2t-Error2 voltage: error de supervisión de la tensión3 temperature: sobretemperatura en el motor4 communication error (overrun, error state)5 falta el recorrido de referencia, error en el recorrido de referencia, posi-
ción de destino no admisible, error de seguimiento, fallo general de hard-ware
6 reservado, fijo = 07 reservado, fijo = 0Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-12 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Pre-defined Error Field (campo de error reservado)
CANopen 1003h 00h...08h Array uint32 rw/ro
Descripción Memoria de errores para el objeto de emergencia.El objeto guarda los errores notificados por el objeto de emergencia. Cadanuevo error se guarda en el subíndice 01h y los anteriores se desplazan unsubíndice hacia abajo.
Number of Errors(número de
errores)
1003h 00h uint32 rw
Número de errores registrados a partir del subíndice 01h.Margen de valores 0 ... 8El campo de error se puede borrar escribiendo “0”.
Standard ErrorField
(error másreciente)
1003h 01h uint32 ro
Último error guardado.Los números de errores están compuestos por un código de error de 16 bits(los 2 bytes inferiores – LSB, véase la sección 6.5.2, código de error enTab. 6/11) e información adicional de 16 bits (los 2 bytes superiores – MSB, conel MTR-DCI = 0).
Standard ErrorField
(error ...)
1003h 02h...08h uint32 ro
Error anterior guardado.Véase el subíndice 01h.
COB-ID SYNC Message (mensaje sinc. COB-ID)
CANopen 1005h – Var uint32 rw
Descripción COB-ID del objeto de sincronización (SYNC), véase la especificación DS 301.La transmisión síncrona puede ajustarse cambiando las entadas en los paráme-tros de comunicación de los PDO. Para ello, el master requiere obligatoria-mente una entrada en este objeto, véase la especificación DS 301.Predeterminado: 128 (0x00000080)
Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)
CANopen / CI 1008h – / 00h Var V-String ro
Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: “MTR-DCI-42S-VCSC-EG7-R2IO”
FHPP 120 1...25 Array char ro
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-13Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)
CANopen / CI 1009h – / 00h Var V-String ro
Descripción Versión de hardware en formato “V xx.yy” (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)
Compárese con PNU 100 / objeto 2069h
Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)
CANopen / CI 100Ah – / 00h Var V-String ro
Descripción Versión de firmware en formato “V xx.yy” (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)
Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah
Guard Time (tiempo de supervisión)
CANopen 100Ch – Var uint16 rw
Descripción Tiempo de supervisión en [ms].El tiempo de supervisión en ms se multiplica por “Life Time Factor”(objeto 100Dh) para especificar “Life Time” para el “Life Guarding Protocol”.Predeterminado: 0 (supervisión desconectada)Margen de valores: 0 ... 32767 (0x0000 ... 0x7FFF)
Life Time Factor (factor de tiempo de supervisión)
CANopen 100Dh – Var uint8 rw
Descripción Factor de multiplicación para el tiempo de supervisión (objeto 100Ch).Predeterminado: 0. Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)
COB-ID Emergency Object (COB-ID objeto de emergencia)
CANopen 1014h – Var uint32 rw
Descripción COB-ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301.Se soporta el protocolo de emergencia.Predeterminado: 128 + Node-ID (0x80 + Node-ID)
Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY)
CANopen 1015h – Var uint16 rw
Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por100 μs.Por defecto: 0
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-14 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Identity Object (objeto de identidad)
CANopen 1018h 01h...04h Record uint32 ro
Descripción Identificación del dispositivo.
Vendor ID(ID de distribuidor)
1018h 01h uint32 ro
Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x0000001d)
Product code(código deproducto)
1018h 02h uint32 ro
Código de producto para el configurador Festo
Revision Number(número de
revisión)
1018h 03h uint32 ro
Versión de firmware, p. ej., 0x0001000A para la versión 1.10
Serial Number(número de serie)
1018h 04h uint32 ro
Véase el objeto 6510/07h o 6510/A0h.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-15Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Receive PDO Communication Parameter (Receive PDO parámetro de comunicación)
CANopen 1400h,1401h
01h...05h Record uint32, uint8, uint16 rw
Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede recibir:– PDO 1: objeto 1400h– PDO 2: objeto 1401h
COB-ID for PDO(COB-ID para PDO)
1400h,1401h
01h uint32 rw
COB-Id utilizado por el PDO.– PDO 1: predeterminado: 0x200 + Node-ID– PDO 2: predeterminado: 0x300 + Node-ID
Transmission Type(tipo de transmi-
sión)
1400h,1401h
02h uint8 rw
Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) – transmisión asíncrona activada por sucesosMargen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)
Inhibit time(tiempo debloqueo)
1400h,1401h
03h uint16 rw
Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO.Fijo: 0 (0x0000)
Compability Entry(reservado)
1400h,1401h
04h – –
Reservado
Event Timer(contador de
sucesos)
1400h,1401h
05h uint16 rw
Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-16 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Receive PDO 1 Mapping Parameter (Receive PDO 1 parámetro de asignación)
CANopen 1600h 01h...04h Record uint32 rw
Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.
PDO mapping(asignación PDO)
1600h 01h...04h uint32 rw
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subindex FHPP CiA 40201h Fijo:0x30000008 Fijo:0x6040001002h Fijo:0x30010008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30020008 Fijo:0x6060000804h Fijo:0x30030008 Fijo:0x607A0020 (Modo de posicionamiento)
Receive PDO 2 Mapping Parameter (Receive PDO 2 parámetro de asignación)
CANopen 1601h 01h...04h Record uint32 rw
Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.
PDO mapping(asignación PDO)
1601h 01h...04h uint32 rw
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subindex FHPP CiA 40201h Fijo:0x30100008 Fijo:0x6081002002h Fijo:0x30110008 Fijo:0x6083002003h Fijo:0x30120010 –04h Fijo:0x30130020 –
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-17Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Transmit PDO Communication Parameter (Transmit PDO parámetro de comunicación)
CANopen 1800h,1801h
01h...05h Record uint32, uint8, uint16 rw
Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede transmitir:– PDO 1: objeto 1800h– PDO 2: objeto 1801h
COB-ID for PDO(COB-ID para PDO)
1800h,1801h
01h uint32 rw
COB-Id utilizado por el PDO.– PDO 1: predeterminado: 0x180 + Node-ID– PDO 2: predeterminado: 0x280 + Node-ID
Transmission Type(tipo de transmi-
sión)
1800h,1801h
02h uint8 rw
Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) – transmisión asíncrona activada por sucesosMargen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)
Inhibit time(tiempo debloqueo)
1800h,1801h
03h uint16 rw
Tiempo de bloqueo.Fijo: 0 (0x0000)
Compability Entry(reservado)
1800h,1801h
04h – –
Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un códigode interrupción).
Event Timer(contador de suce-
sos)
1800h,1801h
05h uint16 rw
Contador de sucesos en ms.Predeterminado: 0 (0x0000)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-18 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Transmit PDO 1 Mapping Parameter (Transmit PDO 1 parámetro de asignación)
CANopen 1A00h 01h...05h Record uint32 rw
Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede transmitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.
PDO mapping(asignación PDO)
1A00h 01h...05h uint32 rw
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subindex FHPP CiA 40201h Fijo:0x30200008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30210008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30220008 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30230008 Fijo:0x6064002005h Fijo:0x30240020
Transmit PDO 2 Mapping Parameter (Transmit PDO 2 parámetro de asignación)
CANopen 1A01h 01h...04h Record uint32 rw
Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede trans-mitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.
PDO mapping(asignación PDO)
1A01h 01h...04h uint32 rw
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfilde datos o de dispositivo seleccionado.Subindex FHPP CiA 402 (no utilizado)01h Fijo:0x30300008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30310008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30320010 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30330020 Fijo:0x60640020
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-19Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area
Record Number (número de registro)
CANopen / CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw
1) Pseudo-array debido a la compatibilidad
Descripción Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones de escrituray lectura en los siguientes objetos:– Objeto 20E0/01h...05h: position_table_element– u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).
Record Number(número de regis-
tro)
2032h 01h uint8 rw
Lectura o escritura del número de registro.Valores:0 (0x00): Registro de posición directo CANopen1 (0x00): Registro de posición RS232 CANopen2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de desplazamiento 0)3 (0x03): Registro de desplazamiento 1 (predeterminado)4 (0x04): Registro de desplazamiento 2... Registro de desplazamiento ...33 (0x21): Registro de desplazamiento 31
SelecciónNúmeroMTR-DCI
2032hNº registrouint8
20E0/01hRCB1uint16
20E0/02hPos. nom.int32
20E0/03hVelocidadint32
20E0/04hFrenar aceleraciónint32
0 2 Recorrido de referencia
1 3 ... ... ... ...
2 4 ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
31 33 ... ... ... ...
Tab. C/2: Estructura de la lista de registros en CiA 402
En el caso de CiA 402, la selección de registro se realiza conel objeto 2032h. La registro seleccionada de esta forma seactiva con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de regis-tro (columna en Tab. C/2) se selecciona con el subíndice. Paraobtener el número de registro interno se debe restar 2 al va-lor conseguido mediante el objeto 2032h.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-20 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Standstill Position Window (ventana de posición de detención)
CANopen / CI 2040h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Véase PNU 1042, sección B.2.19.
FHPP 1042 – Var uint32 rw
Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)
CANopen / CI 2041h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Véase PNU 1043, sección B.2.19.
FHPP 1043 – Var uint16 rw
Version FHPP (versión FHPP)
CANopen / CI 2066h – / 00h Var uint16 ro
Descripción Número de versión del FHPP, véase PNU 102, sección B.2.4.
FHPP 102 – Var uint16 ro
Controller Serial Number (número de serie del controlador)
CANopen / CI 2072h – / 00h Var V-String ro
Descripción Código de 12 posiciones para identificar unívocamente el controlador.Ejemplo: “TD15P0212345”
FHPP 114 1...12d Array char ro
Device Control (control del dispositivo)
CANopen / CI 207Dh – / 00h Var uint8 rw
Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al “HMI control” en el panel de control y a “FCT/HMI” en el FCT.0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF,
vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado)
FHPP 125 – Var uint8 rw
Diagnostic Event (evento de diagnosis)
CANopen / CI 20C8h 01h...10h Array uint8 ro
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-21Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Diagnostic Event (evento de diagnosis)
Descripción Tipo de evento de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis,véase PNU 200, sección B.2.6.
FHPP 200 1...16d Array uint8 ro
Fault Number (número de fallo)
CANopen / CI 20C9h 01h...10h Array uint16 ro
Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, véase PNU 201 y 200,sección B.2.6.
FHPP 201 1...16d Array uint16 ro
Time Stamp (tiempo registrado)
CANopen / CI 20CAh 01h...10h Array uint32 ro
Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión(unidad según PNU 204/2), véanse PNU 202 y 200, sección B.2.6.
FHPP 202 1...16d Array uint32 ro
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-22 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)
CANopen / CI 20CCh 01h...04h Array uint8 rw/ro
Descripción Configuración de la memoria de diagnosis, véase PNU 204, sección B.2.6.
Fault Type(tipo de fallo)
20CCh 01h uint8 rw
Fallos entrantes y salientes.
Resolution(resolución)
20CCh 02h uint8 rw
Tiempo registrado de resolución.
Clear Memory(borrar lamemoria)
20CCh 03h uint8 rw
Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.
Number of Entries(número deentradas)
20CCh 04h uint8 ro
Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.
FHPP 204 1...4 Array uint8 rw/ro
Scaling (escalado)
CANopen / CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/ro
Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR-DCI-...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.
Measuring unit(unidad de
medida)
20D0h 01h uint8 rw
Definición del sistema de unidad de medida para el panel de control.1 (0x01): Unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): Grado angular8 (0x08): RevolucionesCompárese con PNU126/20FFh.
Scaling Factor(factor deescalado)
20D0h 02h uint8 ro
Número de posiciones post-decimales. Fijo = 2. Véase PNU126/20FFh.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-23Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)
CANopen / CI 20E0h 01h ... 05h Record uint16, int32 rw
Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:1. Selección de la línea (= número de registro) con el objeto 2032h.2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...04
20E0/01 20E0/02V
20E0/03 20E0/04
RecordNumber
Pos-setMode
Target Po-sition
ProfileVelocity
ProfileAcc.
02
2032h 03 <1> <...> ... ...
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no serealizan movimientos.
Positioning Mode(modo de
posicionado)
20E0h 01h uint16 rw
Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado)1 (0x0001): posicionado relativo
Target Position(posición de
destino)
20E0h 02h int32 rw
Posición de destino en incrementos (Z objeto 607Ah).Margen de valores: -231...+(231 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF). Predetermi-nado: 0
Velocity(velocidad)
20E0h 03h int32 rw
Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (Z objeto 6081h).Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR-DCI-... Margen de valores...-32...-G7 (G14) 0...66000 DMES-18: Z 0...12 (6) mm/s...-42...-G7 (G14) 0..0,100000 DMES-25: Z 0...18,5 (9,1) mm/s...-52...-G7 (G14) 0..0,100000 DMES-40: Z 0..0,290,6 (14,6) mm/s...-62...-G7 (G14) (G22) 0...113400 DMES-63: Z 0...50,4 (24,7) (15,3) mm/s
Acceleration(aceleración)
20E0h 04h int32 rw
Aceleración en incrementos/s2 (Z objeto 6083h).Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR-DCI-32/42: 40000...480000 MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR-DCI-32/42: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980)MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100)
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los obje-tos 607Ah, 6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datosson convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-24 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Axis parameter (parámetro del eje)
CANopen / CI 20E2h 01h...05h Record uint32 rw
Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, véase PNU 1005,sección B.2.15.
Axis Length(longitud del eje)
20E2h 01h uint32 rw
Longitud del eje en incrementos.
Gear Numerator(numerador de
reducción)
20E2h 02h uint32 rw
Reductor externo: Relación de reducción – numerador
Gear Denominator(denominador de
reducción)
20E2h 03h uint32 rw
Reductor externo: Relación de reducción – denominador
Axis Type(tipo mecánico)
20E2h 04h uint32 rw
Tipo de eje/carro
Axis Size(tamaño mecánico)
20E2h 05h uint32 rw
Tamaño nominal del eje (p. ej. DMES-25 = 0x19)
FHPP 1005 1...5 Array uint32 rw
Controller Type (tipo de controlador)
CANopen / CI 20E3h – Var uint8 rw
Descripción Tipo de controlador.Valores: 0 = sin visualización; 1 = con visualización.
Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)
CANopen / CI 20E9h 1) uint32 rw
1) Subíndice dependiente del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):– CiA 402: 20E9/00h – Var– FHPP: 20E9/21h – Array
Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en [ms], véase PNU 534, sección B.2.12.
FHPP 534 – Var uint32 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-25Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Data Memory Control (control de la memoria de datos)
CANopen / CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw
Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos).Observe el signo de atención en PNU 127, sección B.2.5.
Delete EEPROM(borrar EEPROM)
20F1h 01h uint8 rw
Borrar datos de la EEPROM.
Save Data(guardar datos)
20F1h 02h uint8 rw
Sobrescribir los datos de la EEPROM con los ajustes actuales.
FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw
User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)
CANopen / CI 20FDh – / 00h Var V-String rw
Descripción Nombre de dispositivo asignado por el usuario, véase PNU 121, sección B.2.5.
FHPP 121 1...25 Array char rw
HMI Control (parámetro MMI)
CANopen / CI 20FFh 01h...04h Array uint8 rw
Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...-H2...),véase PNU 126, sección B.2.5.
LCD Current(tensión LCD)
20FFh 01h uint8 rw
Tensión
LCD Contrast(contraste LCD)
20FFh 02h uint8 rw
Contraste
Measure(sistema de
medida)
20FFh 03h uint8 rw
Unidades de medida para el display LCD
Scaling Factor(factor deescalado)
20FFh 04h uint8 rw
Número de posiciones post-decimales
FHPP 126 1...4 Array uint8 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-26 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)
CANopen / CI 21F4h – / 00h Var int32 rw
Descripción Offset del punto cero del eje – punto cero del proyecto, véase PNU 500,sección B.2.9.
FHPP 500 – Var int32 rw
Max. Velocity (velocidad máx. permitida)
CANopen / CI 21F6h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s,véase PNU 502, sección B.2.9.
FHPP 502 – Var uint32 rw
Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)
CANopen / CI 21F7h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2,véase PNU 503, sección B.2.9.
FHPP 503 – Var uint32 rw
Teach Target (destino programado)
CANopen / CI 21FCh – / 00h Var uint8 rw
Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase PNU 520, sección B.2.11).
FHPP 520 – Var uint8 rw
Homing Required (se requiere recorrido de referencia)
CANopen / CI 23F6h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar las tareas de posicionado, véase PNU 1014, sección B.2.16.
FHPP 1014 – Var uint8 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-27Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)
CANopen / CI 23F7h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Consumo máx. de corriente durante el recorrido de referencia,véase PNU 1015, sección B.2.16.
FHPP 1015 – Var uint8 rw
Device Fault (fallo del dispositivo)
CANopen / CI 2FF1h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Lectura/borrado del fallo activo del dispositivo, véase PNU 205, sección B.2.6.
FHPP 205 – Var uint16 rw
CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)
CANopen / CI 2FF2h 01h...06h Array uint8 ro
Descripción Lectura de los datos de diagnosis de CANopen, véase PNU 206, sección B.2.6.
Connection State(estado conexión)
2FF2h 01h uint8 ro
Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estado
Velocidad detransmisión
2FF2h 02h uint8 ro
Velocidad de transmisión ajustada.
Master Address(dirección del
master)
2FF2h 03h uint8 ro
Dirección del master.
Slave Address(dirección de
slave)
2FF2h 04h uint8 ro
Dirección de slave (Node-ID).
Configuration(configuración)
2FF2h 05h uint8 ro
Perfil de datos (CiA 402 o FHPP)
Diagnosis CO(diagnosis CO)
2FF2h 06h uint8 ro
Reservado por motivos de compatibilidad.
FHPP 206 1...6 Array uint8 ro
Cycle Number (número de ciclo)
CANopen / CI 2FFFh – / 00h Var uint32 ro
Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc.,véase PNU 305, sección B.2.7.
FHPP 305 – Var uint32 ro
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-28 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.1.4 CiA 402: Standardised Device Profile Area
Controlword CiA 402 (Palabra de control CiA 402)
CANopen / CI 6040h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción. Los cambios deestado iniciados por la palabra de control tienen que ser leídos a través de lapalabra de estado. Hasta que no se pueda leer el estado requerido no podráescribirse otra orden mediante la Controlword. Descripción de la máquina deestado, véase la sección C.2. Valores, véase Tab. C/3. Características específi-cas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.
Bit Valor Descripción
0 0x0001 Switch on Control de las transiciones de estado.Estos bits se evalúan conjuntamente.1 0x0002 Enable Voltage
2 0x0004 Quick Stop – low activo
3 0x0008 Enable Operation
4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Homing Mode: Homing Operation Start (iniciar recorrido de referen-
cia)– Profile Position Mode / Torque Mode: New Setpoint (desplazar a posición)
5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Homing Mode: reservado (fijar a 0)– Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no está sopor-
tado en los modos de selección de registro y directo)– Profile Torque Mode: =1: con limitación de carrera; =0: sin limitación
de carrera
6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Profile Position Mode: absoluto / relativo– Homing Mode: reservado (fijar a 0)– Profile Torque Mode: reservado (fijar a 1)
7 0x0080 Fault Reset (desactivar fallo)
8 0x0100 Parada según el código de la opción de parada – objeto 605Dh.
9 0x0200 Reservado (= 0)
10 0x0400 Reservado (= 0)
11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido
12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido
13 0x2000 Teaching: aceptación del valor actual
14 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-29Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Bit DescripciónValor15 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración
también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.
Tab. C/3: Descripción de la palabra de control
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-30 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Statusword CiA 402 (Palabra de estado CiA 402)
CANopen / CI 6041h – / 00h Var uint16 ro
Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador.Descripción de la máquina de estado, véase la sección C.2.Valores, véase Tab. C/4.Características específicas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.
Bit Valor Descripción
0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dis-positivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault
1 0x0002 Switched on
2 0x0004 Operation enabled
3 0x0008 Fault
4 0x0010 Voltage enabled
5 0x0020 Quick Stop
6 0x0040 Switch on disabled
7 0x0080 Warning (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)
8 0x0100 El actuador se mueve (corresponde al bit 4 de SPOS con FHPP)
9 0x0200 Control de nivel superior (corresponde al bit 5 de SCON con FHPP)
10 0x0400 Target reached (véase también el objeto 6067 y 6068)
11 0x0800 Internal Limit active
12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Setpoint Acknowledge– Homing Mode: Homing Attained– Profile Torque Mode: se ejecuta
13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento)– Homing Mode: Homing Error– Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera
14 0x4000 Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS con FHPP)
15 0x8000 Referencia efectuada (corresponde al bit 7 de SPOS con FHPP)
Tab. C/4: Descripción de la palabra de estado
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-31Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Halt Option Code (código de la opción de parada)
CANopen / CI 605Dh – / 00h Var uint16 rw
Descripción Describe la reacción ante una orden de parada,véase PNU 1020, sección B.2.17.
FHPP 1020 – Var uint16 rw2
Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)
CANopen / CI 605Eh – / 00h Var uint16 rw
Descripción Describe la reacción ante un fallo, véase PNU 1021, sección B.2.17.
FHPP 1021 – Var uint16 rw
Modes of Operation (modo de funcionamiento)
CANopen / CI 6060h – / 00h Var int8 rw
Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:-2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición con
modo de posicionamiento)3 (0x03): reservado4 (0x04): Profile Torque mode (modo de fuerza)6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)
Modes of Operation Display (indicación del modo de funcionamiento)
CANopen / CI 6061h – / 00h Var int8 ro
Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Valores, véase el objeto 6060h.
Position Demand Value (posición nominal)
CANopen / CI 6062h – / 00h Var int32 ro
Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos,véase PNU 1040, sección B.2.19.
FHPP 1040 – Var int32 ro
Con FHPP: “Position Target Value”
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-32 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Position Actual Value (posición real)
CANopen / CI 6063h – / 00h Var int32 ro
Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)el valor sólo se actualiza al final de un ciclo del controlador.
Position Actual Value (posición real)
CANopen / CI 6064h – / 00h Var int32 ro
Descripción Posición real del actuador en incrementos (cíclico en PDO),véase PNU 1041, sección B.2.19.
FHPP 1041 – Var int32 ro
Target Position Window (ventana de posición de destino)
CANopen / CI 6067h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Ventana de tolerancia en incrementos, véase PNU 1022, sección B.2.17.
FHPP 1022 – Var uint32 rw
Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)
CANopen / CI 6068h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos, véase PNU 1022, sección B.2.17.
FHPP 1023 – Var uint16 rw
Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)
CANopen / CI 606Bh – / 00h Var int32 ro
Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)
Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)
CANopen / CI 606Ch – / 00h Var int32 ro
Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-33Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Target Torque (valor nominal de fuerza/par)
CANopen / CI 6071h – / 00h Var int32 ro
Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Se especifica en tanto por mil del valornominal (véase PNU 512/ objeto 6072h).Margen de valores: 200...1500
Max. Current (corriente máxima)
CANopen / CI 6073h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Corriente máxima del motor en tanto por mil de la corriente nominal indicada(PNU 1035 / objeto 6075h), véase PNU 1034, sección B.2.18.
FHPP 1034 – Var uint16 rw
Motor Rated Current (corriente nominal del motor)
CANopen / CI 6075h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Corriente nominal del motor, véase PNU 1035, sección B.2.18.
FHPP 1035 – Var uint32 rw
Motor Rated Torque (par nominal del motor)
CANopen / CI 6076h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Par/fuerza nominal del motor, véase PNU 1036, sección B.2.18.
FHPP 1036 – Var uint32 rw
Torque Actual Value (valor real de fuerza/par)
CANopen / CI 6077h – / 00h Var int32 ro
Descripción Valor real del par en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal
Current Actual Value (valor real de la corriente)
CANopen / CI 6078h – / 00h Var int32 ro
Descripción Valor real de la corriente. Especificación en tanto por mil del valor nominal
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-34 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Target Position (posición de destino)
CANopen / CI 607Ah – / 00h Var int32 rw
Descripción Posición de destino en incrementos. Véase 20E0/02h.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.CiA 402: destino temporal al que debe desplazarse el actuador en modo deposicionamiento, se interpreta como relativo o absoluto en función del bit 6 deControlword 6040h.FHPP: la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la líneadeterminada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h enla tabla de posición.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)
Position Range Limits (posiciones finales por software)
CANopen / CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw
Descripción Posiciones finales por software en incrementos, véase PNU 501, sección B.2.9.
Lower Limit(valor límite
superior)
607Bh 01h int32
Posición final por software inferior
Upper Limit(valor límite
superior)
607Bh 02h int32
Posición final por software superior
FHPP 501 1, 2 Array int32 rw
FHPP: “Software End Positions”
Home Offset (offset del punto cero del eje)
CANopen / CI 607Ch – / 00h Var int32 rw
Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos, véase PNU 1010, sección B.2.16.
FHPP 1010 – Var int32 rw
FHPP: “Offset Axis Zero Point”
Polarity (cambio de polaridad)
CANopen / CI 607Eh – / 00h Var uint8 rw
Descripción El sentido de los valores de posición se invierte,véase PNU 1000, sección B.2.15.
FHPP 1000 – Var uint8 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-35Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Profile Velocity (velocidad)
CANopen / CI 6081h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.CiA 402: velocidad con la que se realizará el movimiento en el modo de posicio-namiento.FHPP: la velocidad se guarda en la columna prevista y en la línea determinadapor el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla deposición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/03h.
Profile Acceleration (aceleración)
CANopen / CI 6083h – / 00h Var uint32 rw
Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s2.Véase 20E0/04hEscribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.CiA 402: aceleración con la que se realizará el movimiento en el modo de posi-cionamiento.FHPP: la aceleración se guarda en la columna prevista y en la línea determinadapor el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla deposición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/04h.
Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)
CANopen / CI 6086h – / 00h Var int16 rw
Descripción Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin etc.).Fijo = -1 (0xFFFF): rampa lineal
Torque Slope (cambio de par)
CANopen / CI 6087h 00h Var uint32 r
Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.Fijo: 10000 (0x2710)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-36 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Torque Profile Type (perfil de par)
Acceso CI 6088h 00h Var uint32 r
Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.Fijo: 0x0000 - rampa lineal
Position Encoder Resolution (resolución de encoder)
CANopen / CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw
Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor]
Encoder Increments(incrementosdel encoder)
608Fh 01h uint32 rw
Valores (fijos): MTR-DCI-32: 300 (0x012C) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x01F4)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
608Fh 02h uint32 rw
Fijo = 1
FHPP 1001 1, 2 Array uint32 rw
FHPP: “Encoder Resolution”
Gear Ratio (relación de reducción)
CANopen / CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw
Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del MTR-DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc-tor interno (véase la placa de características del MTR-DCI). Véase PNU 1002,sección B.2.15.
Motor Revolutions(revoluciones del
motor)
6091h 01h uint32 rw
Reductor integrado: Relación de transmisión – Contador
Shaft Revolutions(revoluciones del
husillo)
6091h 02h uint32 rw
Reductor integrado: Relación de transmisión – Denominador
FHPP 1002 1, 2 Array uint32 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-37Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Feed Constant (constante de avance)
CANopen / CI 6092h 01h, 02h Array uint32 rw
Descripción Constante de avance del eje lineal = avance / revoluciones del eje, véasePNU 1003, sección B.2.15.
Feed(avance)
6092h 01h uint32 rw
Avance constante – contadorEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
Shaft Revolutions(revoluciones del
husillo)
6092h 02h uint32 rw
Avance constante – denominador
FHPP 1003 1, 2 Array uint32 rw
Position Factor (factor de posición)
CANopen / CI 6093h 01h...02h Array uint32 rw
Descripción Factor de conversión del número de incrementos del sensor por 1 unidad demedida de avance en el eje, véase PNU 1004, sección B.2.15.
Numerator(numerador)
6093h 01h uint32 rw
Factor de posición – contadorEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
Denominator(denominador)
6093h 02h uint32 rw
Factor de posición – denominador
FHPP 1004 1, 2 Array uint32 rw
Homing Method (método del recorrido de referencia)
CANopen / CI 6098h – / 00h Var int8 rw
Descripción Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia,véase PNU 1011, véase B.2.16.Los cambios en el método de recorrido de referencia influyen en elobjeto 607Ch.
FHPP 1011 – Var int8 rw2
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-38 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Homing Speeds (velocidades para recorrido de referencia)
CANopen / CI 6099h 01h, 02h Array uint32 rw
Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [Inc./s],véase PNU 1012, sección B.2.16.
Search REF(búsqueda de REF)
6099h 01h uint32 rw
Velocidad para buscar el punto de referencia REF
Search AZ(búsqueda de AZ)
6099h 02h uint32 rw
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ
FHPP 1012 1, 2 Array uint32 rw
FHPP: “Homing Velocities”
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-39Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Torque Control parameters
CANopen / CI 60F6h 01h, 05h Record uint16/32 rw
Descripción Modo de fuerza (véase sección B.2.10)
Stroke limit(limitación de
carrera)
60F6h 01h uint32 rw
Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerzaestá activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial nopuede ser superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuariogarantizar que el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que elmodo de fuerza se active por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro seconsidera en todos los modos de controlador en los que el controlador deposición no esté activo en el estado “Funcionamiento desbloqueado”.La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5. Margen devalores: 0...4.294.967.295 Inc
Speed limit(limitación de
velocidad)
60F6h 02h uint32 rw
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuariogarantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidadhasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., faltala pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador enlos que el controlador de posición no esté activo en el estado “Funcionamientodesbloqueado”. Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
Force TargetWindow
(ventana dedestino de fuerza/
par)
60F6h 03h uint16 rw
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica en un 1/1000 delpar nominal (6076h).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.
Damping time(tiempo de amorti-
guación)
60F6h 04h uint16 rw
Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit “Target reached” se establece en la palabra de estado (motioncomplete).Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
Min. Torque(fuerza/par mín.
permitidos)
60F6h 04h uint32 rw
Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores:0...1000 (0x03E8).
FHPP 510/554/552/553/511
– Array uint16/32 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-40 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
CANopen / CI 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 rw
Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.
Gain Position(ganancia en la
posición)
1024 12h (FHPP: 18) uint16 rw
Ganancia del controlador de posición.
Gain Velocity(ganancia envelocidad)
1024 13h (FHPP: 19) uint16 rw
Ganancia del regulador de velocidad.
I-Fraction Velocity(fracción I de la
velocidad)
1024 14h (FHPP: 20) uint16 rw
Fracción I del regulador de velocidad.
Gain Current(ganancia de
corriente)
1024 15h (FHPP: 21) uint16 rw
Ganancia del regulador de corriente.
I-Fraction(fracción I
del regulador decorriente)
1024 16h (FHPP: 22) uint16 rw
Fracción I del regulador de corriente.
Gain VelocityTrajectory
(ganancia de latrayectoria de
velocidad)
1024 17h (FHPP: 23) uint16 rw
Regulador de la ganancia de velocidad – generador de trayectoria
Save Position(guardar posición)
1024 20h (FHPP: 32) uint16 rw
Guardar la posición actual al desconectar.
FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-41Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Local Digital Inputs (entradas digitales locales)
CANopen / CI 60FDh – / 00h Var uint32 ro
Descripción Imagen de las entradas digitales, véase PNU 303, sección B.2.7.
FHPP 303 – Var uint32 ro
Local Digital Outputs (salidas digitales locales)
CANopen / CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro
Descripción Imagen de las salidas digitales, véase PNU 304, sección B.2.7.
Digital Outputs(salidas digitales)
60FEh 01h uint32 ro
Imagen de las salidas digitales
Mask(máscara)
60FEh 02h uint32 ro
reservado.
FHPP 304 1, 2 Array uint32 ro
Motor Type (tipo de motor)
CANopen / CI 6402h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000
FHPP 1030 – Var uint16 rw
Motor Data (datos de motor)
CANopen / CI 6410h 01h, 03h Record uint32 ro/rw
Descripción Datos específicos de motor, véase PNU 1025, sección B.2.17.
Serial number(número de serie)
6410h 01h uint32 ro
Número de serie del motor
Time Max. Current(tiempo máximo
corriente)
6410h 03h uint32 rw
Tiempo I2t. Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.
FHPP 1025 1, 3 Array uint32 ro/rw
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-42 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Supported Drive Modes (funciones de actuador soportadas)
CANopen / CI 6502h – / 00h Var uint32 ro
Descripción Modos de control soportados. Fijo = 29h (41d)Bit 0: Profile position modeBit 1: reservado (Velocity mode)Bit 2: reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: ReservadoBit 5: Homing modeBit 6: reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7...31: Reservado
Drive Catalog Number (número de artículo Festo)
CANopen / CI 6503h – / 00h Var V-String ro
Descripción Número de artículo del motor, p. ej. “533742”
FHPP 124 1...30 Array char ro
FHPP: “Festo Order Number”
Drive Manufacturer (nombre del fabricante)
CANopen / CI 6504h – / 00h Var V-String ro
Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: “Festo SE & Co.KG”
FHPP 122 1...30 Array char ro
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)
CANopen / CI 6505h – / 00h Var V-String ro
Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: “www.festo.com”
FHPP 123 1...30 Array char ro
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-43Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Drive Data (datos de actuador)
CANopen / CI 6510h 01h...08h, 22h,31h, 32h,40h...43h 45h,A0h, A1h
Record int16, uint16, uint32 ro/rw
Descripción Datos generales del motor, véase PNU 1026, sección B.2.17.
Output StageTemp.
(temp. de la etapade salida)
6510h 31h (FHPP: 1) int16 (FHPP: uint32) ro
Temperatura de la etapa de salida en °C.Margen de valores: -40 ... 85 (SI 01h: 0 ... 85)
Output StageMax. Temp.
(temp. máx. de laetapa de salida)
6510h 32h (FHPP: 2) uint16 (FHPP: uint32) ro
Temperatura máxima de la etapa de salida en °C.
Motor RatedCurrent
(corriente nominaldel motor)
6510h 40h (FHPP: 3) uint32 (FHPP: uint32) ro
Corriente nominal del motor enmAEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).
Current Limit(corriente máxima
del motor)
6510h 41h (FHPP: 4) uint16 (FHPP: uint32) ro
Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.
Lower Current Limit(corriente mínima
del motor)
6510h 42h (FHPP: 5) in16 (FHPP: uint32) ro
Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor
I/O Control(control I/O)
6510h 43h (FHPP: 6) uint16 (FHPP: uint32) rw2
Mando del interface de control (véase también el objeto 207Dh).
Controller SerialNumber(nº serie
controlador)
6510h A0h (FHPP: 7) uint32 (FHPP: uint32) ro
Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:
Following Error(error de segui-
miento permitido)
6510h 22h (FHPP: 8) uint32 (FHPP: uint32) ro
Supervisión del error de seguimiento
Current actual value(valor real de
corriente)
6510h 45h 1) int16 ro
Valor real actual de corriente.
Firmware number 6510 A1h 2) uint32 ro
FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw
1) Objeto no disponible con FHPP2) FHPP PNU 101
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-44 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.2 Máquina de estado según CiA 402
Diagrama de fases CiA 402
power disabledDesconectado
Astart
Desconectado
Hfault reaction active
Reacción ante fallo activa
Bnot ready to switch on
No preparado para conexión
Cswitch on disabled
Bloqueo de conexión
Dready to switch on
Preparado para conexión
Eswitched on
Conectado
Foperation enabled
Dispuesto para el servicio
faultFallo
power enabledConectado
Ifault
Fallo
Gquick stop active
Parada rápida activa
1915
13
140
12
10
11
16
(1)
(2) 7
3
6
4 58
9
Ifault
Fallo
20
21
Fig. C/2: Diagrama de fases CiA 402
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-45Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Descripción de los estados
Estado Descripción
A “Start” El bus de campo asume este estado en el momento del encendido,en caso de reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar elcódigo de inicio, la alimentación de la unidad de potencia se desco-necta y se pasa al estado B.
B “Not ready to switch on” En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variablesinternas de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible, elfreno mecánico se acciona. La alimentación de corriente de la uni-dad de potencia permanece desconectada. El interface de bus decampo se inicializa y la comunicación se desbloquea. En el interfaceserie se inicializa CI.
C “Switch on disabled” La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada.La comunicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado Bse establece y ya es posible modificar parámetros del controlador,registros de programas, etc.A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles através de órdenes de bus de campo o si existe un error grave.
D “Ready to switch on ” La alimentación de la unidad de potencia se conecta y se producenlos autotests de la unidad de potencia que no provocan ningún mo-vimiento del eje. La comunicación de bus de campo y de CI permitemodificar parámetros del controlador, registros de programa, etc.(véase también el estado E).
E “Switched on” Este estado es prácticamente igual al estado D. Según CiA 402, laalimentación de la unidad de potencia debe estar conectada en E ypuede estar conectada en D.
F “Operation enabled” El actuador espera las tareas de posicionado y, a continuación, lasejecuta. Estado de funcionamiento normal tras una inicializaciónefectuada con éxito.
G “Quick Stop active” La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve si-guiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene.La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero laaceptación de tareas de posicionado se rechaza.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-46 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Estado Descripción
H “Fault reaction active” Este estado puede activarse en cualquier situación en la que sedetecte un error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que sehaya parametrizado (rampa de emergencia, parada inmediata, etc.).La comunicación a través del bus de campo se sigue ejecutando y esposible realizar cambios en los parámetros. El motor permanececonectado.
I “Fault” En este estado el motor permanece conectado siempre que el falloproducido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desco-necta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movi-mientos de posicionado.
Tab. C/5: Descripción de los estados
Descripción de las condiciones de transición
Condición para latransición de estado
Descripción
0 “Start” ->“Not ready to switch on”
Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio,sin condiciones.
1 “Not ready to switch on”-> “Switch on disabled”
Nota: no necesario en el MTR-DCI. En su lugar se ha definido latransición 20.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad para eje-cutarse, pero aún no debe hacerlo.El CiA 402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambiode estado.
2 “Switch on disabled”-> “Ready to switch on”
Nota: no necesario en el MTR-DCI. En su lugar se ha definido latransición 20.Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.
3 “Ready to switch on”-> “Switched on”
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Nota: en CiA 402 también la misma transición de estado que paraEnable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también estáprevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existeoposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.No existe ningún error grave.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-47Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Condición para latransición de estado
Descripción
4 “Switched on”-> “Operation enabled”
Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.
5 “Ready to switch on”-> “Switched on”
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.
6 “Switched on”-> “Ready to switch on”
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.
7 “Ready to switch on”-> “Switch on disabled”
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0,Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.
8 “Operation enabled”-> “Ready to switch on”
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.
9 “Operation enabled”-> “Switch on disabled”
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.
10 “Switched on”-> “Switch on disabled”
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0,Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.
11 “Operation enable”-> “Quick Stop active”
Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.
12 “Quick Stop active”-> “Switch on disabled”
Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.
13 Desde todos hacia“Fault reaction active”
Presencia de un error grave dependiente de la tecnología del equipoque fuerza la interrupción del funcionamiento normal. La transiciónde estado es independiente de las señales de control actuales.
14 “Fault reaction active”-> “Fault”
La causa del error se debe eliminar (p. ej., disminución de la sobre-temperatura hasta el valor permitido). La reacción de parada deemergencia ha concluido.Desde el bus de campo llega un flanco positivo en caso de Fault Reset.
15 “Fault”-> “Switch on disabled”
Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señalesEnable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1.No existe ningún error grave.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-48 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Condición para latransición de estado
Descripción
16 “Quick Stop active”-> “Operation enabled”
Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Vol-tage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.
19 “Fault”-> “Switched on”
Fault Reset = flanco positivo, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Nota: esta transición no está prevista en el perfil CiA 402. No obstan-te, es necesaria en los actuadores con propiedades de desconexiónno autobloqueantes para evitar un movimiento incontrolado concarga en el actuador desconectado.
20 “Not ready to switch on”-> “Ready to switch on”
Nota: en el MTR-DCI sustituye las transiciones 1 y 2.Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad para eje-cutarse, pero aún no debe hacerlo.No existe ningún error grave.
21 “Ready to switch on”-> “Operation enabled”
Nota: Transición combinada 3/4 (CiA 402 a partir de la versión 2.1.10)Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.
Tab. C/6: Descripción de las condiciones de transición
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-49Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.3 El Command Interpreter (CI)
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter(intérprete de órdenes) del MTR-DCI están basadas conrespecto a su contenido en los Objetos estandarizadospor CANopen (CiA 402).
Parámetros de comunicación:Grupo 1xxx Descripción del aparatoGrupo 2xxx Objetos FestoGrupo 6xxx Objetos según CANopen
C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos
AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso con órde-nes CI posibilita la parametrización y la puesta a punto delMTR-DCI directamente a través del interface RS232. Noobstante, no es apropiado para una comunicación entiempo real, p.ej., con el controlador. El control delMTR-DCI a través de RS232 requiere, entre otros:
– una estimación del riesgo por parte del usuario
– condiciones ambientales libres de interferencias
– protección de la transmisión de datos, p. ej., a través delprograma de control del host
• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.
• Observe que el control del MTR-DCI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-50 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
NotaPuede restablecer los ajustes predeterminados, si es nece-sario, borrando directamente la EEPROM a través de lainterfaz serie con el CI 20F1 (Data memory control) (véaseel capítulo C.3.). Con ello se perderán los ajustes específi-cos del usuario.
• Utilice las órdenes CI solo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.
• Si es necesario, consulte a Festo.
AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.
A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servorregulador. Un manejo incor-recto puede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.
• Utilice las órdenes del CI solo si ya tiene experiencia conel Service Data Objects.
• Infórmese sobre el uso de los Object en CiA Draft Stan-dard 402 antes de utilizar las órdenes CI del CommandInterpreter del MTR-DCI.
Para la transmisión de datos necesitará un programa emula-dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin delMTR-DCI en el Festo Configuration Tool.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-51Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:
• Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.
• Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.
Protocolo de transmisión
Velocidad de transmisión 9600 Bit/s
Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:– 1 bit de inicio– 8 bits de datos– sin bit de paridad– 1 bit de paro
Tab. C/7: Especificaciones del protocolo de transmisión
• Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:
Orden 310D h Respuesta 31310D h
1 <CR> 11 <CR>
• Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección C.1, Tab. C/1.
• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI.
• Para la sintaxis de las órdenes, véase el apéndice C.3.2.
NotaLa tabla Tab. C/1 en la sección C.1 contiene un resumen delos objetos CI. Los objetos pueden ser utilizados parcial-mente para ciertas variantes del producto o solo conlimitaciones (p. ej. solo en escritura en casos de servicio).
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-52 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Margen de valorespermitido
Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el MTR-DCI antes de ser aceptados.
NotaEn el caso de valores o parámetros no permitidos, no apa-recerá un mensaje de fallo en la respuesta, sino que siem-pre se devolverá el valor transferido.
– Los parámetros no permitidos no serán aceptados.
– Los valores fuera del margen permitido serán limitados alvalor válido más próximo.
Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del valor o delparámetro con una de las siguientes órdenes de lectura:
Error de transmisión Si se producen errores de transmisión (errores de sintaxis),se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual.
Posibles causas:
– carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío
– cifra hex incorrecta
– tipo de valor incorrecto
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-53Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.3.2 Órdenes CI
AtenciónPérdida de datos
El Command Interpreter (CI) contiene órdenes que reorga-nizan o borran parte de la memoria. Si se utiliza, los datosexistentes desaparecen:
• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.
• Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.
• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI.
Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador una orden deescritura (WRITE) para modificar un parámetro del directoriode objetos o bien una orden de lectura (READ) para leer unparámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res-puesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de da-tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir.
WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for-mato especificado al MTR-DCI. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente carácter a carácterdesde el controlador del MTR-DCI. Una suma de prueba <PS>se insertará antes del <CR>.
READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde elMTR-DCI. La respuesta desde el controlador MTR-DCI con-tiene el valor leído. Una suma de prueba <PS> se insertaráantes del <CR>.
Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac-teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a uncarácter Char en formato hexadecimal.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-54 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Acc 1) Orden 2) Respuesta
W =IIIISS:<Valor><CR> 2) =IIIISS:<Valor><PS><CR>
R ?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<Valor><PS><CR>
1) Acceso (Access): W = write, R = read2) Sólo activado con verificación de suma de prueba (objeto 20F3h,
véase la sección C.3.4): W: =IIIISS:<Valor><PS><CR>R: ?IIIISS<PS><CR>
Tab. C/8: Sintaxis de una orden/respuesta CI
Sintaxis Explicación
“=”, “?” Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura
IIII Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)
SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H).Si el objeto direccionado no tiene un parámetro inde-xado, se especificará el subíndice <00>
“:” Carácter separador
<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos
<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)
<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)
Tab. C/9: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI
<Valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos como númerohexadecimal) depende del tipo de datos del objeto por leer oescribir (véase el cuadro general de la sección C.1, Tab. C/1).
Están soportados los siguientes tipos de datos:
Tipo Hex Formato
UINT8 2H 8 bits sin signo: 0...255
INT8 8 bits con signo: -128 ... 127
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-55Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Tipo FormatoHex
UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535
INT16 16 bits con signo: -32768 ... 32767
UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ...(232 -1)
INT32 32 bits con signo: -231 ... +(231 -1)
V-String Corresponde a la cadena preestablecida
Tab. C/10: Tipos de datos
NotaCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:
– Valores discretos:un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.
– Valores concretos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.
NotaLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.
Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas lasmagnitudes físicas (posición, velocidad y aceleración) de-ben ser convertidas a valores incrementales antes de sertransferidas.
Puede hallarse más información sobre la conversión en elcapítulo A.4.
Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>.La primera tétrada transferida contiene los bits de valoralto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contienelos bits bn...bn+3
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-56 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Ejemplo: UINT8
Dec. 26
Bin 0 0 0 1 1 0 1 0
b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
Tétrad T4 T0
Suma de prueba <PS> La suma de prueba se forma a partir de la suma de todos losbytes asc (char) enviados y se reduce a 1 byte (modulo 256).
La otra estación debe comparar la orden enviada con el “eco”de controlador y procesar la suma de prueba.
Suma de prueba
Sintaxis IIIISS:<Suma de prueba>
Formato 2 cifras hexadecimales
Tipo UINT8
Tab. C/11: Suma de prueba
Objeto 2FF0 Errores de transmisión entre el host (PC) y el dispositivo dedestino, p. ej., debido a un fallo en el comando del host:
– carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío
– cifra hex incorrecta
– tipo de valor incorrecto
Nombre Clase IIII SS Tipo Acc
communication_error
Var 2FF0 00 UINT16 R
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-57Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Valor Comentario
0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá elvalor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.
C.3.3 Resumen de los objetos CI
El siguiente cuadro general (Tab. C/12) muestra todos losobjetos CI y, según el caso, también los correspondientesnúmeros de parámetro FHPP.
La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna “Véase”):
– Descripción de los correspondientes objetos CANopen enlas secciones C.1.2, C.1.3 y C.1.4
– Descripción de los correspondientes PNU según FHPP enlas secciones de la B.2.4 a la B.2.19
– Representación de los objetos CI adicionales en lasección C.3.4
El cuadro general por temas de los objetos según FHPP sehalla en la sección B.2.2.
Nombre CI FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU
Device Type(tipo de dispositivo)
1000h – / 00h Var - C.1.2
Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)
1008h – / 00h Var 120 B.2.5
Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)
1009h – / 00h Var - C.1.2
Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)
100Ah – / 00h Var - C.1.2
Record Number(número de registro)
2032h 01h Array - C.1.3
Record Number(número de registro)
2033h – / 00h Var - C.3.4
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-58 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
Standstill Position Window(ventana de posición de detención)
2040h – / 00h Var 1042 B.2.19
Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)
2041h – / 00h Var 1043 B.2.19
Version FHPP(versión FHPP)
2066h – / 00h Var 102 B.2.4
Version FCT PlugIn min.(versión plugin FCT mín.)
2067h – / 00h Var - C.3.4
Version FCT PlugIn Opt.(versión plugin FCT ópt.)
2068h – / 00h Var - C.3.4
Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)
2069h – / 00h Var 100 B.2.4
Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)
206Ah – / 00h Var 101 B.2.4
Controller Serial Number(número de serie del controlador)
2072h – / 00h Var 114 B.2.4
Device Control(control del dispositivo)
207Dh – / 00h Var 125 B.2.5
Diagnostic Event(suceso de diagnosis)
20C8h 01h...10h Array 200 B.2.6
Fault Number(número de fallo)
20C9h 01h...10h Array 201 B.2.6
Time Stamp(tiempo registrado)
20CAh 01h...10h Array 202 B.2.6
Diagnosis Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)
20CCh 01h...04h Array 204 B.2.6
Scaling(escalado)
20D0h 01h, 02h Array - C.1.3
Record Table Element(elemento de la tabla de registros de desplaza-miento)
20E0h 01h...05h Record - C.1.3
Axis Parameter(parámetro del eje)
20E2h 01h...05h Array 1005 B.2.15
Controller Type(tipo de controlador)
20E3h – / 00h Var - C.1.3
Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)
20E9h 00h /21h
Var /Array
534 B.2.12
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-59Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)
20EAh 01h...20h Array 401 C.3.4
Record Target Position(posición de destino del registro de desplaza-miento)
20ECh 01h...20h Array 404 C.3.4
Record Velocity(velocidad)
20EDh 01h...20h Array 406 B.2.8
21h 531 B.2.12
Record Acceleration(aceleración)
20EEh 01h...20h Array 407 B.2.8
21h 532 B.2.12
22h 541 B.2.13
Data Memory Control(control de la memoria de datos)
20F1h 01h, 02h Array 127 B.2.5
CI_ReceiveChecksumActive(activación de la suma de prueba para órdenes CI)
20F3h 00h Var - C.3.4
Password(identificación)
20FAh 01h, 02h Array - C.3.4
Local Password(identificación local)
20FBh – / 00h Var - C.3.4
User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)
20FDh – / 00h V-String 121 B.2.5
HMI Control(parámetro MMI)
20FFh 01h...04h Array 126 B.2.5
Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)
21F4h – / 00h Var 500 B.2.9
Max. Velocity(velocidad máx. permitida)
21F6h – / 00h Var 502 B.2.9
Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)
21F7h – / 00h Var 503 B.2.9
Teach Target(destino programado)
21FCh – / 00h Var 520 B.2.11
Homing Required(se requiere recorrido de referencia)
23F6h – / 00h Var 1014 B.2.16
Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)
23F7h – / 00h Var 1015 B.2.16
Communication Error(error de transmisión)
2FF0 – / 00h Var - C.3.4
Device Fault(fallo del dispositivo)
2FF1h – / 00h Var 205 B.2.6
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-60 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
CANopen Diagnosis(diagnosis de CANopen)
2FF2h 01h...06h Array 206 B.2.6
CANopen Address(dirección de CANopen)
2FF3h – / 00h Var - C.3.4
CANopen Bitrate(velocidad de transmisión de CANopen)
2FF4h – / 00h Var - C.3.4
CANopen Protocol(protocolo de CANopen)
2FF5h – / 00h Var - C.3.4
CAN Voltage Supply(alimentación de corriente CAN)
2FF6h – / 00h Var - C.3.4
Cycle Number(número de ciclo)
2FFFh – / 00h Var 305 B.2.7
Controlword CiA 402(Palabra de control CiA 402)
6040h – / 00h Var - C.3.4
Statusword CiA 402(Palabra de estado CiA 402)
6041h – / 00h Var - C.3.4
Halt Option Code(código de la opción de parada)
605Dh – / 00h Var 1020 B.2.17
Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)
605Eh – / 00h Var 1021 B.2.17
Modes of Operation(modo de funcionamiento)
6060h – / 00h Var - C.1.4
Modes of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)
6061h – / 00h Var - C.1.4
Position Demand Value(posición nominal)
6062h – / 00h Var 1040 B.2.19
Position Actual Value*(posición actual*)
6063h – / 00h Var - C.1.4
Position Actual Value(posición actual)
6064h – / 00h Var 1041 B.2.19
Position Window(posición de la ventana de tolerancia)
6067h – / 00h Var 1022 B.2.17
Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)
6068h – / 00h Var 1023 B.2.17
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-61Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)
606Bh – / 00h Var - C.1.4
Velocity Actual Value(valor real actual de velocidad)
606Ch – / 00h Var - C.1.4
Target Torque(fuerza/par nominal)
6071h – / 00h Var - C.1.4
Max. Current(corriente máxima)
6073h – / 00h Var 1034 B.2.18
Motor Rated Current(corriente nominal del motor)
6075h – / 00h Var 1035 B.2.18
Motor Rated Torque(par nominal del motor)
6076h – / 00h Var 1036 B.2.18
Torque Actual Value(valor de par/fuerza actual)
6077h – / 00h Var - C.1.4
Current actual value(valor de corriente actual)
6078h – / 00h Var - C.1.4
Target Position(posición de destino)
607Ah – / 00h Var - C.1.4
Position Range Limit(posiciones finales por software)
607Bh 01h, 02h Array 501 B.2.9
Home Offset(offset del punto cero del eje)
607Ch – / 00h Var 1010 B.2.16
Polarity(cambio de polaridad)
607Eh – / 00h Var 1000 B.2.15
Profile Velocity(velocidad)
6081h – / 00h Var - C.1.4
Profile Acceleration(aceleración)
6083h – / 00h Var - C.1.4
Profile Deceleration(deceleración)
6084h – / 00h Var - C.1.4
Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)
6086h – / 00h Var - C.1.4
Torque Slope(cambio de par)
6087h – / 00h Var - C.1.4
Torque Profile Type(perfil de par)
6088h – / 00h Var - C.1.4
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-62 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
Position Encoder Resolution(resolución de encoder)
608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15
Gear Ratio(relación de reducción)
6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15
Feed Constant(constante de avance)
6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15
Position Factor(factor de posición)
6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15
Homing Method(método del recorrido de referencia)
6098h – / 00h Var 1011 B.2.16
Homing Speeds(velocidades para recorrido de referencia)
6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16
Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)
60FBh 12h...15h,17h, 20h
Array 1024 B.2.17
Digital Inputs(entradas digitales locales)
60FDh – / 00h Var 303 B.2.7
Digital Outputs(salidas digitales locales)
60FEh 01h, 02h Array 304 B.2.7
Motor Type(tipo de motor)
6402h – / 00h Var 1030 B.2.18
Motor Data(datos del motor)
6410h 01h, 03h Array 1025 B.2.17
Supported Drive Modes(funciones de actuador soportadas)
6502h – / 00h Var - C.1.4
Drive Catalog Number(número de artículo Festo)
6503h – / 00h V-String 124 B.2.5
Drive Manufacturer(nombre del fabricante)
6504h – / 00h V-String 122 B.2.5
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-63Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto
HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)
6505h – / 00h V-String 123 B.2.5
Drive Data(Datos de accionamiento)
6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),45h, A1h
Record 1026 B.2.17
Tab. C/12: cuadro general de los objetos CANopen
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-64 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales
La lista siguiente contiene los objetos CI,
– a los que no es posible acceder a través de FHPP oCANopen,
– para los que el acceso a través del interface de serieCI presenta singularidades en comparación con el accesovía FHPP / CANopen.
Version FCT PlugIn min. (versión plugin FCT mín.)
CI 2067h – / 00h Var V-String r
Descripción Versión mínima del plugin FCT del MTR-DCI necesaria para la puesta a punto delMTR-DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.)
CI 2068h – / 00h Var V-String r
Descripción Versión del plugin FCT del MTR-DCI óptima para utilizarse en la puesta a puntodel MTR-DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-65Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CI_ReceiveChecksumActive (activación de la suma de prueba para órdenes CI)
CI 20F3h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véase la sección C.3.2, Tab. C/8.Valores:0 (0x00): desactivada (predeterminado)1 (0x01): activadaEjemplo: desactivar suma de prueba: “=20F300:0012” (12 = suma de prueba)
Password (identificación)
CI 20FAh 01h, 02h Array V-String rw/ro
Descripción Administración de la identificación del FCT, introducción de la identificaciónsuper.
FCT Password(identificación FCT)
20FAh 01h V-String rw
Identificación para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Super Password(identificación
super)
20FAh 02h V-String ro
Introducción de la identificación super.Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super.
Local Password (identificación local)
CI 20FBh – / 00h Var V-String rw
Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones quese realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)
Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado:<00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)
Communication Error (error de transmisión)
CI 2FF0h – / 00h Var uint16 ro
Descripción Objeto especial, véase la sección C.3.2.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de larespuesta normal.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-66 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CANopen Address (dirección de CANopen)
CI 2FF3h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Dirección de slave (Node-ID).Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F)Predeterminado: 0 (0x00) – dirección no válida
CANopen Bitrate (Velocidad de transmisión CANopen)
CI 2FF4h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Velocidad de transmisiónValores:0 (0x00): 1 MBit/s 5 (0x05): 100 kBit/s1 (0x01): 800 kBit/s 6 (0x06): 50 kBit/s2 (0x02): 500 kBit/s 7 (0x07): 20 kBit/s3 (0x03): 250 kBit/s 255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida
(por defecto)4 (0x04): 125 kBit/s
CANopen Protocol (protocolo de CANopen)
CI 2FF5h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Protocolo (perfil de datos o de dispositivo).Valores:0 (0x00): CiA 4021 (0x01): FHPP Standard255 (0xFF): dirección no válida (por defecto)
CAN Voltage Supply (alimentación de corriente CAN)
CI 2FF6h – / 00h Var uint8 rw
Descripción Alimentación del interface CAN.Especifica si el interface se suministra con alimentación interna o externa.La alimentación externa permite una conexión de bus aislada galvánicamente,véase la sección 3.6.Valores:0 (0x00): alimentación interna (predeterminado)1 (0x01): alimentación externa
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-67Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Controlword CiA 402 (Palabra de control CiA 402)
CI 6040h – / 00h Var uint16 rw
Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.Descripción, véase la sección C.1.4.Características específicas del acceso mediante CI:– Reset Fault (bit 7) según CiA 402 con flanco pos. activo, mediante CI pero
nivel evaluado.– Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionamiento según CiA 402, activado
por flanco, para CI pero nivel evaluado. Establecimiento de 0 interpretadocomo parada.
– HMI access locked (bit 14) solo accesible mediante bus de campo.– La conmutación a “Operation enable” puede contener simultáneamente bits
desencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).– Transiciones de estado abreviadas:
– Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica):Estado OPERATION ENABLE -> READY TO SWITCH ON.Estado READY TO SWITCH ON -> SWITCHED ON.
– Orden disable voltage (bit 1 = 0, resto irrelevante) – todos los estados-> READY TO SWICH ON.
– Oreden operation enable (todos los estado) -> OPERATION ENABLE.– Órdenes voltage disable y quick stop -> READY TO SWITCH ON.
Statusword CiA 402 (Palabra de estado CiA 402)
CI 6041h – / 00h Var uint16 ro
Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.Descripción, véase la sección C.1.4.Características específicas del acceso mediante CI:– Bit 4 con CI, polaridad invertida como en CiA 402.– En el estado Fault, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado
que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on está estable-cido.
C. Referencia para CANopen y objetos CI
C-68 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Índice
D-1Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Apéndice D
Índice
D. Índice
D-2 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
D. Índice
D-3Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
A
Absoluto 5-19, 5-49, B-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acoplamiento 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actuador XVI, 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentación 3-4, 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bus 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tensión de carga 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tensión de la lógica 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo EDS XIX, 5-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistencia técnica XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
BCD XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
Cable 1-10, 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cable del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Baudrate 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Node ID 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Parameter, Ajustar 4-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Profile 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Voltage Supply 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal de parámetros (FPC) B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carrera de trabajo 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carrera nominal 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCON 5-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CDIR 5-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-4 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
CiA 402 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clase de protección 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamiento en el arranque 5-84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexión del dispositivo 5-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control 1-3, 3-4, 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del dispositivo 4-25, 5-8, 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CPOS 5-45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Datos I/O 5-40, B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatarios XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Canal de parámetros 6-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CANopen 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicaciones de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Resumen 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Directorio de objetos XIX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dotación del suministro XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
Eje XVI, 1-3, 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrizar 5-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tipo de eje 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMC XVI, 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder XVI, 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-5Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Errores de transmisión C-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F
FCT XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instalar 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) XVI, B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP XVI, 1-7, 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuente de alimentación eléctrica 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
H
HMI (véase Control del dispositivo) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing mode XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing Mode (véase referenciación) 1-12. . . . . . . . . . . . . . . .
I
I/F 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificación 5-86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Activar 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Establecer 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Introducir 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modificar/desactivar 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificador de parámetros (PKE) B-5, B-6. . . . . . . . . . . . . . .
Identificador de tarea/ de respuesta (AK) B-6, B-7. . . . . . . . .
Incrementos 1-5, A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-6 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Instrucciones de seguridad X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones para el usuario XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface serie 3-4, 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L
LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Longitud del bus de campo 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Longitud del segmento 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LSB XIX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
M
Margen de valores, permitido C-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Método del recorrido de referenciaInterruptor de referencia 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tope fijo 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de fuerza 5-39, 5-60, 5-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento XVII, 1-11, 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . .Homing Mode 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Homing Mode (véase referenciación) 1-12. . . . . . . . . . . . . .Modo teach XVII, 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Profile Position Mode(véase modo de posicionamiento) XVII, 1-12. . . . . . . . . .
Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVII, 1-12. . . .Selección de registro 1-8, 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tarea directa 1-8, 5-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de posicionamiento 5-39, 5-75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo demo 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo teach XVII, 4-20, 5-17, 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-7Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Montaje 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor XVII, 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MSB XIX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Números de fallo 6-13, B-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ó
Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
Panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Función de los botones (resumen) 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . .Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . .Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter Number (PNU) B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN Parameter, Ajustar 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Password (véase Identificación) 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO XIX, 1-6, 5-35, 5-40, B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil de datos 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posición final por software 1-15, 5-17, B-36, C-33. . . . . . . . . .Negativa XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Positiva XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prensaestopas 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-8 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
Procedimiento de acceso C-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode(véase Modo de posicionamiento) XVII, 1-12. . . . . . . . . . . .
Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVII, 1-12. . . . .
Protocolo de transmisión C-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5-27. . . . . . . . . . . . . .Con el panel de control 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Procedimiento 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto cero del eje XVII, 1-15, 5-17, B-47, C-33. . . . . . . . . . . .
Punto cero del proyecto XVIII, 1-15, B-16, B-36, C-5, C-26,. .C-58
Puntos de referencia 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
Recorrido de referencia XVIII, 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 4-14, 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interrupción 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Limitación de corriente 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Método XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parámetro 4-19, B-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencia XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interruptor de referencia XVII, 1-10, 3-4, 3-13. . . . . . . . . . .Punto de referencia XVIII, 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registro de desplazamiento XVIII, 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ejecutar 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 4-12, 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relativo 5-19, 5-49, B-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de terminación XIX, 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-9Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
S
SCON 5-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDIR 5-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO XIX, 1-6, B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Secuencia de conexión 3-10, 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección de registro 1-8, 5-38, 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sentido de giro del motor 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signo 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia de medida 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SPOS 5-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisión de detención 5-82, B-54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
T
Tabla de registros de desplazamiento 4-9. . . . . . . . . . . . . . . .Crear 4-20, 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarea directa 1-8, 5-39, 5-43, 5-75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tensión de carga 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tensión de la lógica 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminal de bus 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
U
Unidades de medida 1-5, A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Índice
D-10 Festo P.BE-MTR-DCI-CO-ES es 1209a
V
Valor del parámetro (PWE) B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidad de transmisión 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidad de transmisión del bus de campo 3-19. . . . . . . . . .
Versión XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .