Post on 10-May-2020
AGENDA
Características principales.Características principales.Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
Características Principales
Referencia por medio de PULSOS. Referencia por medio de PULSOS.
Esta serie sustituye a la serie -UE.
Menor precio que la serie -UE.
Cercano a un motor paso a paso de la misma potencia.
Altas prestaciones.
Mayores que un motor paso a paso equivalente.
Fácil de usar. Fácil de usar.
No necesita programación.
Flexibilidad.
Ajuste flexible disponible para usuarios avanzados.
AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.Dimensiones
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
MODELOS Y REFERENCIASSERVO DRIVER
MODELOS Y REFERENCIASSERVO MOTOR
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MODELOS Y REFERENCIASCABLE DEL SERVOMOTOR
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MODELOS Y REFERENCIASOPERADOR DIGITAL
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MODELOS Y REFERENCIASRESISTENCIA REGENERATIVA (400w y 750w)
)
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MODELOS Y REFERENCIASRESISTENCIA REGENERATIVA
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MODELOS Y REFERENCIASRESISTENCIA REGENERATIVA
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91<3 <<<<<<<= *4$ 9**0Ω
MODELOS Y REFERENCIASSOPORTE PARA MONTAJE
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MODELOS Y REFERENCIASFILTROS
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*,/
MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD
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MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD - Propósito General
"%5*(",A/ <<:*???
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A?>BBB#%*<<=5<<=
MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD con NC´S- No Comunicaciones
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"%"A"E&
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MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD con NC´S- No Comunicaciones
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MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD con NC´S- SI Comunicaciones
*#"*
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MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD con NC´S- SI Comunicaciones
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MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD - COMUNICACIONES
Cable al Driver Smart Step X
Cable al Driver Smart Step Y
Cable al Controlador
Cable al Todos los pines de comunicaciones están
Cable a otro Interface
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Cable al MASTER
comunicaciones están interconectados
MODELOS Y REFERENCIASCONECTIVIDAD - COMUNICACIONES
"**%5""E*%#.*%#*"&
MODELOS Y REFERENCIASCABLES DE PERIFÉRICOS
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G
"%#53,A/ (: "%#53,A/ (:
G
MODELOS Y REFERENCIASCONECTORES
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MODELOS Y REFERENCIASDOCUMENTACIÓN
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AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
DIMENSIONESSERVO DRIVER 200VAC:30W/50W/100W/200W
DIMENSIONESSERVO DRIVER200VAC:400W
DIMENSIONESSERVO DRIVER200VAC:750W
DIMENSIONESSERVO MOTORES CILÍNDRICOS (3000rpm) MODELO SIN FRENO Y CON FRENO
DIMENSIONESSERVO MOTORES CÚBICOS (3000rpm) MODELO SIN FRENO Y CON FRENO
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Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
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9AK?1+3?>+AE
CARACTERÍSTICAS SERVO MOTOR
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G
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CARACTERÍSTICAS SERVO MOTOR
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CARACTERÍSTICAS SERVO MOTOR
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CARACTERÍSTICAS SERVO MOTORCúbico & Cilíndrico Servo Motor
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39+>E?A+
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19E+9
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CARACTERÍSTICAS SERVO MOTORCaracterísticas del Encoder
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8< ,<8/
CARACTERÍSTICAS SERVO MOTORCaracterísticas del Encoder
9>+9P>E1++QRS
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3
CARACTERÍSTICAS SERVO MOTOR9>+9P>E1++QRS
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D
8
AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVER
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CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERConectores
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERDescripción Conectores - Potencia & Control
XX 8 8
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Placa
! >"* % 3 $ +1S* "* %* * & +" EK8> %% , C/ B* *" "* %* % & X $ X *B %* , C/&
Placa
de Control
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERDescripción Conectores - Potencia & Control
XX 8 8 8
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'(
%%
3#%*>.*
! >"*%3$+1S*"%%&XX$88,C/*B%*&
Placa de
Control
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERDescripción Conector - CN1
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! *%*%("*#%*3A3A3A&
! * ** % "*! * ** % "**"%* " * %B& $ B& , "L*T/&
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERDescripción Conectores - CN2, CN3 y CN4
A< 3<#%"%"+%&PIN Nº SÍMBOLO DESCRIPCIÓN
1, 2, 3 E0V Encoder GND4, 5, 6 E5V Alimentación de Encoder 5V, 180 mA
A< 3<#%"%#*&PIN Nº SÍMBOLO DESCRIPCIÓN
1 /TXD Transmisión de datos RS2322 /RXD Recepción de datos RS2323 PRMU Selección entre Operador Digital y PC
4, 5, 6 E5V Alimentación de Encoder 5V, 180 mA8 S+
9 S-
Señal S del Encoder. Entrada Line driver
10 A+11 A-
Señal A del Encoder. Entrada Line driver
12 B+13 B-
Señal B del Encoder. Entrada Line driver
Shell FG Pantalla
3 PRMU Selección entre Operador Digital y PC
7 + 5V8 GND
Alimentación para el Operador Digital.
Shell FG Pantalla
A< 3<#%"%)5"(&PIN Nº SÍMBOLO DESCRIPCIÓN
1 NM Monitorización de Velocidad (1V 1000 rpm)2 AM Monitorización de Par (1V rango de par)
3-4 GND Masa de las salidas de monitorización
CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERDescripción del Display
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9#8*8"M
*
1*"$%"
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CARACTERÍSTICAS SERVO DRIVERInstalación
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AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
Modo Sencillo: 3 Pasos
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Modo Sencillo: 3 Pasos
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Modo Sencillo: 3 Pasos
< ?ALEK'999+?'EYA*("6#%""5$".B#%"$%""%,&&'A/&
SW 5 SW 4 RESOLUCIÓN1000 P/R X 1 1000 pulsos por vuelta del motor1000 P/R X 10 10000 pulsos por vuelta del motor
500 P/R X 1 500 pulsos por vuelta del motor
500 P/R X 10 5000 pulsos por vuelta del motor
< ?ALEK'99+>E3?1+?@A1?1+3'?%%%%"6#(""%&
3K3L3 3KL )
A
A
A#"*
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A#"*
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159*
3K3L3 3KL )
Modo Sencillo: 3 Pasos< ?ALEK'99+L9+A1?1EAZ@E?&1%%*"% " #*%"%%.&
SW 2 ACCIÓNDB ON El freno dinámico se activa cuando hay un Stop o una AlarmaDB ON El freno dinámico se activa cuando hay un Stop o una AlarmaDB OFF El freno dinámico no es activado
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M
Modo Sencillo: 3 Pasos
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SW 1 ACCIÓNSW 1 ACCIÓNON Autotuning on-lineOFF Autotuning no activado
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Modo Sencillo: 3 Pasos
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SW 1 ACCIÓN
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" % " ( 4 * % " " #<#(<" $ #% " %. * **4 %* "" $ "
SW 1 ACCIÓNON Autotuning on-lineOFF Autotuning no activado
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Modo Sencillo: 3 Pasos
?ALEK'9EYA1+KAAE
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Modo Sencillo: 3 Pasos
?ALEK'9EYA1+?@'AEE?A+?@'AEE?A+< " "5 6# # *%* " * %,9H/ * * (# # % #%% % % *%&
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Modo Sencillo: 3 Pasos
&< ?3+9EYA1+39'+8Respuesta poco amortiguada
&< ?3+9EYA1+39'+8
< 1 " % % 9'A $ " # % #"** 6# ** " "5 6# * *&
< C#* " ( " *W
Subir Ganancia
< C#* " ( " *W& " %. * #$ 4# " (& " # " % U (V4%*# " (&
Respuesta muy amortiguada
Bajar Ganancia
Modo Sencillo: Ejemplo Aplicación "5 ** * # C # .6# #"%&+" *. % % # #*"" # * % &
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Controlador
Comando de Tren de Pulsos
Sin Feedback
Modo Sencillo: Ejemplo Aplicación
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SW6 = OFF (SW)
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=⋅⋅≤
_"* "*"#5* SW5 = 1000 P/R
SW4 = X 1
Modo Sencillo: Ejemplo Aplicación
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SW3 = CW/CCW
+" #*"" * # ** . # 5 $ %.* " * )"4 " 6# * " 6# (* "* " % " % * % " * "M& 3 "4 " % %. * * * "5
SW2 = DB OFF
" " " #<#( , " 5 % # #*"" * (%4 % " #<#(/
SW1 = AUTO TUNING ON
Modo Sencillo: Ejemplo Aplicación
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GAIN = 5
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UNIT Nº = 0
Modo Sencillo: Ejemplo Aplicación
3 # 5 % # 1 *5 " .6# $ % # % #"** " * # %.
GAIN = 7
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" %. * #$ #& " ( * * "* "*#"% %" #<#( $ "%* "* SW 1 = ON-->OFF
AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.Operador Digital y Software WMON Win V.2
Modo Avanzado+"M#$/#N **"(#%"O%PE QR&
SW6 = ON (PRMTR)
1*4" C"*-#.+$$+&+**.**#*5U%#%V%"*.*%"*&>*
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Modo AvanzadoParámetros “Pnxxx” de Tipo Selección
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Modo AvanzadoParámetros “Pnxxx” de Tipo Ajuste
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Modo AvanzadoMonitorización “Unxxx”
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OMRON
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Modo AvanzadoMonitorización “Unxxx”
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Modo AvanzadoMonitorización “Unxxx”
! ' < @)5 % "* *-"* % +%< *% % %* "* %* ?AH?LL
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! ' < " %" % % +< + " % % %#"** $ " *5 #" %" &
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Modo AvanzadoMonitorización “Unxxx”
! ' < L % ( ( ,[ ( .B ,3;//
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! ' < % % #"** % " % % ,#"**/A % #"** %* " %& 5" %* " "% *5&
! '1 < % % #"** % "5 ,#"**/A % #"** % "5 %* " % ,B/&
Modo AvanzadoFunciones “Fnxxx”
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! 5 % 5 ** #* *#% " #"% 5&% 5&
Modo AvanzadoFunciones “Fnxxx”
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Modo AvanzadoFunciones “Fnxxx”
! L; < !# " P+0% #"##+< "* %* %" *5 % "* ,L/< "* %* %" *5 % "* ,L/
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Modo AvanzadoFunciones “Fnxxx”
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L < L#5 #++O< % "# H *# $ *5" "#&
L < +0$ %" *W< *#") " *5 %" W " %&< *#") " *5 %" W " %&
MODO AVANZADOMODO AVANZADO
CONTROL DE POSICIÓN
MODO AVANZADOControl de Posición
! + " % % " % 3*54 " % # %#"** %(" %*% # "% B&
Lazo de ParLazo de VelocidadLazo de Posición
Driver
! +" 1 * " ** " % *(#* 6# " ") "*5 %%4 " % 2 " ""%% $ " %" & ,* ")* % *54 "%% $ * # " * %/&
PWM
Lazo de VelocidadLazo de Posición
Controlador
Feedback (Opcional)
MODO AVANZADOControl de Posición
! +" "% " ")4 #% ) " % M% *5&
Driver
% *5&
! "%* 0*< 3S* C* % *"% % #"**< "%* % * * *
PWM
Lazo de ParLazo de velocidadLazo de Posición
Driver
Controlador
FeedbackOpcional
MODO AVANZADOControl de Posición
! *"5%"%%%%#"***(#". $9&#%*""**(#**
Pn200.0 = 0 ó 5
Referencia ReverseReferencia ReverseReferencia ForwardReferencia Forward
! "5 -,"+L%%0$& ' *-" % " % #"** " % % $ *-" % %5 " &! >0 *-" % " % "* * * *&
Primera Primera
entrada de entrada de referenciareferencia
Referencia ReverseReferencia Reverse
Segunda Segunda entrada de entrada de
referenciareferencia
Referencia ForwardReferencia Forward
MODO AVANZADOControl de Posición
Pn200.0 = 1 ó 6
! "5 #"#$L#.+& 1 # % #"** " "
Referencia ReverseReferencia ReverseReferencia ForwardReferencia Forward
! "5 #"#$L#.+& 1 # % #"** " " *% W%4 $ " *(#% " *&
!+" " #*% % * " C&
! "% 0 % "* C* A % ?@9?A %" 3 :@&
Primera Primera entrada de entrada de referenciareferencia
Segunda Segunda entrada de entrada de referenciareferencia
MODO AVANZADOControl de Posición
Pn200.0 = 2 a 4 ó 7 a 9! "5 B$%# B#+& * ** X8 ,%**%* `7/ %" * "*&
Primera Primera
Referencia ReverseReferencia ReverseReferencia ForwardReferencia Forward
" * "*&
! %5 * %% " * U#"#$##V&
! >0 *"% % %&
Primera Primera
entrada de entrada de referenciareferencia
Segunda Segunda entrada de entrada de referenciareferencia
“B delantada de A”“B delantada de A” “A delantada de B”“A delantada de B”
MODO AVANZADOControl de Posición
! * ** $ 8 # U#""%V 6# % "* #"*** %*& +* * "" #%#&
< #""5 B # "* "* % *# % % " * &
< #""5 B # "* "* % *# % $ C% % " * &
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 2 3 4
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 3 5 72 4 6 8
Pn200.0 = 2 ó 7
Pn200.0 = 3 ó 8
< #""5 B # "* "* % *# % $ C% % " ** $ 8&
Ref. 2Ref. 2
Ref. 1Ref. 1
Ref. 2Ref. 2
1 5 9 133 7 11 15
2 6 10 144 8 12 16
Pn200.0 = 3 ó 8
Pn200.0 = 4 ó 9
MODO AVANZADOControl de Posición
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MODO AVANZADOControl de Posición
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Pulsos por Revolución del Encoder x4Pn202Pn203
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MODO AVANZADOControl de Posición
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MODO AVANZADOControl de Posición
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MODO AVANZADOControl de Posición
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MODO AVANZADO
AJUSTE DEL SERVO
MODO AVANZADOAjuste del Servo ¿Por qué es necesario?
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Perfil deseado (posición deseada)
Perfil “real” (posición medida)
MODO AVANZADOAjuste del Servo ¿Qué gráfico es mejor?
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MODO AVANZADOAjuste del Servo
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MODO AVANZADOAjuste del Servo
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Relación de Inercias
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazos de Control
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazos de Control
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazo de PosiciónGanancia Proporcional
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazo de PosiciónGanancia Feed-Forward
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Lazo de Posición
MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazo de Velocidad
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazo de VelocidadGanancia proporcional
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Lazo de VelocidadGanancia proporcional
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MODO AVANZADOAjuste del Servo : Lazo de VelocidadGanancia Integral
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MODO AVANZADOAjuste del Servo : Lazo de Par
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MODO AVANZADOAjuste del Servo: Remedios contra la Oscilación
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MODO AVANZADOLímite de Par Interno
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Usar un límite de parinterno es como cortar laparte de alto-par de la
curva par/velocidad.
AGENDA
Características principales.Características principales.
Modelos y Referencias.
Dimensiones.
Características del Servo Motor.
Características del Servo Driver.
Modo Sencillo.
Modo Avanzado.
Operador Digital y Software WMON Win V.2
OPERADOR DIGITAL
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OPERADOR DIGITAL
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OPERADOR DIGITALMODO PRM/MON
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OPERADOR DIGITALMODO PRM/MON
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OPERADOR DIGITALMODO DE FUNCION
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! 3.*%""**#""@#"%?5&
OPERADOR DIGITALMODO DE COPIA DE PARÁMETROS
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OPERADOR DIGITALMODO DE DISPLAY DE ALARMA
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SOFTWARE WMON Win V2.0
La herramienta informática
SOFTWARE WMON Win V2.0
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8*6#%%?(
SOFTWARE WMON Win V2.0EDICIÓN DE PARÁMETROS
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! #% (#%(#* %.* $ .* $ # (#5 %" 3 " 6# " %&
SOFTWARE WMON Win V2.0EDICIÓN DE PARÁMETROS ON-LINE
! +* ! +* <" * #.B % *.*&
! +* #$ " * #"6# % "* *#"6# % "* *% )5&
SOFTWARE WMON Win V2.0ESTADO DE LAS ALARMAS
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! #% * "" #" $ "*5 % "*&
SOFTWARE WMON Win V2.0INFORMACIÓN DEL SISTEMA
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! c?]?d > #6# " % U *"(V $ #%% * " * % * " 6#% * " 6#*% " %&
SOFTWARE WMON Win V2.0VENTANA DE MONITORIZACIÓN
! +* ! +* )%* "* .*U'V $ " *% %"* *W* %%W&
! +* #$ " ! +* #$ " )5 $%(**&
SOFTWARE WMON Win V2.0CONFIGURACIÓN DE LA INERCIA
! ' ) 6# " #<#( %% " % " (4 %*%* * #%" " *#"% " 5B )4) " &&
SOFTWARE WMON Win V2.0AJUSTES DE OFFSET
! #% C#* # * "* *"%* % )5 "5( $ "# % %5 % ,* " C#* * "*/&
SOFTWARE WMON Win V2.0BUSQUEDA DE ORIGEN & JOG
! +**#*#%*C#%*%##$*""%*%**%**&
SOFTWARE WMON Win V2.0CONFIGURACIÓN DE LA PASSWORD
! (# # **W% * %.* % *" #)%&
SOFTWARE WMON Win V2.0OSCILOSCOPIO
! #5V?*"*V * %* *-"*"5(* $ %* %("*&"5(* $ %* %("*&
! # * " "*% $ %*#2* **% " 3 *#*#")5&
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¡GRACIAS!