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7/25/2019 Fase1_grupo_299006_10
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CONTROL DIGITAL
FASE 1
CONCEPTOS BSICOS Y DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES POR MTODOS
CONVENCIONALES
Presentado por:
OSCAR IVAN FIGUEROA RUEDA Cd.: 1030617090
CRISTIAN ANDRES GONZALEZ CARREO Cd. : 1.098.623.338
DIEGO ANDRES NEIRA Cd. : 1.098.729.063
YECID EDUARDO PRINCE MANZANO Cd. : 88.280.836
Grupo: 299006_10
Presentado a:
FABIAN BOLIVAR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CEAD BUCARAMANGA
10 DE MARZO DE 2016
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INTRODUCCION
En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da
ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y
optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es
insuficiente para gobernarlos. El estudio de los controles automticos es importante
debido a que proporciona una comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos, as
como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes fundamentales de la naturaleza. El
problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de
elementos (o parmetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos que aplicados a un
sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada.
En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio que se realizar se
emplean modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un juego de
ecuaciones matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo
matemtico y, una vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el
sistema es de naturaleza elctrica, mecnica o de cualquier otra.
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OBJETIVOS
Con el desarrollo de este trabajo se comprender los problemas planteados y se resolver
de manera analtica y practica los ejercicios propuestos en la gua integrada de
actividades, por medio del estudio de los fundamentos matemticos de los sistemas
digitales, profundizaremos la transformada z y sus caractersticas importantes entre otras
es que la funcin de transferencia que resulta de usar la transformada z son mucho ms
simples, lo que lleva a una mejor simulacin por ejemplo en Matlab.
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CUERPO DEL TRABAJO
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Zresuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de b.
Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de c.
Compare los resultados obtenidos en a y b.
Desarrollo
a)
Usando el mtodo por fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
Donde y
y a=1
Utilizando las tablas de transformadas se tiene entonces que
https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8khttps://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8khttps://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8khttps://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k7/25/2019 Fase1_grupo_299006_10
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b)
Usando el mtodo por divisin directa obtenga x[n] a partir de
|
Lo cual obtenemos que la sumatoria es:
Solucin en Matlab
c.
Compare los resultados obtenidos en a y b.
Como podemos ver el resultado que nos arroj el mtodo de fracciones parciales
es el mismo que nos arroj en divisin directa, es decir que se puede expandir en
diferentes fracciones parciales, pero el resultado final para la transformada z es el
mismo.
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2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s). Determine lasecuencia c (kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s):
a. Impulso Unitariob. Escaln Unitario
c. Rampa Unitario
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
Aplique Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)
Grfico. Esquema de control
[ ]De tablas asumiendo T=1
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a)
b)
c)
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3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee
los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal queel tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al20%, para la siguiente planta:
Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del mismomediante alguno de los mtodos explicados en (http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdfhttp://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdfhttp://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdfhttp://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdfhttp://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdfhttp://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf7/25/2019 Fase1_grupo_299006_10
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Implementando lo anterior queda:
Se realiza la respectiva comparacin con la grfica para sintonizar un controlador PID del
mtodo de Ziegler Nichols,
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Teniendo:
Controlador Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9 * T/L L/0.3 0
PID 1.2 * T/L 2L 0.5L
Luego:
Se procede a tomar: , por lo tanto Luego
Se encuentra la funcin del controlador PID usamos:
( )
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Se encuentran los valores de Ki y Kd, para expresar la funcin de PID en trminos de s.
Luego se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado H(s) que involucra el control
PID y la funcin Gp de la planta con retroalimentacin
Se aplica de nuevo la respuesta al escaln se obtiene la respuesta del sistemacompensado
Se puede observar que todo el tiempo de establecimiento es de 0.493 segundos y el
porcentaje de sobre impulso es de 22.3% que es prximo a lo que se solicita.
Discretizarlo con T=0.1 segundos usando Euler hacia delante.
La aproximacin es
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Realizando algebra bsica en la ecuacin se obtiene
b. Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento
sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
Ahora reemplazamos:
Aplicamos ley de la oreja en la expresin anterior quedando as la funcin:
[ ]Mediante la aplicacin del mtodo de fracciones parciales hallamos la transformada Z as:
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[ ]
( )Reemplazamos TS=0.1s
A esta funcin de transferencia Z le aplicamos la retroalimentacin o lazo cerrado o sea se le suma1
Resolviendo la ecuacin anterior
Evaluando G (z) cuando z=1 queda as:
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Se calcula error en estado estacionario as:
Formula= = =1.2844Se hallan parmetros de la planta con la funcin de transferencia igualando con la ecuacingeneral de segundo orden:
= =
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CONCLUSIONES
Se comprendi los problemas planteados y se resolvi de manera analtica y
practica los ejercicios propuestos en la gua integrada de actividades, por medio
del estudio de los fundamentos matemticos de los sistemas digitales.
Se profundizo la transformada z y sus caractersticas ms importantes entre otras.
Se realizo simulacin de los problemas planteados con la herramienta Matlab.
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Escalona, J. (17 de Agosto de 2016). Ejercicio de Transformada Z en Matlab. Recuperado el
25 de Febrero de 2016, de https://www.youtube.com/watch?v=QVdCrWlCX2M
Ing. Mario Alberto Perez, I. A. (2008). INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y
MODELO MATEMTICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.
Recuperado el 20 de Febrero de 2016, de
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
John Jairo Cespedes Murillo, O. D. (s.f.). Control Digital. Recuperado el 28 de Febrero de
2016, de http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203051/Mcontrol_digital.pdf
P., M. I. (s.f.). CONTROL DIGITAL CON MATLAB. Recuperado el 25 de Febrero de 2016, de
http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf
Sylva Fuseau, P. E. (Abril de 1985). Anlisis y compensacin de sistemas por muestreo de
datos utilizando tcnicas convencionales. Recuperado el 25 de Febrero de 2016, de
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/11540/1/T629.pdf